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[外观设计]洗地车-CN202130422084.9有效
发明人：刘志琦;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：洗地车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于地面清洁。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。

[发明专利]一种仿真车-CN202110434713.9在审
发明人：李明忠;薛忠新;马骏;赵勍;侯刚;王峰;张放;张德兆;欧阳敏;杨斐文;李晓飞;王肖;张德生;辛家祥;何明;王建国;霍舒豪;张赛 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿真车，包括车身、支撑架、车轮和车衣；车身，为框架结构，包含八个顶点，每个顶点对应一个伸缩杆组；每个伸缩杆组包含通过直角三通连接件连接的横向伸缩杆、纵向伸缩杆和垂直伸缩杆；支撑架，包括一根两端分别设置有一个斜四通连接件的支撑梁和四根支撑梁伸缩杆；每个斜四通连接件上具有两个朝上的且轴对称的连接口；每个斜四通连接件的两个朝上连接口分别插接一根支撑梁伸缩杆；车身与支撑架外部，罩有车衣；车身的底部设置有多个车轮。本发明由于灵活使用方便伸缩的伸缩杆以及便于组装的连接件，能够减少仿真车在搬运时占用的空间，并且方便快速完成仿真车的装配操作，可以很好地满足自动驾驶车辆避障测试的需求。
一种仿真

[发明专利]车辆路径规划方法、装置、系统、工具、产品和存储介质-CN202110435807.8在审
发明人：侯刚;杨斐文;朱时斌;徐成;马英;欧阳敏;张放;张德兆;程骏;刘成峰;李晓飞;王肖;韩会军;宋智鹰;霍舒豪;徐亚军;朱军;刘剑 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-04-22 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆路径规划方法，包括步骤：获取车辆的前向参考路径；确定所述前向参考路径与所述车辆的当前规划路径的差异度；所述当前规划路径包含起终点依次衔接的历史段、控制段和平滑段；若差异度满足预置触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的控制段和平滑段；若差异度不满足触发条件，则根据所述前向参考路径调整当前规划路径的平滑段。此外，本发明还公开了车辆路径规划装置、系统、工具、产品和存储介质。本发明基于车辆的前向参考路径与车辆的当前规划路径之间的差异度，有针对性地对当前规划路径中的相应路段进行快速调整，有效防止了相邻帧的规划路径出现大幅度跳动，保证了车辆路径跟踪的精度和稳定性。
车辆路径规划方法装置系统工具产品存储介质

[发明专利]一种定位方法及其装置、移动工具-CN202110439553.7在审
发明人：马英;侯刚;呼少平;司译文;高翔;范生军;欧阳敏;李明忠;杨斐文;张放;张德兆;刘俊峰;张金虎;李晓飞;王肖;许永祥;刘新华;于翔;李提建;霍舒豪 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种定位方法，包括：获取车辆上里程计传感器的测量数据；根据所述测量数据预测车辆的位姿变换信息；获取车辆当前所在隧道内预置的超宽带UWB基站对所述车辆进行测距的测距信息；根据所述测距信息、激光雷达LiDAR与地图匹配得到的位置信息对车辆的位姿变换信息进行修正，得到所述车辆的位置信息。此外，本发明还公开了一种定位装置、一种移动工具。本发明无需预知UWB基站的架设位置，即可准确、可靠地获取井工矿等卫星定位信号弱的场景下的车辆具体位置，具有重大的实践意义。
一种定位方法及其装置移动工具

[发明专利]一种自动循迹泊车方法及其装置、移动工具-CN202110439736.9在审
发明人：范京道;侯刚;胡亚恒;夏洋;张乘风;肖松;张放;杨斐文;欧阳敏;张德兆;霍舒豪;马端志;苏林军;王肖;佟友;刘剑;李晓飞;杜尚宇 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司;陕煤集团神木张家峁矿业有限公司;陕西延长石油巴拉素煤业有限公司;北京智行者科技有限公司;天地科技股份有限公司
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2022-10-25 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动循迹泊车方法，包括步骤：步骤S1，根据车辆入库的特定车位的类型，采集与所述特定车位的类型对应的自动泊车路线和所述特定车位对应的位置信息；步骤S2，将步骤S1获得的各类型特定车位的自动泊车路线和位置信息作为相应特定车位的属性信息，并基于特定车位的所述属性信息更新自动驾驶高精度地图中所述特定车位的属性信息；依此得到循迹泊车高精度地图；步骤S3，当接收到用户输入的目标特定车位的入库指令时，获取目标特定车位的位置信息和入库路线，并控制车辆驶入目标特定车位中。本发明还公开了自动循迹泊车装置以及移动工具。本发明可以让车辆可以准确、可靠地实现泊车功能，显著增加自动泊车的成功率。
一种自动泊车方法及其装置移动工具

[实用新型]一种清扫装置及清洁设备-CN202121495391.0有效
发明人：黄磊;马晓颖;梁海军;刘渊;张放;霍舒豪;李晓飞;王肖;张德兆 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-07-01 - 公布日： 2022-10-04 - 主分类号： E01H1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种清扫装置及清洁设备，包括集尘盒、滚刷壳体和滚刷，其中：滚刷壳体包括集尘盒安装部和滚刷安装部；集尘盒可拆卸安装在集尘盒安装部中，集尘盒的四个侧壁与集尘盒安装部的四个集尘壁对应设置；滚刷安装部用于安装滚刷，滚刷在清扫过程中将垃圾灰尘扫入集尘盒中；集尘盒安装部中与第一侧壁对应设置的第一集尘壁上设置有第一挡灰板；第一挡灰板的顶端固定在第一集尘壁上，第一挡灰板的底端延伸致集尘盒内，以使第一挡灰板覆盖住第一侧壁和第一集尘壁之间的缝隙，第一集尘壁为与滚刷进行接触的接触面；本实用新型提供了一种清扫装置通过在现有集尘支架的基础上安装挡灰板的结构，实现了防止尘盒漏灰的功能。
一种清扫装置清洁设备

[发明专利]栅格地图生成方法及装置、移动工具、存储介质-CN202210534593.4在审
发明人：高翔;张放 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明公开一种栅格地图生成方法及装置，该方法包括获取多线激光点云，根据所述多线激光点云生成二维扫描数据集，其中，所述二维扫描数据集为基于符合第一预设条件的扫描点生成的二维数据点的集合，所述二维数据点具有高度属性；根据所述二维扫描数据集生成刷新点集，其中，所述刷新点集是由符合第二预设条件的二维数据点形成的集合，所述刷新点集中的二维数据点还具有可通行属性；根据所述刷新点集对栅格地图进行更新。本发明实施例提供的方案能够在基于多线激光传感器实现三维扫描的场景下，快速、低成本地构建出能够覆盖低矮物体和盲区的栅格地图，扩大了二维栅格地图的应用场景，使其能够适用于具有一定高度的车辆与机器人运营场景。
栅格地图生成方法装置移动工具存储介质

[发明专利]道路环境建模方法及装置、存储介质、终端及移动设备-CN202210497193.0在审
发明人：张国辉;徐宁;徐成 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种道路环境建模方法及装置、存储介质、终端及移动设备，其中，建模方法包括如下步骤：接收上游输入数据和内部历史数据；基于所述接收的上游输入数据和内部历史数据进行数据融合及数据重建，分别构建静态数据模型、动态数据模型以及预测数据模型。本发明的有益效果如下：1.本发明能够有效的组织车辆周围的环境数据，不仅可以给下游使用模块提供稳定的环境数据，而且能够有效避免下游模块拿到数据不一致的问题；2.本发明能够涵盖目前各个道路场景，能够更加完整的表达环境数据，同时有效避免数据的缺失；3.本发明建模流程清晰，数据层次分明，可供下游模块按需选取，进而提升开发和使用效率。
道路环境建模方法装置存储介质终端移动设备

[发明专利]地图轨迹验证方法、设备、移动装置和存储介质-CN202210534285.1在审
发明人：高翔;张放 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种地图轨迹验证方法、设备、移动装置和存储介质。该方法包括：分别采集地图构建数据和在地图中行驶的验证数据；利用验证数据进行航迹推算，确定由多条航迹轨迹子段构成的整条验证轨迹；在多条航迹轨迹子段中，得到卫星定位坐标下的第一轨迹；得到卫星定位坐标系下的预估的第二轨迹；基于第一轨迹和第二轨迹，进行地图轨迹验证。本发明实施例基于位姿图优化的验证轨迹计算方法，可以防止验证轨迹中出现定位丢失、偏转的问题，以及验证轨迹的起点不连续、出地图等原因导致实时定位失效的情况。即使验证轨迹的GPS失效或者部分轨迹在地图之外，也能得到平滑轨迹的结果，并保证在地图内部的轨迹能够被正确匹配。
地图轨迹验证方法设备移动装置存储介质

[发明专利]自适应的GPS错误观测值识别方法-CN202010334880.1有效
发明人：彭国旗;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应的GPS错误观测值识别方法，包括：从GPS传感器中获取车辆的定位信息，从定位信息中提取第一观测值数据。获取车辆的姿态信息和速度信息，根据姿态信息和速度信息计算得到车辆的航位推算轨迹数据。根据第一观测值数据中的数据状态值数据、航向有效位数据、收星数数据及水平精度因子数据剔除错误的GPS观测值得到第二观测值数据。根据第二观测值数据构建位姿图数据，并计算得到处理结果信息，对处理结果信息分析优化，剔除不在预设的代价函数阈值内的错误的GPS观测值，得到第三观测值数据。根据第三观测值数据及三维场景地图数据构建高精度地图，实现高精度实时定位。由此，降低了GPS错误观测值带来的安全问题。
自适应 gps 错误观测识别方法

[发明专利]一种基于工作模式的清扫工作方法-CN201810547059.0有效
发明人：张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于工作模式的清扫工作方法，所述方法包括：用户终端接收清扫装置中的业务单元发送的地图信息，并显示；用户终端接收用户根据地图信息输入的清扫指令，并将清扫指令发送至业务单元；清扫指令包括待清扫区域信息和清扫模式信息；业务单元将待清扫区域信息和清扫模式信息发送至清扫装置中的路径规划单元；路径规划单元根据清扫模式信息确定与清扫模式信息所对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数；根据轨迹规划参数和待清扫区域信息得到任务轨迹信息；将任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数发送至清扫装置中的自动驾驶单元；自动驾驶单元根据任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数工作。
一种基于工作模式清扫方法

[发明专利]无人车弯道循迹控制方法-CN201910672519.7有效
发明人：王小康;颜波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人车弯道循迹控制方法，包括：在车辆以第一转角进行转弯时，获取跟随道路上，与车辆的第一车轴中点距离最近的路点，并将与车辆的第一车轴中点距离最近的路点作为第一目标点；计算第一目标点与第一车轴中点的距离，得到第一偏差数据；根据第一偏差数据和车辆的当前车速，计算第二转角；根据第一转角和第二转角，确定车辆转弯时的目标转角。由此，车辆在弯道行驶的过程中能够有效的改善转向不足或转向过度带来的内外切特性，改善车辆的行驶位姿，且可以降低无人车的弯道可通行宽度，提高循迹精度，从而提升车辆在弯道行驶的乘坐舒适性。
无人弯道控制方法

[发明专利]基于中央网关CGW的数据处理方法及CGW-CN201910905947.X有效
发明人：马江涛;赵学峰;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H04L43/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于中央网关CGW的数据处理方法及CGW,CGW包括第一通信模块、第二通信模块和处理单元，方法包括：当车辆处于休眠状态时，第一通信模块向云端服务器发送第一心跳包；获取第一通信模块和第二通信模块的网络信号强度；当第一通信模块的网络信号强度小于第二通信模块的网络信号强度时，处理单元向第二通信模块发送用于进行网络切换的第一提示消息；第二通信模块根据用于进行网络切换的第一提示消息，向云端服务器发送第二心跳包。由此，可以进行通信模块的选择，并通过网络信号强度较大的通信模块进行信号传输，在车辆处于休眠状态时，只有CGW与云端服务器进行交互，节省了功耗。
基于中央网关 cgw 数据处理方法

[实用新型]一种存储装置及清洁设备-CN202220360088.8有效
发明人：罗大江;马晓颖;梁海军;刘渊;王肖;李晓飞;霍舒豪;张德兆;张放 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B29C41/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及存储装置及清洁设备，其中存储装置包括：包括滚塑多腔体内胆和围设在滚塑多腔体内胆外侧的箱体；滚塑多腔体内胆包含至少两个腔体，每个腔体顶部开设有开口；滚塑多腔体内胆顶部设置有凸台，凸台设置有可盖合在箱体顶部的箱盖。
一种存储装置清洁设备

[实用新型]滚刷、滚刷组件以及清洁设备-CN202122360489.1有效
发明人：黄磊;梁海军;刘渊;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪;张放 -专利权人： 北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请提供一种滚刷，包括：滚筒；设置于所述滚筒上的多排第一刷毛，每排第一刷毛沿着所述滚筒轴向布置，且每一排所述第一刷毛布置成具有波峰和波谷的波浪形；设置于所述滚筒端部的第二刷毛，所述第二刷毛周向地布置于所述滚筒的端部，所述滚筒的每一端部至少具有一圈所述第二刷毛。本申请提供的滚刷、滚刷组件和清洁设备，在工作时，滚刷在驱动电机的驱动下转动，多排第一刷毛始终保持与地面接触，从而防止整个滚刷产生抖动、异响。同时，多排第一刷毛呈波浪形排列，因此第一刷毛的密度不会显著增加，不会对驱动电机增加负载。成圈布置的第二刷毛能够防止垃圾由滚刷的两端部泄漏，进一步地促使垃圾向第一刷毛的波峰和波谷聚集。
组件以及清洁设备

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