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[发明专利]一种智能足式巡检机器人及其步态控制方法-CN202310536271.8在审
发明人：李硕;张文良;叶偲;李斐;洪刚;庞龙;梁毅;何博;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-12 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及智能足式巡检机器人领域，具体公开了一种智能足式巡检机器人及其步态控制方法。该智能足式巡检机器人包括依次连接的前体机架、六自由度并联躯干结构、后体机架，以及分别位于左前、右前、左后、右后共计四条结构相同的机械腿，所述六自由度并联躯干结构包括连接所述前体机架的前平台支撑板、六根并行的电缸伸缩结构、连接所述后体机架的后平台支撑板，其中，任一所述电缸伸缩结构通过万向节连接至所述前平台支撑板和所述后平台支撑板。本发明所要解决的技术问题在于，克服现有技术在智能足式巡检机器人的运动灵活性和步态转换等方面的缺陷和不足。
一种智能巡检机器人及其步态控制方法

[发明专利]一种基于改进人工势场的机器人路径规划方法和系统-CN202310511169.2在审
发明人：叶偲;韩光新;戴堂标;李斐;洪刚;庞龙;张文良;梁毅;李硕;何博;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明属于电力领域，尤其涉及基于改进人工势场的机器人路径规划方法和系统，方法包括建立目标点的引力势场和障碍物的斥力势场；基于所述引力势场和所述斥力势场进行路径规划以规避障碍物；通过双向人工势场规划方法避免在路径规划时陷入局部优化。能够有效地解决目标位置不可达的问题；通过双向规划和莱维飞行算法降低人工势场算法陷入局部最优的问题；能够适用于具有动态障碍物的情况，并且形成平滑的路径，满足巡检机器人的应用场景。
一种基于改进人工机器人路径规划方法系统

[发明专利]一种应用于电力巡检的操作型智能足式机器人及控制方法-CN202310540483.3在审
发明人：李斐;张文良;洪刚;梁毅;李硕;庞龙;何博;覃剑;叶偲;韩光新;戴堂标 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明属于电力巡检机器人技术领域，具体公开了一种应用于电力巡检的操作型智能足式机器人及控制方法，其结构包括四足仿生机器人和五自由度串联机械臂，五自由度串联机械臂安装在四足仿生机器人。四足仿生机器人包括机身机架、右前腿、右后腿、左后腿、左前腿、工控机、前立体视觉传感器、后立体视觉传感器、以及三维固态激光雷达，通过搭载的传感器可以实现高精度的环境感知。同时五自由度串联机械臂与四足机器人结合，可在复杂电力巡检场景下执行目标采集、物体抓取等特殊任务；通过带传动的腿部，可以根据实际情况选择不同的腿部构型，同时提出一种机器人仿生控制方法，该方法能够实现五自由度串联机械臂和四足机器人的统一控制。
一种应用于电力巡检操作智能机器人控制方法

[发明专利]一种轮足式巡检机器人及运动控制方法-CN202310523004.7在审
发明人：李斐;张文良;洪刚;梁毅;李硕;庞龙;何博;叶偲;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足式巡检机器人及运动控制方法，包括机器人躯干，所述机器人躯干的前端侧壁对称安装有两组足式运动机构一，所述机器人躯干的后端侧壁对称安装有两组足式运动机构二，足式运动机构一和足式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行足式运动；所述足式运动机构一上安装有轮式运动机构一，所述足式运动机二上安装有轮式运动机构二，轮式运动机构一和轮式运动机构二相互配合使得巡检机器人进行轮式运动。本发明过建立中枢模式发生器神经元模型，依据中枢模式发生器神经元运动控制方法，对轮足式巡检机器人进行仿生运动控制，实现了轮足式巡检机器人的多运动模式控制及切换，并使得轮足式巡检机器人能够适应复杂的运动环境。
一种轮足式巡检机器人运动控制方法

[发明专利]一种多模态操作型足式巡检机器人及运动控制方法-CN202310506817.5在审
发明人：李硕;张文良;叶偲;李斐;洪刚;庞龙;梁毅;何博;韩光新;戴堂标;覃剑 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模态操作型足式巡检机器人，其特征在于，包括左侧机械臂、右侧机械臂和四足移动机器人本体，且所述侧机械臂和所述右侧机械臂均固定在四足移动机器人本体上，所述四足移动机器人本体包括机体以及左前机械腿、右前机械腿、左后机械腿、右后机械腿，所述左前机械腿、所述右前机械腿。由于其具备双臂操作功能，能够执行更为复杂的功能，且四自由度机械腿使得多模态操作型足式巡检机器人能够具备全向移动功能。此外，本发明还提供一种基于多层级CPG的运动控制方法，能够实现多种传感器信号的解耦，实现多模态操作型足式巡检机器人稳定的运动控制。
一种多模态操作型足式巡检机器人运动控制方法

[发明专利]一种轮足式复合型变电站巡检机器人系统-CN202310515665.5在审
发明人：洪刚;李斐;李硕;张文良;庞龙;覃剑;梁毅;何博;叶偲;韩光新;戴堂标 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/028 文献下载
摘要：本发明涉及移动机器人技术领域，具体公开了一种轮足式复合型变电站巡检机器人系统，包括前体机身，躯干支架以及后体机身；前体机身、后体机身分别固定于躯干支架的两端，且前体机身与后体机身结构相同；前体机身包括支撑钢架、模块化机身左腿、模块化机身右腿、模块化机身左腿驱动模块以及模块化机身右腿驱动模块；模块化机身左腿和模块化机身右腿分别固定于支撑的两侧；模块化机身左腿驱动模块设置于支撑钢架内部从而实现对模块化机身左腿的运动控制；模块化机身右腿驱动模块固定于支撑钢架内部从而实现对模块化机身右腿的运动控制。本发明中，融合了轮式机器人和足式机器人的技术优势，具备运动的快速性，以及较高的环境适应性。
一种轮足式复合型变电站巡检机器人系统

[发明专利]一种信息处理方法、电子设备和存储介质-CN201910917017.6有效
发明人：叶偲;赵国光;仇鹏涛 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2019-09-26 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G06F16/332 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种信息处理方法，该方法包括：在机器人与第一用户进行对话的当前对话场景中，获取第一用户的第一对话内容；基于第一对话内容，确定用于表征第一用户对当前对话场景的满意度的第一对话状态；基于第一对话状态，对第一对话内容进行处理。本申请的实施例同时还公开了一种电子设备和存储介质。
一种信息处理方法电子设备存储介质

[发明专利]一种知识图谱修正方法及装置-CN202310637041.0在审
发明人：邹丹;叶偲;朱琴 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： G06F16/36 文献下载
摘要：本申请公开了一种知识图谱修正方法及装置，其中，所述方法包括：基于知识图谱的待修正信息，利用提示学习构造提示模板，其中，所述待提示模板至少包括所述知识图谱中用于提示所述待修正信息的提示信息；利用所述提示模板生成所述知识图谱的待处理内容，其中，所述待处理内容包括至少一条待处理数据，所述待处理内容中至少一条所述待处理数据包括所述待修正信息对应的待修正文本；将所述待处理内容输入预训练语言模型进行搜索，以利用所述提示信息对所述待修正文本进行修正。
一种知识图谱修正方法装置

[发明专利]一种多功能操作票辅助工具-CN202110912062.X有效
发明人：黄一航;韩光新;张仙仙;何博;叶偲;于楠;赵丹妍;戴堂标;黄靖和;李露珠;张宇峤 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2021-08-10 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B42F9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多功能操作票辅助工具，所述辅助工具包括工具板和功能集成盒，所述工具板中设有背光板，所述功能集成盒中集成了蓄电池、录放音设备和照明灯。所述背光板可以通过外接电源或者与功能集成盒的蓄电池连接，为操作人员在夜间或暗处操作时提供背光照明和垫写功能；所述录放音设备用于唱票过程录音以及回放，通过USB接口还可以将录音文件上传到计算机进行备份；所述照明灯为操作人或者监护人提供照明以方便操作或查阅操作票并唱票。所述辅助工具集成夜间操作照明功能、唱票录音及回放、有线充电和资料拷贝等功能，解决变电运行人员倒闸操作时携带工具不方便和零散等问题，提高操作水平和工作效率，确保倒闸操作安全。
一种多功能操作辅助工具

[发明专利]基于深度学习全状态最优反馈的智能发电控制方法及应用-CN202011472423.5有效
发明人：戚焕兴;万俊;黄阳龙;徐汉;覃静竹;叶偲 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2020-12-14 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： H02J3/24 文献下载
摘要：本发明涉及电力系统日负荷预测技术领域，提供了一种基于深度学习全状态最优反馈的电力系统智能发电控制方法及应用，具体包括如下操作步骤：建立所需进行发电控制的互联电力系统的负荷‑频率控制状态空间模型；对所述状态空间模型求取全状态最优反馈控制解，并获得全状态最优反馈控制下的发电控制系统；选取状态量作为深度神经网络的训练样本；获得深度神经网络模型；对深度神经网络模型的发电控制特性进行测试；测试合格后，对深度神经网络模型封装至智能发电控制器、并应用；本发明结合深度神经网络与最优控制理论，旨在提高电力系统发电控制性能，更迅速、准确地完成功率‑负荷的平衡，增强电力系统的频率稳定性、降低区域间非计划传输功率。
基于深度学习状态最优反馈智能发电控制方法应用

[发明专利]一种数据处理方法及装置-CN202010499962.1有效
发明人：叶偲;赵国光;仇鹏涛;闫晓芳 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： G06F40/30 文献下载
摘要：本申请公开了一种数据处理方法及装置，方法包括：接收当前用户的当前输入内容；在对话轨迹集合中获得与当前输入内容对应的至少一个目标用户行为；其中，对话轨迹集合中包含至少一个目标历史对话中的历史用户行为，历史用户行为为历史用户与客服系统进行交互中历史用户的输入内容对应的行为标签，目标历史对话对应的目标对话日志所具有的至少一个日志特征的特征值满足预设的高满意度条件；至少输出至少一个目标用户行为。本申请通过在满足高满意度条件的历史对话中的历史用户行为中获得到与当前用户的当前输入内容相对应的目标用户行为并输出给当前用户，这样可以针对短期内用户选择的用户行为反馈答复内容，从而提高答复内容的准确性。
一种数据处理方法装置

[发明专利]一种工作票标示牌-CN202211234740.2在审
发明人：叶偲;李硕;利东俊;黄靖和;戴堂标;韩光新;侯登旭;李新文;李露珠;张宇峤;黄瑾玲;于楠;赵丹妍;徐文文;张仙仙 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2022-10-10 - 公布日： 2022-12-16 - 主分类号： G09F7/18 文献下载
摘要：本发明涉及电力安全提示工具领域，提供一种工作票标示牌，包括：一底板，所述底板包括显示部位和工作部位，所述显示部位用于显示标示牌的状态，通过标示牌的状态来显示工作区域目前的工作状态；一挂件，其两端分别安装在所述底板的上端，用于将底板悬挂在需要显示的区域；若干卡槽，其安装在所述底板的工作部位，用于放置工作牌。解决了贴工作票或者红布幔，效率低而且容易掉落的问题。
一种工作标示

[发明专利]一种用收高效的安全围栏及其使用方法-CN202210920165.5在审
发明人：张仙仙;李露珠;赵丹妍;林逸;江祖伊;韩光新;戴堂标;黄靖和;叶偲;何博;于楠 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2022-08-02 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： E04H17/00 文献下载
摘要：本发明属于安全围栏领域，公开了一种用收高效的安全围栏及其使用方法，包括若干个支撑架、安全围栏网、旋转尼龙棒和安全指示牌；所述支撑架两两之间均布安全围栏网；所述安全围栏绳均布竖向设置的旋转尼龙棒，所述安全围栏设有竖直设置的拉链，所述旋转尼龙棒与安全围栏固定连接；所述安全围栏网的中部设置安全指示牌；所述面板的内部设有蓄电池；本发明通过安全围栏网内设置竖向的旋转尼龙棒，实现安全围栏快速安装或拆卸，有效提高作业的工作效率，采用智能安全指示牌警示作用强，有效避免非工作班员误入带电间隔、操作人员走错工作间隔等，导致误工作、误操作导致的人身安全、设备安全、电网安全等电力事故。
一种高效安全围栏及其使用方法

[发明专利]可移动智能瓷砖吸盘装置-CN202210835943.0在审
发明人：赵丹妍;叶玉贤;张仙仙;李露珠;林逸;韩光新;戴堂标;叶偲;张宇峤;徐文文;利东俊;侯登旭;于楠 -专利权人：广西电网有限责任公司北海供电局
申请日： 2022-07-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明涉及可移动智能瓷砖吸盘装置，其包括可移动底座、旋转部件、高度调整机构、铜芯电机控制装置、可伸缩吊臂以及吸盘；所述旋转部件固定设置在所述可移动底座上；所述旋转部件连接所述高度调整机构；所述可伸缩吊臂的一端连接在所述高度调整机构的一侧，所述可伸缩吊臂的另一端通过绳索连接所述吸盘；所述铜芯电机控制装置设置在所述可伸缩吊臂上，本发明结构使用和存放都很便捷，通过仪器自身对地的支撑力利用旋转部件、高度调整机构以及和可伸缩吊臂组成的升降装置吸起瓷砖，有效节省了人力以及物力的消耗以及避免了工作安全隐患。
移动智能瓷砖吸盘装置

[发明专利]一种客服信息的处理方法及装置-CN202110302110.3有效
发明人：仇鹏涛;赵国光;叶偲 -专利权人：联想（北京）有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G06F9/445 文献下载
摘要：本申请公开一种客服信息的处理方法及装置，包括：接收用户通过客服系统输入的目标信息；确定目标信息的执行流程；基于所述执行流程处理所述目标信息，以确定反馈信息；通过所述客服系统输出所述反馈信息；所述确定目标信息的执行流程包括；确定插件程序信息；根据所述插件程序信息，确定基础程序的插入节点对应的插件程序和所述插件程序的执行顺序；根据所述基础程序、以及各所述插入节点对应的插件程序和所述插件程序的执行顺序，确定所述执行流程。
一种客服信息处理方法装置

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