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[发明专利]一种实时自动驾驶定位方法及系统-CN202110309021.1有效
发明人：张慧松;马江涛;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-03-23 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种实时自动驾驶定位方法及系统，其中，方法包括：轮速计传感器检测轮速信息；惯性传感器检测惯性信息；差分定位装置检测车辆定位信息；云端根据车辆定位信息和基准定位信息生成定位修正参数,反馈给差分定位装置；差分定位装置根据定位修正参数对车辆定位信息修正，得到修正定位信息，并将修正定位信息和第一时钟信号发送给处理器；处理器实时判断是否接收到第一时钟信号；当接收到第一时钟信号时，根据第一时钟信号分别对轮速信息和惯性信息添加第一时钟时间戳；当未接收到第一时钟信号时，根据本地的第二时钟信号分别对轮速信息和惯性信息添加第二时钟时间戳；将轮速信息和/或惯性信息和/或修正定位信息发送给轨迹处理单元。
一种实时自动驾驶定位方法系统

[发明专利]多处理器片上系统MPSOC的数据解析方法及系统-CN201910712648.4有效
发明人：张慧松;赵学峰;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2019-08-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F15/78 文献下载
摘要：本发明提供了一种MPSOC的数据解析方法，包括：差分输入时钟缓冲器IBUFDS对差分输入的第一电信号和第二电信号进行转换处理，得到单端信号；全局时钟缓冲器BUFG对单端信号进行同步处理，得到无延迟的单端信号；锁相环PLL对无延迟的单端信号进行处理，得到7倍频的第一时钟信号；通过7倍频的第一时钟信号，对数据进行采集。由此，通过采用普通IO作为时钟输入，根据PLL时钟输出的同源等实现7：1的数据解析，不用再占用GC引脚，不用占用MMCM，也不用进行大量的数据整合。因每个BANK拥有2个PLL，这样可以实现更多路的7：1的LVDS解析。因解析比较简单，省去了大量的资源，腾出资源用于其他的处理。
处理器系统 mpsoc 数据解析方法

[发明专利]内存管理方法-CN202010753221.1有效
发明人：郝强;潘浩;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F12/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种内存管理方法，包括：根据模块当前的使用个数，确定内存分区的个数；根据模块的历史内存，确定每个模块的内存分区大小；将内存分区的地址与模块对应的线程ID进行绑定；接收内存申请函数；内存申请函数包括第一线程ID；查询第一线程ID是否对应内存分区的地址；当第一线程ID对应内存分区的地址时，确定目标内存分区，并在目标内存分区中申请内存。从而减少内存申请与释放不匹配导致的内存重复释放或者内存泄漏问题，保证了内存的安全使用。
内存管理方法

[外观设计]洗地车-CN202130422084.9有效
发明人：刘志琦;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-07-05 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： 15-05 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：洗地车。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于地面清洁。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图1。5.指定设计1为基本设计。

[发明专利]一种清扫任务完成情况统计方法、装置及移动工具-CN202111614168.8在审
发明人：吕西健;王冠楠;张放;霍舒豪;李晓飞;王肖;张德兆 -专利权人：合肥智行者科技有限公司
申请日： 2021-12-27 - 公布日： 2023-07-07 - 主分类号： G06Q10/0631 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种清扫任务完成情况统计方法，包括：标记待清扫区域内的每个栅格的清扫状态；清扫状态包括已清扫或漏扫；根据每个栅格已标记的清扫状态和当前次循环每个栅格的清扫状态，确定当前次循环每个栅格的总清扫状态；根据当前次循环每个栅格的总清扫状态，计算当前次循环的清扫进度和已清扫面积；根据当前次循环之前的清扫进度和当前次循环的清扫进度，计算清扫任务当前的完成进度。本发明可以在清扫任务作业过程中对清扫进度、清扫任务完成度和已清扫面积进行统计计算，对清扫任务的作业过程进行了量化和评估，为自动驾驶技术在清扫领域的完善和优化，提供了可靠的理论依据。
一种清扫任务完成情况统计方法装置移动工具

[发明专利]一种混合道路路径规划的方法、系统以及存储介质-CN202110175473.5有效
发明人：夏洋;张放;张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种混合道路路径规划的方法、系统以及存储介质。所述混合道路路径规划的方法是在预形成的结构化的虚拟路网中进行全局路径规划，形成全局规划路径，然后再对虚拟路网中的非结构化区域进行局部路径规划，获得局部规划路径，实现混合道路路径的规划。本发明利用虚拟路网，实现了结构化与非结构混合地图场景下的整体路径规划，使得自动驾驶车辆可以根据最优路线进行路径规划。利用虚拟路网，避免了地图切换过程，实行了车辆行驶过程中的全局不停车。
一种混合道路路径规划方法系统以及存储介质

[发明专利]速度规划方法及装置、控制设备、车辆、存储介质-CN202210890708.3在审
发明人：潘青贵;徐成;张放;王肖;霍舒豪;李晓飞;张德兆 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种速度规划方法及装置，方法包括获取预置的障碍物ST风险场和速度决策结果，其中所述障碍物ST风险场为预先根据障碍物的多帧预测信息构建得到；根据所述障碍物ST风险场和速度决策结果确定选取的速度规划模型的约束边界；基于成本函数确定选取的速度规划模型的目标优化函数；根据确定的约束边界和目标优化函数对所述速度规划模型求解，得到速度规划S‑T曲线。本发明的方案能够保证前后帧变化的一致性，避免了因实时预测轨迹精准度不高产生的前后帧速度规划结果突变的不良和输入抖动对速度规划结果的影响，并且有效降低了预测结果波动对车辆行驶速度的影响，提高了系统的容错能力和自动驾驶的舒适性。
速度规划方法装置控制设备车辆存储介质

[发明专利]高精度点云地图构建方法-CN202011003627.4有效
发明人：彭国旗;黄友;张国龙;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种高精度点云地图构建方法包括：接收终端发送的第一传感器数据；判断第一传感器数据是否符合数据合格判断规则；当第一传感器数据符合数据合格判断规则时，根据传感器数据得到第二传感器数据；根据第二传感器数据，构建点云地图；点云地图包括第一定位数据；当点云地图符合精度条件、畸变条件、平滑性条件、连续性条件和完整条件时，确定点云地图通过验证。本发明实施例提供的一种高精度点云地图构建方法，提高了点云地图的质量，并且可以同时执行多个点云地图任务的构建。
高精度地图构建方法

[发明专利]全局路径规划方法及装置-CN202011003654.1有效
发明人：张卓;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-09-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明提供了一种全局路径规划方法，包括：获取非结构化道路中的可通行区域的第一骨架线并据此确定第二骨架线；获取可通行区域的靠右行驶路径；根据第二骨架线和靠右行驶路径，确定非结构化道路的多条边线和多个顶点；边线具有长度属性和方向属性；在进行全局路径规划前，将车辆当前位置和目标点映射到类结构化地图上；确定第一位置到类结构化地图的边线上的第一最近点集，以及第二位置到类结构化地图的边线上的第二最近点集，确定第一最近点集中的每个第一最近点至第二最近点集中的每个第二最近点的评价函数值；确定评价函数值最小的第一最近点至第二最近点之间的路径为最优路径。由此提高了全局路径规划的效率且提升了路径搜索结果的合理性。
全局路径规划方法装置

[发明专利]一种无人驾驶车软件升级方法-CN202011638096.6有效
发明人：王品;佐贺;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： H04L41/082 文献下载
摘要：本发明公开一种无人驾驶车软件升级方法，包括步骤：升级终端将连接的扫码枪所获取的无人驾驶车的VIN码发送给服务器，由所述服务器在数据库中查找匹配与所述VIN码配对应的车辆信息以及固定文件属性；所述升级终端接收来自所述服务器的车辆信息以及固定文件属性；所述升级终端根据所述车辆信息与VIN码核验后，根据所述固定文件属性自动选择固件文件，对无人驾驶车的硬件模块进行升级。本发明能自动完成软件升级，剔除了不必要的人工操作时间，人员在软件自动升级过程中可进行其他工作，不仅提高了软件升级的效率，同时也可以间接提高生产线的生产节拍。
一种无人驾驶软件升级方法

[发明专利]一种基于自动驾驶的牵引方法和系统-CN202110236130.5有效
发明人：王南丁;王肖;张德兆;霍舒豪;李晓飞;张放 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种基于自动驾驶的牵引方法，应用在自动驾驶车辆中，自动驾驶车辆中安装有牵引装置，牵引装置包括：控制器、拉线编码器、电位器和L型支架，牵引方法包括：控制器接收拉线编码器采集的第一电信号，根据第一电信号计算拉线编码器的绳索移动距离；控制器接收电位器采集的第二电信号，根据第二电信号计算电位器对应的电阻数据；将绳索移动距离与预设的长度范围集进行比较，得到第一比较结果；将电阻数据分别与预设的第一电阻阈值和预设的第二电阻阈值进行比较，得到第二比较结果；根据第一比较结果和第二比较结果，生成纵向控制信号和/或横向控制信号；根据纵向控制信号和/或横向控制信号进行纵向和/或横向控制。
一种基于自动驾驶牵引方法系统

[发明专利]碰撞检测方法、电子设备及移动装置-CN202111314653.3在审
发明人：张富强;徐成;张放;王肖;张德兆;霍舒豪;李晓飞 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-11-08 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B60W30/08 文献下载
摘要：本发明公开一种碰撞检测方法，包括：根据移动装置周围预设范围内的地图信息生成第一距离变换图；根据移动装置的传感器所探测到的移动装置周围的实时信息生成第二距离变换图；根据第一距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第一碰撞检测结果；根据第二距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第二碰撞检测结果；当第一碰撞检测结果和/或第二碰撞检测结果表明待检测点不可通行时，确定待检测点为碰撞点。本发明的分别根据地图信息和实时信息生成了第一距离变换图和第二距离变换图，并综合考量两变换图来认定移动装置在该检测点是否会碰撞。避免了直接将先验的地图信息和感知的实时信息叠加后得到的叠加信息存在误差所导致的碰撞点误检的问题。
碰撞检测方法电子设备移动装置

[发明专利]数据采集方法及系统、自动驾驶控制器及移动设备-CN202111245341.1在审
发明人：张放;夏洋;毕野虹天;张德兆;李晓飞;霍舒豪;王肖 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2021-10-26 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G07C5/08 文献下载
摘要：本发明实施例涉及一种数据采集方法及系统、自动驾驶控制器及移动设备，能够实现自动、实时高效的从自动驾驶车辆产生的运行数据中筛选、记录、存储和展现异常运行数据，无需人工参与，降低数据采集成本。数据采集系统包括：自动驾驶控制器，用于监控各算法模块的异常事件；生成与所述异常事件对应的监控数据；生成包含场景描述信息和录制需求信息的数据录制请求；工控机根据所述数据录制请求中的录制需求信息中的topic需求列表和录制时长录制目标topic，并生成和存储包含所述目标topic和场景描述信息的本地数据包；根据所述场景描述信息和录制需求信息生成所述数据包的基本数据信息；将所述基本数据信息发送给云端服务器。
数据采集方法系统自动驾驶控制器移动设备

[发明专利]跟车方法、电子设备、车辆及存储介质-CN202111227301.4在审
发明人：成成;徐成;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W30/165 文献下载
摘要：本发明提供了一种跟车方法，包括：判断前车的加减速状态；加减速状态包括匀速状态、加速状态和减速状态；当加减速状态为匀速状态时，执行常规跟车规划；当加减速状态为加速状态时，执行增加跟车的加速度的常规跟车规划；当加减速状态为减速状态时，执行跟停规划后，执行重规划机制。本发明提供的跟车方法通过对前车的加减速状态进行估计，并根据前车的加减速状态，对前车进行不同的轨迹规划，提高了规划的鲁棒性。
方法电子设备车辆存储介质

[发明专利]点云地图匹配加速方法及其装置、移动工具和相关产品-CN202111228839.7在审
发明人：王全军;夏洋;张放;王肖;张德兆;霍舒豪;李晓飞 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司;东风汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G06T1/20 文献下载
摘要：本发明涉及点云地图匹配加速方法及其装置、移动工具和相关产品，方法包括：对原始点云数据进行解算处理得到解算点云数据，将解算点云数据存入第一缓存器；从第一缓存器中读取解算点云数据中的数据点，进行角度旋转生成旋转点数据，将旋转点数据存入第二缓存器；从第二缓存器读取旋转点数据，根据旋转点数据和预设的地图数据进行概率计算得到旋转点数据的概率值，基于各旋转点数据的概率值生成概率矩阵，并将概率矩阵与预设的初始化矩阵进行对比，根据对比结果更新概率矩阵。本发明通过对点云地图匹配算法的重构，简化了设计流程，实现了点云地图匹配的加速，同时提升了系统运行的稳定性。
地图匹配加速方法及其装置移动工具相关产品