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[发明专利]一种模型自动化迭代方法、设备及存储介质-CN202111106600.2在审
发明人：张放;徐成;赵勍;刘涛;夏洋;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本发明公开一种模型自动化迭代方法、设备及存储介质，所述方法包括：使用车端计算资源通过车端模型获得推理结果；根据车端模型推理的结果，采集对车端模型性能提升有价值的数据；使用云端计算资源，对所述对车端模型性能提升有价值的数据进行优化，并利用优化结果训练车端模型；将车端计算资源正在使用的车端模型迭代为训练后的车端模型。本发明采用车端推理‑‑云端训练的模式，有针对性地自动采集有价值数据，并自动化完成数据优化，充分发挥了云端的资源优势，提高了自动驾驶车端模型迭代的效率。
一种模型自动化方法设备存储介质

[发明专利]一种无人驾驶车辆关键物料追踪系统-CN202110192068.4在审
发明人：宁中华;王品;佐贺;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06Q10/08 文献下载
摘要：本发明公开一种无人驾驶车辆关键物料追踪系统，包括：车辆终端，与服务端设备无线通信连接，用于在车辆注册时，将车辆的注册信息与绑定的物料标识信息发送到服务端设备，完成车辆注册；以及，在注册车辆的关键物料更换并通过所述服务端设备变更物料绑定信息后，接收来自所述服务端设备的绑定物料变更信息存储并用于显示。本发明能实现有效追踪到每辆车的生产批次、物料使用批次等关键物料。
一种无人驾驶车辆关键物料追踪系统

[发明专利]一种智能网联汽车传感器教学系统-CN202110192097.0在审
发明人：潘浩;霍舒豪;李晓飞;张德兆;王肖;张放 -专利权人：北京兰德适普科技有限公司
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种智能网联汽车传感器教学系统，包括故障注入模块，接在通信连接的汽车传感器与上位机之间，接收上位机的故障注入的指令，采用继电器控制汽车传感器连接的信号线打开与关闭，实现制造相应的故障在上位机的显示界面显示以便于虚拟检测，以便于虚拟检测探查、信号查看以及故障排除教学。本发明的智能网联汽车传感器教学系统，对于整车上传感器零部件经常出现的各种故障，能实现在上位机上进行控制，制造故障，并自动化形象化地在上位机上进行演示，并学习排查，对于教师教学以及学生实操都很友好。
一种智能汽车传感器教学系统

[发明专利]一种用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置-CN202110216580.8在审
发明人：韩伟杰;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-02-26 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B60R16/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无人驾驶车辆移动控制的牵引式传感器装置，包括设备底板、角度传感器、传感器底座、轴承座、转轴、安装板、拉绳传感器和设备外罩；其中，设备底板的顶部，安装有中空的传感器底座；传感器底座的下部内侧，安装有角度传感器；传感器底座的中部和上部内侧，安装有轴承座；轴承座的轴承内圈，垂直插入转轴；转轴的顶部，与安装板相连接；转轴的下部，与传感器底座相连接；安装板的顶部，安装有拉绳传感器；设备底板的顶部边缘，与中空的设备外罩相连接。本发明集成在无人驾驶车辆上，可以不受无线信号的限制和干扰，安全、可靠地对无人驾驶车辆进行横向移动(转向)控制和纵向移动(前进或后退)控制。
一种用于无人驾驶车辆移动控制牵引传感器装置

[发明专利]一种用于清扫车的整体式主刷装置-CN202010805727.2有效
发明人：韩伟杰;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-08-12 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于清扫车的整体式主刷装置，其为整体式集成结构，整体安装于底盘车架上。上述装置可以整体安装于底盘车架上，可以降低底盘组装的复杂程度，缩短装配时间。进一步地，本发明提供的一种用于清扫车的整体式主刷装置，其通过安装于底盘车架中部的升降机构实现装置的整体升降。上述方案中，通过安装于底盘车架中部的升降机构实现装置的整体升降，主刷装置受力更加均衡。进一步地，本发明提供的整体式主刷装置，主刷机构的主刷位于从动一侧的主刷转轴的一端集成在一个可拆卸的整体式的主刷封板上，所述主刷封板与框架的其余部分连接，在更换的时候，可以主刷封板拆卸来，从一侧将主刷结构取出和安装，将极大的降低了主刷更换的难度。
一种用于清扫整体式主刷装置

[发明专利]一种自动驾驶窄路掉头方法、系统以及车辆-CN202010812318.5有效
发明人：张富强;颜波;徐成;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-08-13 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开一种自动驾驶窄路掉头方法、系统以及车辆。自动驾驶窄路掉头方法的步骤如下：S1.判断当前的前向跟踪路径是否可行，是则沿该前向跟踪路径前进实现掉头；否则在车辆沿所述前向跟踪路径前进到预定位置时停车并切换行车方向；S2.根据车辆当前位置以及倒车参考路径实时生成后向跟踪路径，使车辆沿所述后向跟踪路径倒车，并根据车辆位置实时生成前向跟踪路径，然后返回步骤S1。本发明能实现自动驾驶车在遇到窄路的情况下，根据当前车辆的行车方向以及与道路边缘的碰撞关系，实时调整车辆的姿态，保证了车辆运动学约束的同时，又保证了行车的安全性。
一种自动驾驶窄路掉头方法系统以及车辆

[发明专利]一种负障碍物检测方法及其装置、车辆-CN202110177877.8在审
发明人：张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-02-08 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明公开了一种负障碍物检测方法，包括步骤：步骤S1，结构化点云根据梯度特征，提取疑似负障碍物点簇；步骤S2，消除负障碍物点簇误检测；步骤S3，负障碍物点簇栅格化并聚类：步骤S4，负障碍物栅格滤波：对于由步骤S3获得的每个负障碍物栅格，将高度大于背景栅格平均高度的负障碍物栅格过滤掉，获得实际的负障碍物栅格集合；步骤S5，负障碍物栅格补全：对步骤S4获得的实际的负障碍物栅格集合，执行负障碍物栅格补全操作，输出完整的负障碍物栅格集合。此外，本发明还公开了一种负障碍物检测装置和车辆。本发明设计科学，能够保证对负障碍物进行稳定检测，有效降低误检概率，具有重大实践意义。
一种障碍物检测方法及其装置车辆

[发明专利]路径规划方法及装置、车辆、存储介质-CN202210273527.6在审
发明人：潘青贵;徐成;张放;李晓飞;霍舒豪;王肖;张德兆 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开一种路径规划方法及装置，方法包括获取高精地图和障碍物SL风险场，所述障碍物SL风险场是根据障碍物的多帧感知信息预先构建形成；根据高精度地图和障碍物SL风险场确定选取的路径规划模型的约束边界，其中，障碍物SL风险场是根据障碍物的多帧感知信息预先构建形成；基于成本函数确定路径规划模型的目标优化函数；根据确定的约束边界和目标优化函数对路径规划模型求解，得到局部路径规划结果。本发明的方案能够避免了因感知实时预测的障碍物位置的精准度不高等产生的局部路径规划结果不稳定的缺陷，并且有效降低了预测结果波动对车辆行驶安全的影响，提高了系统的容错能力和自动驾驶的舒适性。
路径规划方法装置车辆存储介质

[发明专利]基于栅格检测的激光地图更新方法、终端及计算机设备-CN202011370739.3有效
发明人：顾浩;高翔;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明属于无人驾驶车辆定位与地图技术领域，尤其涉及一种基于栅格检测的激光地图更新方法、终端及计算机设备；所述更新方法包括采集局部地图和原始地图区域的数据，并进行区域关联；提取出局部地图的关键帧，并进行位姿估计，按照匹配算法将关键帧与原始地图对齐；采用栅格检测的方式更新点云发生变换的栅格位置；本发明将原始地图和局部地图部分的关键帧进行合并，从而获取到更新后的地图；通过比较不同环境下相同位置的栅格情况，基于栅格比较结果对原始地图区域及局部地图区域进行处理，处理完成后则合并，从而完成激光地图更新，有效地处理了无人车工作场地环境变化的情形，保证了车辆安全稳定的运行。
基于栅格检测激光地图更新方法终端计算机设备

[发明专利]一种用于清扫车的快速更换自锁紧边刷装置-CN202110142536.7在审
发明人：韩伟杰;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于清扫车的快速更换自锁紧边刷装置，包括边刷电机；边刷电机下部的输出轴，通过平键与法兰盘的顶部中心位置相连接；法兰盘的底部，设置有多个凸头柱；边刷包括边刷刷盘和边刷刷毛；边刷刷盘，在与每个凸头柱相对应的位置，分别开有一个异形槽孔；每个凸头柱，对应与一个异形槽孔相卡接；法兰盘上开有紧定螺钉通孔；边刷刷盘上对应开有紧定螺钉螺纹孔；法兰盘，通过一个贯穿所述紧定螺钉通孔的紧定螺钉，与边刷刷盘上的紧定螺钉螺纹孔相连接。本发明通过将边刷刷盘与法兰盘的连接机构，调整到边刷刷盘的上方，从而不需要操作人员将工具伸到边刷的刷盘内部下方进行拆卸或紧固螺栓的操作，避免了盲操作和刷毛刺伤手臂。
一种用于清扫快速更换锁紧边刷装置

[发明专利]一种目标参考线切换控制方法、装置及存储介质-CN202110119179.2在审
发明人：张双琳;徐成;张放;张德兆;李晓飞;王肖;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G08G1/16 文献下载
摘要：本发明公开一种目标参考线切换控制方法、装置以及存储介质。目标参考线切换控制方法包括以下步骤：针对每个参考线形成对应的反映每条参考线的状态的预设的语义信息；根据当前目标参考线的语义信息判断目标参考线的切换意图；有切换意图时，根据切换意图以及其它参考线的语义信息，基于评估规则对参考线进行筛选排序；根据参考线的排序结果生成目标参考线。本发明通过生成直观反映每条参考线状态的语义信息，实现基于语义信息对参考线按规则进行筛选和排序，切换选择合理的参考线为目标参考线。
一种目标参考切换控制方法装置存储介质

[发明专利]一种局部路径规划方法、系统及存储介质-CN202110119180.5在审
发明人：潘青贵;徐成;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种局部路径规划方法、系统以及存储介质。该局部路径规划方法在判断没有基于frenet坐标系的上一规划周期的历史路径时，且无人驾驶车辆与参考线的横向距离大于设定阈值，确定路径规划起点为自车位置后根据frenet坐标进行局部路径规划，得到frenet坐标系下路径再转化得到笛卡尔坐标系下路径；横向距离小于设定阈值时，输出参考线作为当前规划周期的路径；有历史路径时，在历史路径上匹配得到与当前车辆位置一致的待输出路径并评估可用时输出该待输出路径，否则在历史路径上确定路径规划起点后根据frenet坐标进行局部路径重规划。本发明在不依赖高精度定位的情况下，所生成的路径能够满足时间一致性要求。
一种局部路径规划方法系统存储介质

[发明专利]障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品-CN202210273521.9在审
发明人：徐宁;徐成;张放;李晓飞;霍舒豪;王肖;张德兆 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立动态障碍物对应的当前帧ST栅格图；根据每个动态障碍物的预测风险区域及其每个栅格的当前帧占据概率、意图风险区域及其每个栅格的当前帧占据概率，确定动态障碍物在当前帧ST栅格图中的当前帧占据区域及其每个栅格的预测轨迹概率；根据各动态障碍物在当前帧ST栅格图中的占据区域及其每个栅格的预测轨迹概率，计算当前帧ST栅格图中的每个占据栅格的当前帧占据概率以得到当前帧ST风险场。本发明的方法有助于对动态障碍物的加减速“提前预测”，提高了自动驾驶系统响应速度，合理化交互场景下其他高速交通参与者对自车驾驶行为的影响。
障碍物风险环境建模方法及其装置相关产品

[发明专利]障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品-CN202210272795.6在审
发明人：徐宁;徐成;张放;王肖;李晓飞;霍舒豪;张德兆 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明公开一种障碍物风险场环境建模方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车当前位置为原点在frenet坐标系中建立当前帧障碍物栅格图；根据障碍物的当前帧感知数据确定所述障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域；计算并更新各障碍物在当前帧障碍物栅格图中的当前帧占据区域中各栅格的当前帧占据概率，以得到当前帧障碍物风险场。本发明的环境建模方法，提高了障碍物风险场环境模型的稳定性和有效性。
障碍物风险环境建模方法及其装置相关产品

[发明专利]一种自动驾驶滚刷式清扫车的滚刷下压及抬起装置-CN202011560131.7在审
发明人：冯振坤;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： E01H1/05 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶滚刷式清扫车的滚刷下压及抬起装置，包括滚刷主轴；滚刷主轴的前后两端，分别固定在自动驾驶滚刷式清扫车车体上；滚刷主轴的前后两端分别与一个滚刷摆臂的右端相铰接；每个滚刷摆臂的左端与滚刷的前后两端相铰接；滚刷前后两端的正上方，分别具有一个推杆电机固定支架；每个推杆电机固定支架上安装有一个推杆电机；每个推杆电机下部的推杆与一个张紧绳的上端相连接；每个张紧绳的下端与其下方的滚刷摆臂的左端顶部相连接；每个滚刷摆臂的左端顶部还与一个氮气弹簧的右端相连接。本发明能够让滚刷在上升及下降时，滚刷的两侧都均匀受力，同时升降，有助于提升自动驾驶滚刷式清扫车的清扫效果和滚刷的使用寿命。
一种自动驾驶滚刷式清扫下压抬起装置