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[发明专利]一种自动驾驶下的全局路径规划方法及系统-CN202110224698.5在审
发明人：张富强;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶下的全局路径规划方法及系统，所述方法包括如下步骤：步骤一：建立类结构化拓扑地图；步骤二：起点和终点的近邻匹配；步骤三：路径搜索；步骤四：路径平滑；本发明的有益效果为，1.本发明中的近邻匹配思路通过扩大匹配范围，避免直接最近匹配导致的绕远情况；2.在路径搜索中考虑车辆模型和运动学约束，保证了路径的合理性；3.路径平滑的思路在很大程度上考虑了路径的曲率问题，保证路径可以正常行驶。
一种自动驾驶全局路径规划方法系统

[发明专利]一种毫米波雷达点云分类方法-CN202110224706.6在审
发明人：汪涛;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S13/89 文献下载
摘要：本发明公开了一种毫米波雷达点云分类方法，毫米波雷达点云数据集，经过数据预处理后，输入分类器，最终输出带有类别信息的雷达目标点。本发明实现了一种利用深度神经网络来实现毫米波雷达目标点云分类的方法，该方法的分类准确率能达到90％以上，前景点的IoU达到0.4，对滤除无用目标，提升目标检测效果起到了良好的推动作用。
一种毫米波雷达分类方法

[发明专利]一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法-CN202110224707.0在审
发明人：张富强;徐成;颜波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-03-01 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60W40/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑曲率约束的自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法。该方法沿用多约束优化问题的通用思路，首先根据轨迹平滑优化的目标建立与各个轨迹点相关的待优化目标函数，然后采用共轭梯度法求解该目标函数的极值，最后验证优化后的结果是否满足约束条件。该方法的关键点在于计算某个轨迹点处的曲率及其梯度时并非用该点及其前后相邻点直接计算而是拟合通过这三点的二阶拉格朗日插值多项式，然后取拟合曲线的顶点求解曲率及其梯度。
一种考虑曲率约束自动驾驶车辆轨迹平滑优化方法

[发明专利]自适应的GPS错误观测值识别方法-CN202010334880.1有效
发明人：彭国旗;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-04-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G01S19/53 文献下载
摘要：本发明提供了一种自适应的GPS错误观测值识别方法，包括：从GPS传感器中获取车辆的定位信息，从定位信息中提取第一观测值数据。获取车辆的姿态信息和速度信息，根据姿态信息和速度信息计算得到车辆的航位推算轨迹数据。根据第一观测值数据中的数据状态值数据、航向有效位数据、收星数数据及水平精度因子数据剔除错误的GPS观测值得到第二观测值数据。根据第二观测值数据构建位姿图数据，并计算得到处理结果信息，对处理结果信息分析优化，剔除不在预设的代价函数阈值内的错误的GPS观测值，得到第三观测值数据。根据第三观测值数据及三维场景地图数据构建高精度地图，实现高精度实时定位。由此，降低了GPS错误观测值带来的安全问题。
自适应 gps 错误观测识别方法

[发明专利]一种基于工作模式的清扫工作方法-CN201810547059.0有效
发明人：张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2018-05-31 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于工作模式的清扫工作方法，所述方法包括：用户终端接收清扫装置中的业务单元发送的地图信息，并显示；用户终端接收用户根据地图信息输入的清扫指令，并将清扫指令发送至业务单元；清扫指令包括待清扫区域信息和清扫模式信息；业务单元将待清扫区域信息和清扫模式信息发送至清扫装置中的路径规划单元；路径规划单元根据清扫模式信息确定与清扫模式信息所对应的轨迹规划参数、行驶速度参数和清洁度参数；根据轨迹规划参数和待清扫区域信息得到任务轨迹信息；将任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数发送至清扫装置中的自动驾驶单元；自动驾驶单元根据任务轨迹信息、行驶速度参数和清洁度参数工作。
一种基于工作模式清扫方法

[发明专利]无人车弯道循迹控制方法-CN201910672519.7有效
发明人：王小康;颜波;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2019-07-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人车弯道循迹控制方法，包括：在车辆以第一转角进行转弯时，获取跟随道路上，与车辆的第一车轴中点距离最近的路点，并将与车辆的第一车轴中点距离最近的路点作为第一目标点；计算第一目标点与第一车轴中点的距离，得到第一偏差数据；根据第一偏差数据和车辆的当前车速，计算第二转角；根据第一转角和第二转角，确定车辆转弯时的目标转角。由此，车辆在弯道行驶的过程中能够有效的改善转向不足或转向过度带来的内外切特性，改善车辆的行驶位姿，且可以降低无人车的弯道可通行宽度，提高循迹精度，从而提升车辆在弯道行驶的乘坐舒适性。
无人弯道控制方法

[发明专利]基于中央网关CGW的数据处理方法及CGW-CN201910905947.X有效
发明人：马江涛;赵学峰;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H04L43/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于中央网关CGW的数据处理方法及CGW,CGW包括第一通信模块、第二通信模块和处理单元，方法包括：当车辆处于休眠状态时，第一通信模块向云端服务器发送第一心跳包；获取第一通信模块和第二通信模块的网络信号强度；当第一通信模块的网络信号强度小于第二通信模块的网络信号强度时，处理单元向第二通信模块发送用于进行网络切换的第一提示消息；第二通信模块根据用于进行网络切换的第一提示消息，向云端服务器发送第二心跳包。由此，可以进行通信模块的选择，并通过网络信号强度较大的通信模块进行信号传输，在车辆处于休眠状态时，只有CGW与云端服务器进行交互，节省了功耗。
基于中央网关 cgw 数据处理方法

[实用新型]一种存储装置及清洁设备-CN202220360088.8有效
发明人：罗大江;马晓颖;梁海军;刘渊;王肖;李晓飞;霍舒豪;张德兆;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B29C41/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及存储装置及清洁设备，其中存储装置包括：包括滚塑多腔体内胆和围设在滚塑多腔体内胆外侧的箱体；滚塑多腔体内胆包含至少两个腔体，每个腔体顶部开设有开口；滚塑多腔体内胆顶部设置有凸台，凸台设置有可盖合在箱体顶部的箱盖。
一种存储装置清洁设备

[实用新型]滚刷、滚刷组件以及清洁设备-CN202122360489.1有效
发明人：黄磊;梁海军;刘渊;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-28 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： A47L11/40 文献下载
摘要：本申请提供一种滚刷，包括：滚筒；设置于所述滚筒上的多排第一刷毛，每排第一刷毛沿着所述滚筒轴向布置，且每一排所述第一刷毛布置成具有波峰和波谷的波浪形；设置于所述滚筒端部的第二刷毛，所述第二刷毛周向地布置于所述滚筒的端部，所述滚筒的每一端部至少具有一圈所述第二刷毛。本申请提供的滚刷、滚刷组件和清洁设备，在工作时，滚刷在驱动电机的驱动下转动，多排第一刷毛始终保持与地面接触，从而防止整个滚刷产生抖动、异响。同时，多排第一刷毛呈波浪形排列，因此第一刷毛的密度不会显著增加，不会对驱动电机增加负载。成圈布置的第二刷毛能够防止垃圾由滚刷的两端部泄漏，进一步地促使垃圾向第一刷毛的波峰和波谷聚集。
组件以及清洁设备

[实用新型]用于摄像头的防水组件、摄像头及移动设备-CN202220126824.3有效
发明人：冯振坤;梁海军;刘渊;李晓飞;张放;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B60R1/22 文献下载
摘要：本申请提供一种用于摄像头的防水组件，所述摄像头具有壳体以及设置于所述壳体上的镜头，所述防水组件包括：凭借第一端固定于所述壳体上的套筒，使所述套筒的筒壁能够周向地环绕所述镜头，沿轴向地形成于所述套筒的第二端的第一凹槽，使所述套筒第二端的筒壁呈外壁高、内壁低的台阶状；设置于所述第一凹槽内的透光片，所述透光片与所述外壁间形成有间隙；以及填充于所述间隙内的密封胶，使所述壳体、所述套筒和所述透光片能够围合成容纳所述镜头的密闭空间。此外，本申请还提供了一种摄像头和移动设备。本实用新型提供的用于摄像头的防水组件体积小巧，密封性强(防水效果好)，且可以适配于多种现有的摄像头(通用性强)。
用于摄像头防水组件移动设备

[外观设计]带车辆状态信息图形用户界面的显示屏幕面板-CN202130876235.8有效
发明人：王冠楠;李琳;张放;李晓飞;霍舒豪;王肖;张德兆 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： 14-04 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：带车辆状态信息图形用户界面的显示屏幕面板。2.本外观设计产品的用途：本外观设计的显示屏幕面板用于车载显示装置、手机、平板、电脑或智能穿戴上显示图形用户界面。3.本外观设计产品的设计要点：在于图案。4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。5.图形用户界面的用途：用于呈现车辆在驾驶过程中的车辆状态信息。6.图形用户界面在产品中的区域：显示屏幕面板的显示屏。7.图形用户界面的人机交互方式：主视图是显示屏幕面板的主界面，参阅界面使用状态参考图；当车辆右转时跳转到界面变化状态图1；当车辆左转时跳转到界面变化状态图2；当车辆行驶前进方向有红绿灯时跳转到界面变化状态图3；当车辆的驾驶模式变更为手动驾驶模式时跳转到界面变化状态图4；当车辆的即使模式为手动驾驶模式且选择的地图展示模式为俯视图时跳转到界面变化状态图5。
车辆状态信息图形用户界面显示屏幕面板

[外观设计]自动驾驶车辆传感器保护罩-CN202130742444.3有效
发明人：刘志琦;梁海军;刘渊;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶车辆传感器保护罩。2.本外观设计产品的用途：用于自动驾驶车辆的传感器或天线的保护。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动驾驶车辆传感器护罩

[发明专利]充电桩检测方法和系统-CN202210233048.1在审
发明人：白志强;汪涛;张放;徐成;王肖;李晓飞;张德兆;霍舒豪 -专利权人：合肥智行者科技有限公司
申请日： 2022-03-09 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开充电桩检测方法和系统，其中，一种充电桩检测方法，包括：根据所述可移动装置上的摄像头捕捉的所述充电桩的视觉基准码的图像信息、所述视觉基准码的已知几何特征、所述摄像头的标定外参，确定所述视觉基准码在所述可移动装置的坐标系下的位姿信息；在所述可移动装置行进的过程中，根据所述充电桩的视觉基准码在当前帧的位姿信息以及历史帧的位姿信息，实时确定所述充电桩相对于所述可移动装置的定位信息。本申请实施例可以使得计算的位姿信息更加精准，并且最终获得的定位信息也更加稳定和准确，从而最终基于定位信息检测充电桩的过程也能更加精准。
充电检测方法系统

[发明专利]一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置-CN202110217485.X在审
发明人：冯振坤;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65F1/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶清扫车的垃圾收纳箱自动倾倒装置，包括转轴总成；转轴总成包括转轴主体；转轴主体的左右两端分别固定连接第一垃圾收纳箱连接臂和第二垃圾收纳箱连接臂的上端；这两个连接臂的下端与垃圾收纳箱相铰接；转轴主体的左端后下方，设置有一个抬高用重型推杆电机；抬高用重型推杆电机的推杆，与第一垃圾收纳箱连接臂相联动连接；转轴主体的右端铰接第一倾倒用转杆的一端；第一倾倒用转杆通过第二倾倒用转杆与垃圾收纳箱的右端相铰接；第二转轴支撑支架左侧安装有倾倒用重型推杆电机，该电机的推杆与第一倾倒用转杆固定连接。本发明结构设计科学，可以自动将垃圾收纳箱抬高并进行垃圾倾倒，显着减少人为干预的程度。
一种自动驾驶清扫垃圾收纳倾倒装置

[发明专利]一种用于自动驾驶车辆的手动自动一体式充电装置-CN202110217501.5在审
发明人：韩伟杰;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60L53/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于自动驾驶车辆的手动自动一体式充电装置包括车端系统和场端系统；车端系统，包括底盘和电池系统；底盘的顶端，安装有电池系统；场端系统，包括充电箱、充电系统和支架；支架垂直分布且位于底盘的正后方；支架的顶部，安装有中空的充电箱；充电箱内，安装有充电系统；其中，电池系统，包括电池、车端充电板、车端充电口和车端充电线束；电池，安装于底盘的顶部平面中部；底盘的顶部后端，垂直安装有后立板；车端充电板和车端充电口，安装于底盘的后立板上；车端充电板和车端充电口，分别通过车端充电线束与电池相导电连接。本发明设计科学，不仅能够对自动驾驶车辆进行自动充电，还能够方便地对自动驾驶车辆进行手动充电。
一种用于自动驾驶车辆手动体式充电装置