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[实用新型]边刷组件、清洁套件及清洁设备-CN202122421651.6有效
发明人：黄磊;梁海军;刘渊;王肖;张德兆;霍舒豪;张放;李晓飞 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请提供一种边刷组件，用于清洁设备，包括：边刷单元；用于承载边刷单元的支架；边刷升降机构，包括固定端和可升降的活动端，固定端用于与清洁设备的主支架固定连接，活动端用于与边刷支架固定连接。本申请还提供了包括上述边刷组件的清洁套件，以及包括上述清洁套件的机器人。本申请提供的边刷组件、清洁机套件以及清洁设备可以对边刷模组进行单独控制其升降，可以实现按需升降边刷，对不需要边刷清洁的地面只保留例如滚刷模组进行清洁，同时遇到小型障碍可单独抬起边刷模组，保证机器人正常通过。对于单个边刷组件来说，维护或者升级更简单，只需要拆卸和更换其相应元件即可，降低维护的操作复杂度及维护成本。
组件清洁套件设备

[实用新型]吸水扒及清洁设备-CN202122421653.5有效
发明人：孙永海;梁海军;刘渊;李晓飞;霍舒豪;王肖;张德兆;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本申请提供一种吸水扒，包括：吸扒底座总成；以及沿着吸扒底座总成的外围固定的吸扒胶条，吸扒胶条与吸扒底座总成的底部围合形成吸污腔体，吸扒胶条上设置有进水开孔。本申请还提供另一种吸水扒。本申请还提供一种清洁设备，包括：吸水扒和污水箱；用于连接所述吸水扒和所述污水箱的吸污管路。本申请提供的吸水扒，可以实现吸水扒在工作过程中，形成密封腔体结构，提高密封性和吸水能力，同时可以解决吸水扒长期工作的堵塞问题，另一方面，在吸水扒切换工作状态时，也可有效避免污水沿着吸污管路流回地面的问题。吸污管路有良好的密封性和便捷的拆装更换性，同时对吸水扒工作过程中出现的以上问题皆可实现探测。
吸水清洁设备

[实用新型]一种多腔体滚塑成型装置-CN202121538989.3有效
发明人：罗大江;马晓颖;梁海军;刘渊;王肖;李晓飞;霍舒豪;张德兆;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-07-07 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B29C41/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种多腔体滚塑成型装置，包括：滚塑单腔体内胆、至少一组隔离组件，隔离组件包括三个模具块、一个固定杆和一个嵌件；嵌件的熔点高于滚塑熔点；滚塑单腔体内胆呈中空腔体；隔离组件中，嵌件内嵌在三个模具块和一个固定杆所围成的框内；隔离组件固定在滚塑单腔体内胆的两个相对侧壁，将滚塑单腔体内胆隔成多个子腔体；子腔体内放置有模具成型材料，在对多腔体滚塑成型装置进行均匀加热后，模具成型材料融化后均匀涂敷在子腔体壁上，脱模后形成滚塑多腔体内胆。
一种多腔体滚塑成装置

[实用新型]智能清洁设备服务装置及智能清洁设备-CN202121562740.6有效
发明人：谷建柱;潘浩;李晓飞;霍舒豪;张德兆;张放;王肖 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-07-09 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： E01H1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种智能清洁设备服务装置，其特征在于，智能清洁设备服务装置包括第一控制模块、加水装置和排污装置，其中：第一控制模块，在接收到智能清洁设备发送的加水指示信号时，控制加水装置向智能清洁设备加水；以及，在接收到智能清洁设备发送的排污指示信号时，控制排污装置对智能清洁设备进行排污。
智能清洁设备服务装置

[外观设计]USB连接座-CN202130651051.1有效
发明人：刘龙飞;吕洪圣;刘渊;张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 14-99 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：USB连接座。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于与具有USB接口的设备连接，防止松动或脱落。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
usb 连接

[外观设计]自动驾驶车辆摄像头罩-CN202130742093.6有效
发明人：刘志琦;梁海军;刘渊;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 16-01 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶车辆摄像头罩。2.本外观设计产品的用途：用于自动驾驶车辆摄像头的安装与保护。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计1立体图。5.指定设计1为基本设计。
自动驾驶车辆摄像头罩

[外观设计]自动驾驶车辆传感器保护罩-CN202130742094.0有效
发明人：刘志琦;梁海军;刘渊;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶车辆传感器保护罩。2.本外观设计产品的用途：用于自动驾驶车辆的传感器或天线的保护。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
自动驾驶车辆传感器护罩

[外观设计]自动驾驶车辆传感器罩-CN202130742454.7有效
发明人：刘志琦;梁海军;刘渊;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：自动驾驶车辆传感器罩。2.本外观设计产品的用途：用于容置和保护自动驾驶车辆用传感器；其中，设计1具体为：安装在车辆左侧向的自动驾驶车辆传感器罩；设计2具体为：安装在车辆右侧向的自动驾驶车辆传感器罩；设计3具体为：安装在车辆后向的自动驾驶车辆传感器罩；设计4具体为：安装在车辆前向的自动驾驶车辆传感器罩。3.本外观设计产品的设计要点：在于产品的形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：设计3立体图。5.指定设计3为基本设计。
自动驾驶车辆传感器

[外观设计]传感器支架-CN202230039812.2有效
发明人：曹豪杰;梁海军;刘渊;张德兆;王肖;李晓飞;张放;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-01-20 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： 08-08 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：传感器支架。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品安装在车辆顶部，用于固定安装车载传感器。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
传感器支架

[外观设计]无人驾驶炮台式类靶车-CN202130077637.1有效
发明人：刘志琦;梁海军;刘渊;霍舒豪;李晓飞;张德兆;王肖;张放 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人驾驶炮台式类靶车。2.本外观设计产品的用途：用于现代化、智能型演习训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
无人驾驶炮台式类靶车

[外观设计]无人驾驶机动越野靶车-CN202130077629.7有效
发明人：刘志琦;梁海军;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：重庆兰德适普信息科技有限公司
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： 12-13 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：无人驾驶机动越野靶车。2.本外观设计产品的用途：用于现代化、智能型演习训练。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状与图案的结合。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。
无人驾驶机动越野

[发明专利]基于深度学习的激光雷达目标检测方法及装置-CN202210051492.1在审
发明人：杨潇潇;张放;李晓飞;王肖;张德兆;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的激光雷达目标检测方法，包括：获取激光点云；激光点云包括多个点，每个点包括在第一坐标系的三维坐标；将激光点云投影到平面栅格的多个子栅格后，确定子栅格中的有效栅格，并确定有效栅格的栅格属性；将有效栅格中每个投影点所对应的点在第一坐标系的三维坐标、每个投影点距离其所属的有效栅格的中心点的距离和每个投影点距离其所属的有效栅格的平均值点的距离输入深度学习网络模型，得到扩充后的栅格属性；将扩充后的栅格属性继续输入深度学习网络，输出多个检测框；每个检测框具有置信度；根据置信度，确定目标检测框。
基于深度学习激光雷达目标检测方法装置

[发明专利]动态占据栅格估计方法及装置-CN202011085533.6在审
发明人：张蓉;熊祺;张放;李晓飞;张德兆;王肖;霍舒豪 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供了一种动态占据栅格估计方法及装置，方法包括：对K时刻的激光点云数据进行处理，得到前景点云并将其映射至障碍物占据栅格地图中，得到前景点云在K时刻对应的占据栅格单元；在K+1时刻，根据K时刻的第一数量个粒子的状态值，进行预测，得到K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值；第一数量个粒子包括第K‑1时刻的第三数量个粒子以及第四数量个初始化的新粒子；根据K+1时刻第二数量个粒子的预测状态值和前景点云在K+1时刻对应的占据栅格单元，更新K+1时刻前景点云对应的占据栅格单元，得到K+1时刻的目标占据栅格单元。由此，通过目标占据栅格单元的速度信息和位置信息，得到障碍物的位置信息和速度信息。
动态占据栅格估计方法装置

[发明专利]一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法-CN202011086775.7在审
发明人：刘汝涛;赵学峰;刘渊;霍舒豪;张德兆;王肖;李晓飞;张放 -专利权人：北京智行者科技有限公司
申请日： 2020-10-12 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： H02P29/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人驾驶清扫车电机自保护的控制方法，包括：无人驾驶清扫车的处理器接收清扫指令，向清扫刷的电机预驱芯片发送驱动信号并生成电流采集指令发送给电流采集单元；电机预驱芯片根据驱动信号驱动清扫刷电机运转；电流采集单元对清扫刷电机进行实时电流采集并输出给电流峰值保护单元；电流峰值保护单元根据预置电流峰值阈值判定电流值是否超出预置电流峰值阈值；当电流值小于预设电流峰值阈值时，将采样电流信号输出给电流积分单元；电流积分单元计算预置采样时间的电流积分值后判定其是否超出预置电流积分阈值；当电流积分值达到或超过预设电流积分阈值时，处理器生成清扫刷电机关闭指令，发送给电机预驱芯片关闭清扫刷电机。
一种无人驾驶清扫电机保护控制方法

[发明专利]目标速度估计方法、装置以及存储介质-CN202180005033.3在审
发明人：张蓉;张放;张德兆;王肖;霍舒豪;李晓飞 -专利权人：武汉智行者科技有限公司
申请日： 2021-11-11 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G01S13/58 文献下载
摘要：本发明公开一种目标速度估计方法、装置、控制设备、计算机可读存储介质、包含指令的计算机程序产品以及车辆。该目标速度估计方法的步骤是，分别根据速度计算方式一和速度计算方式二计算第一待选速度和第二待选速度；确定目标位于以自车为对称中心的第一边界以外的区域时，将根据速度计算方式一得到的第一待选速度确定为目标的速度；反之，将根据速度计算方式二得到的第二待选速度确定为目标的速度。本发明采用两种速度估算方式对障碍物目标进行速度估计，根据障碍物目标相对于自车的位置不同而选择一种速度估计结果作为目标的最终估计速度，提高了目标速度估计的精度。
目标速度估计方法装置以及存储介质