[发明专利]四点支撑平衡机构在审

专利信息
申请号: 201811558413.6 申请日: 2018-12-19
公开(公告)号: CN109649525A 公开(公告)日: 2019-04-19
发明(设计)人: 吴赵 申请(专利权)人: 吴赵
主分类号: B62D57/032 分类号: B62D57/032
代理公司: 暂无信息 代理人: 暂无信息
地址: 437400 湖北*** 国省代码: 湖北;42
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要: 发明公开了一种四点支撑平衡机构,包含机器人左前腿、机器人右前腿、机器人左后腿、机器人右后腿、机器人左前腿倾角传感器、机器人右前腿倾角传感器、机器人左后腿倾角传感器、机器人右后腿倾角传感器。机器人左前腿倾角传感器安装在机器人左前腿上检测机器人左前腿的倾斜情况、机器人右前腿倾角传感器安装在机器人右前腿上检测机器人右前腿的倾斜情况、机器人左后腿倾角传感器安装在机器人左后腿上检测机器人左后腿的倾斜情况、机器人右后腿倾角传感器安装在机器人右后腿上检测机器人右后腿的倾斜情况通过机器人左前腿倾角传感器、机器人右前腿倾角传感器、机器人左后腿倾角传感器、机器人右后腿倾角传感器分别检测机器人左前腿、机器人右前腿、机器人左后腿、机器人右后腿的倾斜情况来调整机器人的脚的高低,使机器人保持平衡。
搜索关键词: 机器人 倾角传感器 前腿 左后腿 后腿 检测机器人 平衡机构 四点支撑 平衡
【主权项】:
1.四点支撑平衡机构,其特征在于:包含机器人左前腿、机器人右前腿、机器人左后腿、机器人右后腿、机器人左前腿倾角传感器、机器人右前腿倾角传感器、机器人左后腿倾角传感器、机器人右后腿倾角传感器,机器人左前腿倾角传感器安装在机器人左前腿上检测机器人左前腿的倾斜情况、机器人右前腿倾角传感器安装在机器人右前腿上检测机器人右前腿的倾斜情况、机器人左后腿倾角传感器安装在机器人左后腿上检测机器人左后腿的倾斜情况、机器人右后腿倾角传感器安装在机器人右后腿上检测机器人右后腿的倾斜情况。
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于吴赵,未经吴赵许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/201811558413.6/,转载请声明来源钻瓜专利网。

同类专利
  • 一种变阻尼柔性腿及其四足机器人-201610464577.7
  • 何伟全;付杰;李学威;陈廷辉;张鹏;冯春雨 - 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
  • 2016-06-24 - 2019-11-12 - B62D57/032
  • 本发明提供了一种变阻尼柔性腿,包括依次连接的髋关节、大腿、膝关节、小腿和足端;髋关节上设置有用于带动整个变阻尼柔性腿外展的第一驱动系统、用于带动大腿转动的第二驱动系统以及用于带动膝关节转动的第三驱动系统,第一驱动系统和/或第二驱动系统中设置有变阻尼控制装置,变阻尼控制装置包括磁流变阻尼器和弹簧,弹簧套设在所述磁流变阻尼器外,第一驱动系统和/或第二驱动系统与磁流变阻尼器和弹簧连接。本发明提供的变阻尼柔性腿,在第一驱动系统和/或第二驱动系统中设置了变阻尼装置,通过该磁流变阻尼器和弹簧的组合,利用磁流变阻尼器实现各个关节变阻尼的特性,能够起到更好的减振缓冲作用。
  • 一种机器人仿生足部机构及双足机器人-201920136673.8
  • 付小纯;纪翔镜;翟鑫鹏;肖永飞;赵杰 - 山东省科学院自动化研究所
  • 2019-01-25 - 2019-11-12 - B62D57/032
  • 本实用新型公开了一种机器人仿生足部机构及双足机器人,它解决了现有技术中行走过程中的负重能力和抗冲击能力较差的问题,具有能够增强行走过程中的负重能力和抗冲击能力、装卸方便的效果;其技术方案为:包括相互分离的前脚掌和后脚掌,前脚掌和后脚掌之间设置缓冲组件,所述缓冲组件一侧通过第一连杆机构与前脚掌相连,另一侧通过第二连杆机构与脚掌相连;其中,前脚掌与第一连杆机构之间安装有用于控制行走幅度的活塞机构。
  • 步行机器人-201910631873.5
  • 张晓军;邓福海 - 广东博智林机器人有限公司
  • 2019-07-12 - 2019-11-08 - B62D57/032
  • 本发明公开了一种步行机器人,步行机器人包括:第一机架;第一驱动组件,用于驱动第一机架滑动;第一组仿生触脚,可伸缩地设在第一机架上,第一组仿生触脚包括第一仿生触脚和第一驱动器,第一仿生触脚包括多个,第一驱动器与第一仿生触脚一一对应设置;第二机架,可滑动地设在第一机架的上方;第二驱动组件,用于驱动第二机架滑动;第二组仿生触脚,可伸缩地设在第二机架上,第二组仿生触脚包括第二仿生触脚和第二驱动器,第二仿生触脚包括多个,第二驱动器与第二仿生触脚一一对应设置;控制箱,分别与第一驱动组件和第二驱动组件信号传输;控制箱分别与第一驱动器和第二驱动器信号传输。根据本发明的步行机器人,可提高步行机器人的越障能力。
  • 基于四连杆机构的四足机器人-201811644265.X
  • 马引航 - 南华大学
  • 2018-12-29 - 2019-11-08 - B62D57/032
  • 基于四连杆机构的四足机器人,包括底座和腿;四条腿两两对称安装在底座前端两侧和后端两侧;腿包括基座、四连杆机构、电机B、横杆、联接器、竖杆及剪叉式伸缩架;四连杆机构为平面铰链四连杆机构,其包括曲柄、摇杆和连杆;曲柄和摇杆的前端分别铰接在基座上,曲柄的后端与铰接连杆的前端铰接,摇杆的后端与连杆中部铰接;电机B驱动曲柄绕其前端铰接处转动;剪叉式伸缩架从上端至下端设有多个铰接点,剪叉式伸缩架在其最上端的铰接点处与联接器连接,并通过除最下端铰接点外的任一铰接点与竖杆下端端头连接。本发明的优点在于,四足机器人的腿采用了四连杆机构驱动,仅需一个电机驱动即可实现行走功能,其制造成本较低,电控设计难度较小。
  • 具有密封冷却关节的机器人腿结构-201810166383.8
  • 吕琳;林辉;甘伟;贾春扬;周东辉 - 浙江工业职业技术学院
  • 2018-02-28 - 2019-11-08 - B62D57/032
  • 本发明公开了一种具有密封冷却关节的机器人腿结构,包括上肢、下肢、连接上肢和下肢的关节和与下肢底端铰接的足部,所述上肢上与一个直线驱动器的固定部前端铰接,所述下肢与所述直线驱动器的伸缩部末端铰接,所述上肢与下肢可相对转动,其特征在于:所述关节具有V字形的两翼,两翼中的一侧为紧固座,另一侧倾斜延伸出第一铰链座,紧固座与第一铰链座的相交处为关节转动轴,所述关节转动轴与位于下肢顶端的第二铰链座铰接;所述下肢中心处沿长度方向设置有热交换仓,所述热交换仓内插接有第一换热杆和与第一换热杆底端连接的第二换热杆,所述下肢的两个侧壁上对称设置有磁铁槽。本发明具有结构紧凑、冷却功耗低的特点。
  • 多足机器人腿部总成-201920273873.8
  • 赵同阳 - 深圳市智擎新创科技有限公司
  • 2019-03-04 - 2019-11-08 - B62D57/032
  • 一种多足机器人腿部总成,包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、曲轴连杆机构、小腿支架,所述第一舵机包括装配连接的第一电机和第一减速机,所述第二舵机包括装配连接第二电机和第二减速机,所述第三舵机包括装配连接第三电机和丝杆机构,所述第一电机、第二电机、第三电机均包括电机壳体,电机输出轴,所述电机壳体的后端中心固设有霍尔阵列编码芯片,所述电机输出轴的后端固设有霍尔磁铁;所述第二电机设于第一减速机的输出端,且第二电机的轴向与第一电机的轴向垂直,所述第三电机设于第二减速机的输出端,且第三电机的轴向与第二电机的轴向垂直,所述丝杆机构的驱动端通过曲轴连杆机构与小腿支架连接。本实用新型关节输出位置精确、结构紧凑。
  • 一种多足移动式工程装备底盘-201910734120.7
  • 熊中刚;刘忠;霍佳波;周丹;詹江正;姜守帅;李小龙;张勇 - 桂林航天工业学院
  • 2019-08-09 - 2019-11-05 - B62D57/032
  • 本发明公开了一种多足移动式工程装备底盘,涉及工程装备技术领域,包括:载体、多个独立控制单元、多个机械腿和转向控制器,每个所述独立控制单元一侧均与所述载体外侧壁固定连接,每个所述独立控制单元另一侧均与一个所述机械腿连接,且每个所述独立控制单元均与一个所述机械腿电连接,以控制所述机械腿转向行走,所述转向控制器固定设置在所述载体上,多个所述独立控制单元均与所述转向控制器电连接,以克服现有的足式机器人存在的无法统一控制、转向复杂,导致容易发生错误的缺陷,本发明能够能够统一控制各个独立的机械腿进行转向,以减少整个装置转向发生错误的情况。
  • 机器人腿部结构及机器人-201910765409.5
  • 高峰;陈先宝;孙竞;刘仁强;孙乔 - 上海交通大学
  • 2019-08-19 - 2019-11-05 - B62D57/032
  • 本发明提供了一种机器人腿部结构及机器人,包括:支架(1)、驱动机构以及腿部机构;所述驱动机构安装在支架(1)上;所述腿部机构与驱动机构连接。所述腿部机构包括:上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)以及小腿驱动杆(6);所述上连杆(7)、下连杆(8)、中连杆(5)分别与小腿驱动杆(6)转动配合。所述腿部机构还包括:小腿构件(9)与足尖(10);所述小腿构件(9)向下延伸形成足尖(10)。本发明结构合理,操作方便。通过上述技术方案,使机器人的腿部机构可以完成更多的精细动作,即可以向前弯曲,也可以向后弯曲,增强了机器人运动时的灵活性。
  • 一种多自由度轻型单腿机构-201910803724.2
  • 刘琼;朱雅光;惠记庄;蔡魏斌;刘佳欣 - 长安大学
  • 2019-08-28 - 2019-11-05 - B62D57/032
  • 一种多自由度轻型单腿机构,包括髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端;髋关节模块、膝关节模块、踝关节模块、胫节和足端依次连接;本发明的整条单腿设计方式不仅极大地增加了机器人腿对复杂地形的适应能力、提高了机器人动态和静态的稳定性,还提高了机器人整体的承载能力和控制精度;多自由度单腿,运动灵活,并且重量轻;驱动电机安装位置更靠近躯体,减少了末端关节易于产生的转动惯量大的问题,更利于驱动机构运动;此单腿在机构运动与动力方面的运动工作空间范围大。
  • 一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足-201711138244.6
  • 高海波;丁亮;牛丽周;邓宗全;宋杨;王冠宇;李楠 - 哈尔滨工业大学
  • 2017-11-16 - 2019-11-05 - B62D57/032
  • 一种可主动改变软质地形的铣刀式大爬坡度机器人足,它涉及一种机器人足。本发明解决了大爬坡度机器人足存在难以保证机器人爬上大坡度的斜坡的问题。腿部连接法兰与足踝关节装配在一起且二者形成转动副,关节支座的下端通过弹簧减振装置与铣刀式足底的上端固接;轴承安装法兰下部通过套装的大轴承内嵌在铣刀式足底的下部,轴承安装法兰的上部内有小轴承,安全离合器与所述旋转主轴由上至下依次设置在铣刀式足底中心处,旋转主轴上部通过小轴承安装在轴承安装法兰上,旋转主轴的下端与铣刀式足底固定连接,旋转主轴的上端与安全离合器的下端通过连接法兰盘固定连接,减速器的输出轴与安全离合器中心孔配合安装在一起。本发明用于足式机器人上。
  • 双足步进机器人-201920239166.7
  • 刘晓秋;刘帅;高泽飞;孟岩;刘宇;特日格勒;单榕;薛源 - 青岛中科慧聚文化创意有限公司
  • 2019-02-26 - 2019-11-05 - B62D57/032
  • 本实用新型涉及机器人领域,旨在解决现有技术的双足机器人频态拟合度低的问题,提供一种双足步进机器人,其包括:主框组,包括相互间隔并连接在一起的左框件和右框件;外框足组,包括左框足和右框足;左框足和右框足分别位于主框组的左右两侧,作为机器人行走的两足;连接机构,包括左连接机构和右连接机构;左框足通过左连接机构可活动地连接于左框件,右框足通过右连接机构可活动地连接于右框件;驱动机构,安装在主框组上,并同时传动连接所述左连接机构和右连接机构,以通过左连接机构驱动左框足运动和通过右连接机构驱动右框足运动。本实用新型的有益效果是作业惯动性低,且能够在进行推进及着地作业时,增加自身爬步频态表现,提高拟合度。
  • 四足机器人-201920261778.6
  • 代健行;张维良;孙金刚;覃荣晴 - 深圳艾德普特科技有限公司
  • 2019-03-01 - 2019-11-05 - B62D57/032
  • 本实用新型提供了一种四足机器人,包括机架、支撑座和四个机械腿,机械腿包括第一腿部关节、第二腿部关节和第三腿部关节,支撑座上设有两个侧向驱动舵机,侧向驱动舵机上设有侧向驱动齿轮,第一腿部关节上设有从动齿轮,从动齿轮与侧向驱动齿轮相啮合;第二腿部关节上设有前后驱动组件和上下驱动组件,前后驱动组件包括前后驱动舵机和前后驱动齿轮,第一腿部关节上设有前后驱动齿轮啮合的内齿轮,上下驱动组件包括上下驱动舵机、第一同步轮、第二同步轮、同步带、连接块和连杆,连杆与第三腿部关节相连接。本实用新型通过采用多个驱动舵机的设计,保障了四足机器人中驱动组件的驱动效果,降低了四足机器人的生产成本。
  • 一种具有反作用力的机器人脚-201920360747.6
  • 邱玉见 - 邱玉见
  • 2019-03-21 - 2019-11-05 - B62D57/032
  • 本实用新型公开了一种具有反作用力的机器人脚,包括脚体、吸盘、电磁铁、气管、控制器、气泵、固定板和安装槽,所述脚体底面开设有两个安装槽,且安装槽内安装有电磁铁,所述安装槽底部端口位置通过螺钉固定有固定板,且固定板表面位于脚体底面齐平,所述脚体底面中心位置嵌入固定有吸盘,所述吸盘顶部连通安装有气管,所述电磁铁通过导线电性连接有控制器,且控制器电性连接有气泵,所述气泵输入端与气管连通,此机器人脚通过安装的吸盘和电磁铁配合控制器的编程间歇驱动,增加脚体与金属和非金属的平面、垂直面或倒悬行走于穹顶面的贴合力,从而提高装置的行走摩擦力,使装置行走稳定,性能增加。
  • 一种仿真机器人胯部结构-201910686128.0
  • 金勇 - 永嘉县信达智能设备制造有限公司
  • 2019-07-29 - 2019-11-01 - B62D57/032
  • 本发明公开了一种仿真机器人胯部结构,包括腰胯部连接板、大齿轮、随转臂、大腿外骨架和第一电机,所述第一电机输出轴与减速机连接,减速机输出轴穿过水平设置的腰胯部连接板与小齿轮相连,并带动小齿轮旋转,小齿轮与大齿轮啮合,大齿轮的旋转带动大腿外骨架与涡轮架一起转动,所述大齿轮下端固定安装有蜗轮架,涡轮架内部设置转轴,转轴通过第二轴承转动连接蜗轮架,所述蜗轮架的下端与转轴呈垂直分布内部设有蜗杆,所述蜗杆的两端外壁均套设第一轴承,且转动连接蜗轮架,所述蜗轮架的后侧安装有蜗轮,所述蜗轮套设在转轴的外部,且蜗轮的底端与蜗杆啮合。该仿真机器人胯部结构,结构合理,仿真性高,运行方向多,动力大。
  • 一种足式移动平台-201710887574.9
  • 唐俊 - 深圳市行者机器人技术有限公司
  • 2017-09-27 - 2019-11-01 - B62D57/032
  • 本发明提供了一种足式移动平台,其特征在于,足式移动平台包括髋部、两条腿部;髋部包括髋部支撑板、设在髋部支撑板上的横轴、相对设置的两组侧摆机构;侧摆机构包括活动支架、传动轴,活动支架与横轴转动配合,传动轴转动设置在活动支架上,传动轴与横轴相互垂直;横轴上设有主动锥齿轮,传动轴上设有与主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮;腿部包括大腿部、小腿部,大腿部通过连接板连接传动轴,大腿部中设有伸缩机构,小腿部可伸缩地连接大腿部;伸缩机构上设有用于驱动小腿部伸缩的动力部件。本发明结构简单,控制灵敏,具有较强的负载能力;驱动电机数量少,加工安装方便、成本低、可靠性高。
  • 一种足式行走机器人的腿部结构-201822060149.5
  • 徐震宇;辛学亭;周黎明;王龙;郭明举;王德海 - 内蒙古第一机械集团股份有限公司
  • 2018-12-10 - 2019-11-01 - B62D57/032
  • 本实用新型公开了一种足式行走机器人的腿部结构,包括大腿、弹簧阻尼一、中腿、弹簧阻尼二、小腿、弹簧阻尼三、过渡连接和足;大腿(1)的下端与中腿(5)上端转动连接,中腿(5)的下端与两条平行并联的小腿(7)的上端转动连接,两条平行并联小腿(7)的下端分别与过渡连接(9)的上端转动连接,过渡连接(9)的下端与足(10)铰接;大腿(1)与中腿(5)之间设有弹簧阻尼一(3),中腿(5)与小腿(7)之间设有弹簧阻尼二(6),小腿与足(10)之间连接有弹簧阻尼三(8)。三组弹簧形成三级减振,能够增强对复杂地面环境的适应性,满足足式行走机器人在复杂环境中行走稳定性和通过能力。
  • 一种新型四足鸵鸟仿生机器人-201810358714.8
  • 朱娜娜;臧红彬;廖冰;王舒娣 - 西南科技大学
  • 2018-04-20 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 本发明公开了一种新型四足鸵鸟仿生机器人,属于仿生机器人领域,目的在于实现四足机器人复杂的腿部运动,它自身的机械设计能够保证在奔跑的同时维持自身动态平衡。包括左前腿(1)、左后腿(3)、右前腿(2)、右后腿(4)、机架(5)、左前腿传动装置(6)、左后腿传动装置(8)、右前腿传动装置(7)、右后腿传动装置(9),四条仿生腿由两个电机驱动,电机单向转动,仿生腿能够实现奔跑步态,从而实现移动。本发明结构简单新颖,设计合理,能够实现四足仿生机器人的移动,并且能耗小,能够自身平衡,具有广阔的市场前景。
  • 一种基于Arduino蓝牙无线下载的多足机器人-201910600031.3
  • 韦书令;黄映恒;刘权纬;谭名威;李兵;黄毅 - 广西广播电视大学;广西经正智能制造有限责任公司
  • 2019-07-04 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 本发明提供一种基于Arduino蓝牙无线下载的多足机器人,属于机器人结构领域。本发明包括头部和与头部相连的躯干部,所述头部内设有避障装置,所述躯干部包括若干节依次铰接的躯干节,每个躯干节包括一对或两对对称设置在躯干节两侧的足,驱动每个足运动的第一驱动装置,驱动躯干节运动的第二驱动装置,所述多足机器人还包括控制所述第一驱动装置和第二驱动装置的控制板,所述躯干部还设有为主控板、第一驱动装置、第二驱动装置和提供电源的电源模块。本发明的有益效果为:为蜈蚣等多足生物仿生学的研究提供现实模型。
  • 基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统-201910642930.X
  • 张小俊;王满;万媛;郭俊改;李满宏 - 河北工业大学
  • 2019-07-17 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 本发明为基于IPMC与硅胶材料的柔性关节四足机器人单腿系统,包括小腿部分、大腿部分及髋关节部分,大腿部分一端与小腿部分通过旋转副连接固定,另一端连接髋关节部分;膝盖内、外侧的大腿部分和小腿部分之间均安装有IPMC曲线驱动器;每个IPMC曲线驱动器包括多个呈阵列排列的肌肉束;每个肌肉束包括多个肌肉元,多个肌肉元同轴依次固定连接在一起,每个肌肉元均包括硅胶结构件及对称安装在硅胶结构件上的多个IPMC片体,相邻两个肌肉元之间固定粘结在一起,且硅胶结构件内部连接有导线;一个IPMC曲线驱动器上的所有硅胶结构件上的导线串联后与外部电源连接。该系统结构简单、整体质量轻、关节柔性程度高,可以满足一般四足机器人的奔跑步态与方向调整。
  • 一种行走机器人自限位式足端机构-201910738781.7
  • 刘昕晖;张菁伦;金兆辉;陈伟;王洪洋;田浩;张昊昱;白文秀;潘雨龙 - 吉林大学
  • 2019-08-12 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 本发明属于机器人技术领域,尤其是一种行走机器人自限位式足端机构,针对现有的技术中,针对大型重载的六足机器人,自由度较少,自适应性差,限位能力较差的问题,现提出以下方案,包括足端橡胶底座和足端小腿法兰,所述足端橡胶底座的顶部外壁开设有环形分布的第一固定孔,且第一固定孔的内壁插接有第一固定机构,所述足端橡胶底座通过第一固定机构连接有足端底座,且足端底座的顶部外壁开设有环形分布的第二固定孔。本发明可以有效承载重载多足机器人,且加工制造成本不高,可以针对车体自身的前进条件以及当下地面的具体路况来改变自身的状态以适应当下的情况,具有较好的自适应性以及承载能力。
  • 一种步态行走机器人-201822060083.X
  • 李永禄 - 西安缔造者机器人有限责任公司
  • 2018-12-10 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 本实用新型公开了一种步态行走机器人,包括机身主体和两个腿部机构,腿部机构对称设置在机身主体的两侧,机身主体内设置有第一舵机和第二舵机,第一舵机通过第一连杆带动腿部机构抬升,第二舵机通过第二连杆带动腿部机构平移。本实用新型的步态行走机器人的步态行走通过两个舵机驱动,舵机和连杆件形成一种双杆联动的运动方式,一个舵机通过连杆控制机器人调整重心并抬腿,另一个舵机通过连杆控制的机器人向前迈步,从而实现步态行走;同时,在移动过程中,机器人的重心左右摇摆,偏向着地摩擦的腿部一侧,保持机器人的稳定性。本实用新型机器人结构简单,能耗低,占用空间小。
  • 机器人及其腿部结构-201822077549.7
  • 熊友军;刘德福;杨高;毛祖意;陈新普 - 深圳市优必选科技有限公司
  • 2018-12-11 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 本实用新型属于机器人技术领域,涉及机器人及其腿部结构。腿部舵机的动力通过第一传动机构带动大腿前后移动,通过第二传动机构带动小腿在大腿向后移动时向后转动而在大腿向前移动时向前转动,通过第三传动机构带动脚部在小腿向后转动时转动抬起而在小腿向前转动时转动着地。该机器人腿部结构单腿只采用一个舵机,就可以控制机器人腿部运动,实现抬腿收脚动作的正常运动,成本降低。
  • 一种连杆机构及机器人-201822269397.0
  • 熊友军;李友朋;丁宏钰;刘梅春;庞建新 - 深圳市优必选科技有限公司
  • 2018-12-29 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 本实用新型适用于机器人技术领域,提供了一种连杆机构及机器人,所述连杆机构包括相对设置的第一连杆支架和第二连杆支架,以及相对设置的第一连杆和第二连杆,所述第一连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接,所述第二连杆的两端分别与所述第一连杆支架和第二连杆支架滑动连接,所述第一连杆支架、第一连杆、第二连杆支架和第二连杆首尾依次连接并围合构成四边形,所述第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度。本实用新型通过设置第一连杆支架和第二连杆支架与水平面之间具有初始角度,使得连杆机构不需要转动很大的角度即可实现向前摆动至预设的位置,可有效降低连杆的推拉力。
  • 一种机器人腿部结构及机器人装置-201822274734.5
  • 熊友军;刘梅春;李友朋 - 深圳市优必选科技有限公司
  • 2018-12-29 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 本实用新型属于机器人技术领域,旨在提供一种机器人腿部结构及机器人装置,该机器人腿部结构包括脚踝支架、小腿骨架以及连接于脚踝支架和小腿骨架之间的第一舵机组件,其中,第一机壳上对应小腿骨架的其中一端设置有第一安装凸台,第一安装凸台具有第一缺口,第一机壳上于远离输出轴的一侧设置第二安装凸台,第二安装凸台具有第二缺口,第一缺口朝向所述第二安装凸台设置,所述第二缺口朝向所述第一安装凸台设置。本实用新型通过在第一机壳上设置朝向彼此的第一缺口和第二缺口,线材在该机器人腿部结构上从第一舵机向上走线时,不会因第一舵机的转动而过度扭曲,避免了线材的损坏,进而保证了电源、信号的正常传递,保证机器人装置的正常工作。
  • 一种机器人腿部结构及机器人装置-201822276243.4
  • 熊友军;刘梅春 - 深圳市优必选科技有限公司
  • 2018-12-29 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 本实用新型适用于机器人技术领域,提供了一种机器人腿部结构及机器人装置,机器人腿部结构包括第一舵机组件、小腿骨架和脚踝支架,其中脚踝支架与第一舵机组件之间设置有轴承组件,轴承组件包括固定安装于脚踝支架上的轴承外套、固定安装于第一机壳上远离输出端的一端的轴承内衬,以及限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间并能够转动的转动体。本实用新型通过轴承外套和轴承内衬对转动体的限位,在脚踝支架与第一舵机组件之间实现连接的同时相对转动,转动体限位安装于轴承外侧和轴承内衬之间,在径向和轴向上均不会发生窜动,保证了舵机的输出轴的输出稳定性,提高使用寿命,且机器人的腿部的关节活动更连贯和灵活,提高了机器人的移动性能。
  • 一种负重仿生机器人-201920209539.6
  • 苗艳杰;沈震;王兴波 - 佛山科学技术学院
  • 2019-02-19 - 2019-10-29 - B62D57/032
  • 一种负重仿生机器人,其特征在于包括身部机架、三足机构、升降动力,三足机构包括腿架子、三套足构件、摆动动力,腿架子通过至少两摆杆摆动连接在身部机架,三足机构的三套足构件形成三角形布设,足构件包括铰接在腿架子上的腿、脚掌、第一连杆、第二连杆、第三连杆、铰链板、丝杆滑块、由第一电机带动的丝杆。本实用新型与已有技术相比,具有能同时适应在硬实地面、柔软地带和水面的负重行动的优点。
  • 一种双足机器人步行规划和控制方法-201910631165.1
  • 金鑫;吴峰华;王昊 - 沈阳城市学院
  • 2019-07-12 - 2019-10-25 - B62D57/032
  • 本发明公开了一种双足机器人步行规划和控制方法,包括:获取控制指令,所述控制指令包含目标地点信息;根据双足机器人的组成机构,采用D‑H方法为机器人建立了坐标系;根据所述控制指令及所述坐标系,生成足迹;建立双足机器人的正向动力学模型,导出机器人的动力学方程;根据所述动力学方程,解析在线同步规划质心轨迹和零力矩点轨迹;根据所述足迹、质心轨迹和零力矩点轨迹,实现控制双足机器人到达目标地点。该方法可解决目前双足机器人机动性差的技术问题,稳定性较高,可使双足机器人在行走过程中稳定实现任意足迹的改变。
  • 一种仿真机器人腿部结构-201910686124.2
  • 金勇 - 永嘉县信达智能设备制造有限公司
  • 2019-07-29 - 2019-10-25 - B62D57/032
  • 本发明公开了一种仿真机器人腿部结构,包括大腿部、小腿部和脚掌部,所述大腿部内部设置有大腿骨架、第一推拉杆、第二推拉杆,所述大腿部下端铰接设置有小腿部,所述小腿部内部设置有小腿骨架、第三推拉杆,所述小腿骨架底端铰接有脚掌部,所述脚掌部内部设置有外脚掌骨、内脚掌骨和第四推拉杆,所述外脚掌骨安装在内脚掌骨上,所述大腿骨架与小腿骨架之间铰接,所述小腿骨架顶端设置有与大腿骨架底部铰接的连接块,所述连接块远离第二推拉杆的一侧,设置有抵接在大腿骨架底端面的凸起,通过第一推拉杆与第二推拉杆带动大腿部小腿部进行摆动,依靠第三推拉杆、第四推拉杆带动脚掌部进行摆动。该仿真机器人腿部结构,仿真性高,可广泛生产。
  • 具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人-201810558609.9
  • 柏龙;张家悦;匡育文;张峻滔 - 重庆大学
  • 2018-06-01 - 2019-10-25 - B62D57/032
  • 本发明公开了一种具有快速对接装置的变形腿移动式两栖机器人,包括机身和可转动设置于所述机身的变形腿;所述变形腿包括支架和多个并列固定于所述支架的伸缩单体;所述伸缩单体包括一级套管,滑动配合于所述一级套管内的二级套管,滑动配合于所述二级套管内的伸缩杆,用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步伸出的伸长绳,以及用于拉动所述二级套管和伸缩杆同步缩回的收缩绳,所述伸长绳通过第一定滑轮组连接于伸缩杆底部;所述收缩绳通过第二定滑轮组连接于伸缩杆顶部;本发明的变形腿通过控制多个离散的伸缩单体的伸缩量,来构成不同线型的连续曲线,从而获得不同的腿部形态,使其能够适应不同的地形。
  • 一种人形机器人腿部结构-201822060084.4
  • 杨敏;雷鹏程 - 西安缔造者机器人有限责任公司
  • 2018-12-10 - 2019-10-25 - B62D57/032
  • 本实用新型公开了一种人形机器人腿部结构,该腿部结构包括腿部结构单元,腿部结构单元包括:第一舵机、第二舵机和第三舵机,第一舵机通过第一连接件与第二舵机连接,构成第一组行走机构;第二舵机通过第二连接件与第三舵机连接,构成第二组行走机构,第三舵机的底部连接机器人的脚部结构,其中,第一舵机带动腿部结构在水平面上的摆动,模拟人类跨部结构,第一组行走机构提供腿部结构的前后移动,模拟人的大腿部分,第二组行走机构提供腿部结构左右摆动,模拟人的小腿部分。整个腿部机构最大程度的模拟了人体骨骼的结构,提高了人形机器人在步态行走过程中的稳定性和灵活性,而且相对于传统的腿部结构,舵机数量较少,节约成本。
专利分类
×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

400-8765-105周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code back_top