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[发明专利]一种基于被动减载的火箭控制能力分析方法-CN202310496116.8在审
发明人：洪刚;李鑫;冯继航;辛高波;薛宇 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于被动减载的火箭控制能力分析方法，属于运载火箭控制系统领域，主要通过被动减载的方式，优化火箭飞行程序角，降低大风区箭体受到的载荷，提高火箭在发射场的发射概率。该发明主要包括：步骤1：统计火箭设计时所采用的概率风场；步骤2：建立基于被动减载的攻摆角计算动力学模型；步骤3：获取被动减载攻摆角计算结果。本发明所述的基于被动减载的火箭控制能力分析方法，可以有效降低大风区火箭受到的载荷，提高火箭的发射概率。
一种基于被动火箭控制能力分析方法

[实用新型]一种智能机械手码垛机-CN202320983657.9有效
发明人：王连伟;刘双喜;洪刚;段海啸;夏向东;张佳楠;付星杰 -专利权人：河南鑫固建材科技有限公司
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B65G61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能机械手码垛机，包括四个移动杆以及四个移动轮，四个所述移动轮分别安装于四个所述移动杆下端，四个所述移动杆上端设有调节夹取结构；所述调节夹取结构包括：四个第一多段伸缩杆、四个安装杆、安装架、两个第二多段伸缩杆、固定架以及夹取组件；本实用新型涉及码垛机技术领域,本案采用的调节夹取结构，可根据不同的码垛需求进行高度调节，同时通过四个移动杆下端的四个移动轮，使本装置可进行随意移动，有效的解决了传统的码垛机，码垛机设备结构复杂，体积庞大，且普遍为固定安装的方式，无法进行长距离的移动码垛操作，适用范围较小，且生产成本较高的技术问题。
一种智能机械手码垛

[发明专利]一种捆绑火箭复杂传力舱段分布式载荷的综合确定方法-CN202310660721.4在审
发明人：洪刚;舒忠平;毛玉明;朱亮聪;刘佳俊 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2023-06-05 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：一种捆绑火箭复杂传力舱段分布式载荷的综合确定方法，包括：提取所有分项载荷的分布式载荷，并转换至箭体坐标系下芯级连接舱段的承受载荷；基于所述箭体坐标系下芯级连接舱段的承受载荷，对所有分项载荷的分布式载荷的解析模型进行参数拟合，得到包含横向主方向角变量的解析表达式；基于横向主方向角变量的解析表达式，将纵向静载荷与其它任意方向的分项载荷的分布式载荷组合后实现任意方向载荷分布覆盖，组合结果通过逆变换可得到综合后的分布式捆绑载荷。本发明方法使分布式捆绑载荷解析化，可实现对任意横向主方向的各分项载荷进行组合的可行性。
一种捆绑火箭复杂传力舱段分布式载荷综合确定方法

[发明专利]一种智能足式巡检机器人及其步态控制方法-CN202310536271.8在审
发明人：李硕;张文良;叶偲;李斐;洪刚;庞龙;梁毅;何博;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能足式巡检机器人领域，具体公开了一种智能足式巡检机器人及其步态控制方法。该智能足式巡检机器人包括依次连接的前体机架、六自由度并联躯干结构、后体机架，以及分别位于左前、右前、左后、右后共计四条结构相同的机械腿，所述六自由度并联躯干结构包括连接所述前体机架的前平台支撑板、六根并行的电缸伸缩结构、连接所述后体机架的后平台支撑板，其中，任一所述电缸伸缩结构通过万向节连接至所述前平台支撑板和所述后平台支撑板。本发明所要解决的技术问题在于，克服现有技术在智能足式巡检机器人的运动灵活性和步态转换等方面的缺陷和不足。
一种智能巡检机器人及其步态控制方法

[发明专利]一种应变法金属旋转弯曲试验机的评测方法-CN202311070374.6在审
发明人：洪刚;见革君;陈思文;赵阳;宋洋;朱林茂;韩浩然 -专利权人：钢研纳克检测技术股份有限公司
申请日： 2023-08-24 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01N3/26 文献下载
摘要：本发明属于计量校准技术领域，具体公开了一种应变法金属旋转弯曲试验机的评测方法，步骤包括：获取金属试样，基于惠斯通电桥法获取金属试样的弯矩值；基于红外图像法与几何测量方法获取金属试样的目标弯矩值；基于所述目标弯矩值与所述弯矩值，采用差值最小法对惠斯通电桥法的桥压参数进行修正，获取最佳桥压，并将所述最佳桥压与金属试样的试样信息进行对应存储。相较于传统弯矩校准需要获取载荷和力臂两个物理量的方式，本发明采用应变法直接测量的方式获得弯矩，由于只有一个物理参量，因此提高了测量评定的准确性和实际操作的方便性。
一种变法金属旋转弯曲试验评测方法

[发明专利]一种自动调节收缩力度的血压计-CN202310841037.6在审
发明人：姚剑龙;余彬;李胜波;高益东;洪刚 -专利权人：深圳市景新浩科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61B5/022 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动调节收缩力度的血压计，包括血压仪本体和腕带底座，所述血压仪本体与腕带底座之间通过导线相连；所述腕带底座上设置有用于放置检测者手臂的手臂槽，所述腕带底座上方设置有腕带盖座，所述腕带盖座上设置有与手臂槽相对应的上凹槽，所述腕带盖座的两侧均固定设置有盖座连板；所述腕带底座上设置有多个弹簧槽，所述弹簧槽处固定设置有连接弹簧，所述连接弹簧上端固定连接在盖座连板上；本发明通过两组调节辊分别对检测带体的两端进行连接，利用调节马达带动调节轴和调节辊转动，实现对检测带体的收卷或放卷，从而可以有效调节检测带体的伸缩大小，确保对不同手臂粗细的使用者进行准确的血压检测。
一种自动调节收缩力度血压计

[发明专利]一种自适应光谱滤波器-CN202310497463.2在审
发明人：姚志湘;粟晖;马宁;洪刚;常化仿 -专利权人：苏州沓来软件科技有限公司
申请日： 2023-05-05 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/23 文献下载
摘要：一种自适应数字滤波器；该滤波器的实施步骤如下：输入需要处理的光谱测量信号RS；对RS作傅里叶变换，取其实部的绝对值AS；查找AS的上缘边界EP，取其对数值LEP；采用层次聚类法，将LEP聚类为2大类，4小类；其中前三小类(C1‑C3)为一大类，对应了含有不同程度噪声的光谱信号聚集区，最后一小类(C4)为一大类，噪声绝对占优区；根据LEP聚类结果，将EP按大类聚类区分为EP1和EP2，EP1包含了信号和噪声的贡献，EP2的均值MEP2为估计的噪声强度；序列值(EP1‑MEP2)为不同频率上的信号分量，那么可以得到不同频率上的频率响应值FRV＝(EP1‑MEP2)/EP1。
一种自适应光谱滤波器

[发明专利]一种基于改进人工势场的机器人路径规划方法和系统-CN202310511169.2在审
发明人：叶偲;韩光新;戴堂标;李斐;洪刚;庞龙;张文良;梁毅;李硕;何博;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于电力领域，尤其涉及基于改进人工势场的机器人路径规划方法和系统，方法包括建立目标点的引力势场和障碍物的斥力势场；基于所述引力势场和所述斥力势场进行路径规划以规避障碍物；通过双向人工势场规划方法避免在路径规划时陷入局部优化。能够有效地解决目标位置不可达的问题；通过双向规划和莱维飞行算法降低人工势场算法陷入局部最优的问题；能够适用于具有动态障碍物的情况，并且形成平滑的路径，满足巡检机器人的应用场景。
一种基于改进人工机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种应用于电力巡检的操作型智能足式机器人及控制方法-CN202310540483.3在审
发明人：李斐;张文良;洪刚;梁毅;李硕;庞龙;何博;覃剑;叶偲;韩光新;戴堂标 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于电力巡检机器人技术领域，具体公开了一种应用于电力巡检的操作型智能足式机器人及控制方法，其结构包括四足仿生机器人和五自由度串联机械臂，五自由度串联机械臂安装在四足仿生机器人。四足仿生机器人包括机身机架、右前腿、右后腿、左后腿、左前腿、工控机、前立体视觉传感器、后立体视觉传感器、以及三维固态激光雷达，通过搭载的传感器可以实现高精度的环境感知。同时五自由度串联机械臂与四足机器人结合，可在复杂电力巡检场景下执行目标采集、物体抓取等特殊任务；通过带传动的腿部，可以根据实际情况选择不同的腿部构型，同时提出一种机器人仿生控制方法，该方法能够实现五自由度串联机械臂和四足机器人的统一控制。
一种应用于电力巡检操作智能机器人控制方法

[发明专利]一种轮足式巡检机器人及运动控制方法-CN202310523004.7在审
发明人：李斐;张文良;洪刚;梁毅;李硕;庞龙;何博;叶偲;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式巡检机器人及运动控制方法，包括机器人躯干，所述机器人躯干的前端侧壁对称安装有两组足式运动机构一，所述机器人躯干的后端侧壁对称安装有两组足式运动机构二，足式运动机构一和足式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行足式运动；所述足式运动机构一上安装有轮式运动机构一，所述足式运动机二上安装有轮式运动机构二，轮式运动机构一和轮式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行轮式运动。本发明过建立中枢模式发生器神经元模型，依据中枢模式发生器神经元运动控制方法，对轮足式巡检机器人进行仿生运动控制，实现了轮足式巡检机器人的多运动模式控制及切换，并使得轮足式巡检机器人能够适应复杂的运动环境。
一种轮足式巡检机器人运动控制方法

[发明专利]一种预测飞行器离场飞行时间的方法、装置及设备-CN202210236557.X在审
发明人：洪刚;白茹;田原;乔乙馨;魏子涵;蔡坤杰;韦皓宇;刘喆;吕浩仟 -专利权人：成都西南民航通信网络有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本申请实施例涉及人工智能领域，公开了一种预测飞行器离场飞行时间的方法、装置及设备。本申请实施例涉及的预测飞行器离场飞行时间方法包括获取数据信息，将所述数据信息存入数据库，对所述数据信息进行预处理以得到输入数据；构建学习模型，并使用所述学习模型用于基于所述输入数据对飞行器离场飞行时间进行预测，得到预测结果。这样，在预测飞行器离场飞行时间的过程中，通过建立相应的学习模型，并且输入与需求的预测项目相应的数据特征，实现了对预测项目的自主分析和预测，减小了预测分析资源，并且通过对输入数据的特征进行预处理，保证了预测结果的准确性。
一种预测飞行器飞行时间方法装置设备

[发明专利]一种多模态操作型足式巡检机器人及运动控制方法-CN202310506817.5在审
发明人：李硕;张文良;叶偲;李斐;洪刚;庞龙;梁毅;何博;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态操作型足式巡检机器人，其特征在于，包括左侧机械臂、右侧机械臂和四足移动机器人本体，且所述侧机械臂和所述右侧机械臂均固定在四足移动机器人本体上，所述四足移动机器人本体包括机体以及左前机械腿、右前机械腿、左后机械腿、右后机械腿，所述左前机械腿、所述右前机械腿。由于其具备双臂操作功能，能够执行更为复杂的功能，且四自由度机械腿使得多模态操作型足式巡检机器人能够具备全向移动功能。此外，本发明还提供一种基于多层级CPG的运动控制方法，能够实现多种传感器信号的解耦，实现多模态操作型足式巡检机器人稳定的运动控制。
一种多模态操作型足式巡检机器人运动控制方法

[发明专利]一种轮足式复合型变电站巡检机器人系统-CN202310515665.5在审
发明人：洪刚;李斐;李硕;张文良;庞龙;覃剑;梁毅;何博;叶偲;韩光新;戴堂标 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种轮足式复合型变电站巡检机器人系统，包括前体机身，躯干支架以及后体机身；前体机身、后体机身分别固定于躯干支架的两端，且前体机身与后体机身结构相同；前体机身包括支撑钢架、模块化机身左腿、模块化机身右腿、模块化机身左腿驱动模块以及模块化机身右腿驱动模块；模块化机身左腿和模块化机身右腿分别固定于支撑的两侧；模块化机身左腿驱动模块设置于支撑钢架内部从而实现对模块化机身左腿的运动控制；模块化机身右腿驱动模块固定于支撑钢架内部从而实现对模块化机身右腿的运动控制。本发明中，融合了轮式机器人和足式机器人的技术优势，具备运动的快速性，以及较高的环境适应性。
一种轮足式复合型变电站巡检机器人系统

[发明专利]一种阵列光谱仪缺失采样点的还原方法-CN202310388523.7在审
发明人：姚志湘;粟晖;马宁;洪刚;常化仿 -专利权人：苏州沓来软件科技有限公司
申请日： 2023-04-12 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01J3/28 文献下载
摘要：一种阵列光谱仪缺失采样点的还原方法利用傅里叶插值法的优势，通过在频域上添加高频0值，缩小无缺失采样光谱的采样间隔，增加采样数据量。原理上，如果原始数据具有足够的采样密度，傅里叶插值相对于局部插值法有更高的精度。本发明提出利用光谱峰的分布特性，重新设定原始数据采样密度，满足插值前提后，提取更高密度的傅里叶插值来弥补原始数据的采样缺失，获得比线性插值和样条插值更高精度的估计值。本发明带来的益处，其一是获得了更高精度的补齐值，其二由于未改变光谱的频率分布特性，保证了衍生的数据的处理精度。
一种阵列光谱仪缺失采样还原方法

[发明专利]一种加泄连接器自动推出及回收防护装置及方法-CN202111445952.0有效
发明人：洪刚;季宇轩;李淼;王远庆;谢黄骏;王树杰;臧辉;郑禛;沙赵明 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： F02K9/60 文献下载
摘要：一种加泄连接器自动推出及回收防护装置及方法，用于火箭推进剂加泄连接器及随动装置的推出和回收防护。对接前防护门处于关闭状态，摆杆后摆，推门杆及安装平台均收纳在防护箱内。对接阶段通过向气缸底部供气推动摆杆向前摆动，由摆杆带动安装平台及推门杆同步向前滑动，推门杆推动防护门打开至一定角度，同时安装平台运动至滑轨前端预定位置。加注完成后气缸反向充气拉动摆杆向后摆动，由摆杆带动安装平台及推门杆同步回退，直至安装平台滑动至滑轨尾端，同时推门杆将防护门拉回至关闭位置。火箭发射时喷射尾流造成防护箱外部局部负压，放气活门将防护箱内气体向外排放，保证箱体内外压力一致，防护门紧闭。
一种连接器自动推出回收防护装置方法

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