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[发明专利]一种仿真车-CN202110434713.9在审
发明人：李明忠;薛忠新;马骏;赵勍;侯刚;王峰;张放;张德兆;欧阳敏;杨斐文;李晓飞;王肖;张德生;辛家祥;何明;王建国;霍舒豪;张赛 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真车，包括车身、支撑架、车轮和车衣；车身，为框架结构，包含八个顶点，每个顶点对应一个伸缩杆组；每个伸缩杆组包含通过直角三通连接件连接的横向伸缩杆、纵向伸缩杆和垂直伸缩杆；支撑架，包括一根两端分别设置有一个斜四通连接件的支撑梁和四根支撑梁伸缩杆；每个斜四通连接件上具有两个朝上的且轴对称的连接口；每个斜四通连接件的两个朝上连接口分别插接一根支撑梁伸缩杆；车身与支撑架外部，罩有车衣；车身的底部设置有多个车轮。本发明由于灵活使用方便伸缩的伸缩杆以及便于组装的连接件，能够减少仿真车在搬运时占用的空间，并且方便快速完成仿真车的装配操作，可以很好地满足自动驾驶车辆避障测试的需求。
一种仿真

[发明专利]车辆路径规划方法、装置、系统、工具、产品和存储介质-CN202110435807.8在审
发明人：侯刚;杨斐文;朱时斌;徐成;马英;欧阳敏;张放;张德兆;程骏;刘成峰;李晓飞;王肖;韩会军;宋智鹰;霍舒豪;徐亚军;朱军;刘剑 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆路径规划方法，包括步骤：获取车辆的前向参考路径；确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度；所述当前规划路径包含起终点依次衔接的历史段、控制段和平滑段；若差异度满足预置触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的控制段和平滑段；若差异度不满足触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的平滑段。此外，本发明还公开了车辆路径规划装置、系统、工具、产品和存储介质。本发明基于车辆的前向参考路径与车辆的当前规划路径之间的差异度，有针对性地对当前规划路径中的相应路段进行快速调整，有效防止了相邻帧的规划路径出现大幅度跳动，保证了车辆路径跟踪的精度和稳定性。
车辆路径规划方法装置系统工具产品存储介质

[发明专利]一种定位方法及其装置、移动工具-CN202110439553.7在审
发明人：马英;侯刚;呼少平;司译文;高翔;范生军;欧阳敏;李明忠;杨斐文;张放;张德兆;刘俊峰;张金虎;李晓飞;王肖;许永祥;刘新华;于翔;李提建;霍舒豪 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位方法，包括：获取车辆上里程计传感器的测量数据；根据所述测量数据预测车辆的位姿变换信息；获取车辆当前所在隧道内预置的超宽带UWB基站对所述车辆进行测距的测距信息；根据所述测距信息、激光雷达LiDAR与地图匹配得到的位置信息对车辆的位姿变换信息进行修正，得到所述车辆的位置信息。此外，本发明还公开了一种定位装置、一种移动工具。本发明无需预知UWB基站的架设位置，即可准确、可靠地获取井工矿等卫星定位信号弱的场景下的车辆具体位置，具有重大的实践意义。
一种定位方法及其装置移动工具

[发明专利]一种自动循迹泊车方法及其装置、移动工具-CN202110439736.9在审
发明人：范京道;侯刚;胡亚恒;夏洋;张乘风;肖松;张放;杨斐文;欧阳敏;张德兆;霍舒豪;马端志;苏林军;王肖;佟友;刘剑;李晓飞;杜尚宇 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;陕西延长石油巴拉素煤业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动循迹泊车方法，包括步骤：步骤S1，根据车辆入库的特定车位的类型，采集与所述特定车位的类型对应的自动泊车路线和所述特定车位对应的位置信息；步骤S2，将步骤S1获得的各类型特定车位的自动泊车路线和位置信息作为相应特定车位的属性信息，并基于特定车位的所述属性信息更新自动驾驶高精度地图中所述特定车位的属性信息；依此得到循迹泊车高精度地图；步骤S3，当接收到用户输入的目标特定车位的入库指令时，获取目标特定车位的位置信息和入库路线，并控制车辆驶入目标特定车位中。本发明还公开了自动循迹泊车装置以及移动工具。本发明可以让车辆可以准确、可靠地实现泊车功能，显著增加自动泊车的成功率。
一种自动泊车方法及其装置移动工具

[发明专利]目标速度估计方法、装置以及存储介质-CN202110389527.8在审
发明人：张蓉;张放;张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-10-18 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开一种目标速度估计方法、装置以及存储介质。目标速度估计方法包括步骤：判断目标在纵向方向相对于自车的位置；若目标在自车的前方预定区域或后方预定区域，则选择利用第一估计方法获得的第一估计速度作为目标的估计速度，若目标在前方预定区域与后方预定区域之间的区域，则选择利用第二估计方法获得的第二估计速度作为目标的估计速度。本发明利用当前自动驾驶系统所获取的不同传感器信息，对不同位置区域内的目标采用不同的速度估算方式，从而提高障碍物目标速度估计精度。
目标速度估计方法装置以及存储介质

[发明专利]一种快速的高精度地图构建方法及其装置、车辆-CN202110338823.5在审
发明人：彭国旗;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种快速的高精度地图构建方法，包括步骤：步骤S1在室外场景下，根据GNSS的原始测量数据，判断室外场景的GNSS信号是否良好，如果是，则继续对无人车辆上预设多个传感器的原始测量数据中的预设有用数据，进行预设格式处理操作；步骤S2，根据经步骤S1处理的传感器预设有用数据，生成无人车辆的行驶轨迹及标记特殊功能点或特殊任务功能区；步骤S3，对从步骤S2中获得的无人车辆的行驶轨迹以及标记的特殊功能点或特殊任务功能区进行处理，生成高精度地图；步骤S4，对高精度地图进行完整性检测，获得完整的高精度地图。本发明能够有效地提升高精度地图的构建效率，同时提高无人车辆对GNSS信号的利用率和适应性。
一种快速高精度地图构建方法及其装置车辆

[实用新型]一种清扫装置及清洁设备-CN202121495391.0有效
发明人：黄磊;马晓颖;梁海军;刘渊;张放;霍舒豪;李晓飞;王肖;张德兆 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清扫装置及清洁设备，包括集尘盒、滚刷壳体和滚刷，其中：滚刷壳体包括集尘盒安装部和滚刷安装部；集尘盒可拆卸安装在集尘盒安装部中，集尘盒的四个侧壁与集尘盒安装部的四个集尘壁对应设置；滚刷安装部用于安装滚刷，滚刷在清扫过程中将垃圾灰尘扫入集尘盒中；集尘盒安装部中与第一侧壁对应设置的第一集尘壁上设置有第一挡灰板；第一挡灰板的顶端固定在第一集尘壁上，第一挡灰板的底端延伸致集尘盒内，以使第一挡灰板覆盖住第一侧壁和第一集尘壁之间的缝隙，第一集尘壁为与滚刷进行接触的接触面；本实用新型提供了一种清扫装置通过在现有集尘支架的基础上安装挡灰板的结构，实现了防止尘盒漏灰的功能。
一种清扫装置清洁设备

[发明专利]一种人工驾驶和自动驾驶档位信号的切换控制系统-CN202110324826.3在审
发明人：陈志名;赵学峰;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种人工驾驶和自动驾驶档位信号的切换控制系统，包括原车人工驾驶档位控制器、自动驾驶档位控制器和档位切换控制器；其中，原车人工驾驶档位控制器，通过第一继电器与无人驾驶改装车中原有的档位执行机构的信号输入端相连接；自动驾驶档位控制器，通过第二继电器与无人驾驶改装车中原有的档位执行机构的信号输入端相连接，以及与档位切换控制器相连接；档位切换控制器，与无人驾驶改装车的主控制单元相连接，用于控制切换运行原车人工驾驶档位控制器或自动驾驶档位控制器。本发明不仅能够让原型车上的原始档位仍然保留，以便人工驾驶可以进行档位控制，同时还能够在车辆进入自动驾驶状态时，实现在自动驾驶状态下车辆的档位控制。
一种人工驾驶自动档位信号切换控制系统

[发明专利]差速转向车辆无人驾驶控制方法及装置、存储介质、终端-CN202110253726.6在审
发明人：张亭;徐成;颜波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种差速转向车辆无人驾驶控制方法及装置、存储介质、终端，差速转向车辆无人驾驶控制方法包括如下步骤：步骤S1：获取期望车速vd与期望曲率ρd；步骤S2：根据所述期望车速vd与期望曲率ρd，计算左侧车轮轮速ωl和右侧车轮轮速ωr；步骤S3：将所述左侧车轮轮速ωl和右侧车轮轮速ωr，传送到车辆底层执行。本申请提供了一种结构简单、容易实现、效果良好的横纵向控制方法，可以有效改善差速转向无人驾驶车辆在一些复杂场景下模型失配严重、控制效果较差的现象。
转向车辆无人驾驶控制方法装置存储介质终端

[发明专利]一种电子产品的PCBA密封工艺-CN202110279205.8在审
发明人：曹豪杰;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H05K5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种电子产品的PCBA密封工艺，包括步骤：第一步，采用常规注塑工艺或者低压注塑工艺，将包含PCBA的一个嵌件放置到注塑模具的注塑内腔中；其中，PCBA一端原有的防水连接器或者防水连接线束外露；第二步，使用防水的注塑材料对所述嵌件进行注塑，仅留出PCBA一端原有的防水连接器或者防水连接线束，最终获得注塑后的嵌件整体；在第一步中，当采用低压注塑工艺时，所述嵌件只包含PCBA；在第一步中，当采用常规注塑工艺时，所述嵌件包含PCBA、上支架和下支架；上支架和下支架，分别设置在PCBA的上下两侧。本发明能够为PCBA提供的优良的防尘防水以及相应的结构防护，有效提高PCBA的密封性能。
一种电子产品 pcba 密封工艺

[发明专利]一种自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法及系统、车辆-CN202110279403.4在审
发明人：张亭;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法，包括步骤：步骤S1，车辆信息获取：获得车辆的位置信息、姿态信息、加速度及速度信息；步骤S2，路径规划：预先建立一个具有原先路径的文件，根据车辆的位置信息，重新组成一条新路径；步骤S3，控制数据预处理：获得对车辆进行横向控制需要的横向误差和航向误差，及对车辆进行纵向控制需要的距离误差和速度误差信息；步骤S4，横纵向控制信息获取：获得方向盘转角信息、节气门开度或制动压力信息以及挡位信息，返回执行步骤S1。本发明公开的自动驾驶车辆控制模块的仿真调试方法及系统、车辆，能够可靠完成横纵向控制典型工况的测试仿真工作，保障车辆在路面上安全行驶。
一种自动驾驶车辆控制模块仿真调试方法系统

[发明专利]一种安全可控的PMOS过压保护电路-CN202110279416.1在审
发明人：刘汝涛;赵学峰;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H02H3/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种安全可控的PMOS过压保护电路，包括稳压二极管D2；稳压二极管D2的负极与直流电源VBAT相连，稳压二极管D2的正极分别与电阻R7的一端和电阻R5的一端相连；电阻R5的另一端，分别与三极管Q3的基极B和滤波电容C2的一端连接；三极管Q3的集电极C，分别与电阻R3的一端、电阻R8的一端、滤波电容C3的一端和三极管Q2的基极B相连；电阻R3的另一端与单片机MCU的使能控制信号输出端相连；三极管Q2的集电极C，与电阻R4的一端相连；本发明设计科学，能够通过单片机MCU，实现过压保护电路的开关，并且通过加入状态检测，来监控PMOS的状态，达到提高过压保护电路的可靠性的目的。
一种安全可控 pmos 保护电路

[发明专利]自动驾驶清扫车自动充电加水系统、方法及车端、场端-CN202110253706.9在审
发明人：陈志名;马江涛;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶清扫车自动充电加水系统、方法及车端、场端，其中，自动驾驶清扫车自动充电加水系统，包括车端和场端，所述车端包括第一通信模块及第一对位模块，所述场端包括控制器以及与控制器连接的第二通信模块、第二对位模块、充电加水模块、位置采集模块，所述第一通信模块与第二通信块通信连接；所述第二对位模块安装于所述充电加水模块上，所述第一对位模块与第二对位模块相配合使用，用于车端与场端进行对位。本发明提供了一种低速自动驾驶清扫车自动充电、加水方案，使车辆不仅实现了自动驾驶，也能自动实现了相关业务功能，减少了人工介入，提高了自动化程度，且实现方案简单，成本较低，便于在产业上推广和使用。
自动驾驶清扫充电加水系统方法

[发明专利]可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端-CN202110224207.7在审
发明人：张富强;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种可通行空间模型建立、路点校验方法及装置、存储介质、终端，其中，可通行空间模型建立方法，包括如下步骤：步骤S1：voronoi图的生成；步骤S2：基于voronoi点集进行可通行空间的建立。在上述步骤基础上，可通行空间模型路点校验方法，为判断路点与voronoi点集内各个voronoi点的距离。本发明提出的基于voronoi点集建立的可通行空间模型，可以有效减少传统方式带来的存储问题，另外，提供的路点校验方法可以避免传统图像分片加载带来的局限性。
通行空间模型建立校验方法装置存储介质终端

[发明专利]一种基于激光雷达感知方法-CN202110224670.1在审
发明人：杨潇潇;张放;张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光雷达感知方法，包括如下步骤：步骤1：利用激光雷达采集数据，生成柱面投影和鸟瞰投影；步骤2：将柱面投影和鸟瞰投影分别利用柱面投影深度学习网络和鸟瞰图投影深度学习网络，得到两种投影下的感知结果；步骤3：利用外部先验信息，融合两个网络的检测结果，输出最终检测结果。本发明的有益效果为，1.一种只利用激光雷达就能实现完整智能驾驶感知的方案；2.同时将激光雷达投影到柱面以及鸟瞰方向，利用两种不同投影方式的有点，融合投影检测的结果，提高检测精度；3.利用地图等先验信息，提高检测精度和感知能力。
一种基于激光雷达感知方法