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[发明专利]一种基于蜻蜓算法优化的水面船轨迹跟踪全局鲁棒滑模控制方法-CN201910613566.4有效
发明人：王元慧;刘扬;张晓云;赵大威;赵博;陈兴华;王海滨;刘冲 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2019-07-09 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于船舶领域，公开了一种基于蜻蜓算法优化的水面船轨迹跟踪全局鲁棒滑模控制方法，包含如下步骤：步骤(1)：建立船舶三自由度运动模型获取船舶的位置及艏向；步骤(2)：利用非线性估计滤波器滤去波浪力中的一阶高频干扰力及测量噪声；步骤(3)：设计基于全局鲁棒的轨迹跟踪滑模控制器；步骤(4)：根据实际情况设计巴特沃斯低通滤波器；步骤(5)：引入蜻蜓优化算法对轨迹跟踪滑模控制器中重要参数寻优；步骤(6)：将轨迹跟踪滑模控制器、巴特沃斯低通滤波器及非线性估计滤波器与水面船构成闭环系统本发明保证了航迹跟踪误差的渐进收敛，解决了常规滑模控制趋近段的不鲁棒性，实现了全局快速稳定。
一种基于蜻蜓算法优化水面轨迹跟踪全局鲁棒滑模控制方法

[发明专利]基于数据驱动的分布式光伏接纳能力鲁棒估计方法及系统-CN202211544062.X在审
发明人：崔少峰;牟林;李伟;王俊骄;李岗;李玉振;闫骁军;刘成光 -专利权人：国网山东省电力公司烟台供电公司;国家电网有限公司
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：基于数据驱动的分布式光伏接纳能力鲁棒估计方法及系统，属于电力调度技术领域。其特征在于：包括如下步骤：定义分布式光伏发电的接纳风险；将所定义的分布式光伏发电的接纳风险转化成系统风险成本，以系统风险成本最小为目标函数，构建计及运行成本和运行风险的分布式光伏接纳能力鲁棒估计模型；求解所构建的分布式光伏接纳能力鲁棒估计模型，得到分布式光伏接纳容许范围，完成分布式光伏接纳能力鲁棒估计。
基于数据驱动分布式接纳能力估计方法系统

[发明专利]一种磨矿粒度的在线鲁棒正则软测量模型的建立方法-CN201810671398.X有效
发明人：代伟;胡金成;李德鹏;夏振兴;褚菲;杨瑞哲;王雪松;程玉虎;马小平 -专利权人：中国矿业大学
申请日： 2018-06-26 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G01N15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种磨矿粒度的在线鲁棒正则软测量模型的建立方法，包括以下步骤：S1，在磨矿过程变量中，选取与磨矿粒度相关性最高的五个过程变量作为输入变量，对磨矿粒度进行建模估计；S2，初始化在线鲁棒正则随机向量功能链接网络结构与参数，并建立引入L2‑岭回归的正则化随机向量功能链接网络模型，计算样本初始残差；S3，在鲁棒建模初始学习阶段，根据样本的初始残差由基于IGG法的M估计的权函数计算出每一个样本参与建模时的权重大小，并更新网络模型的初始输出权重；S4，在在线估计与鲁棒建模在线学习阶段，利用网络模型，根据实时采集的磨矿过程数据在线估计当前时刻的磨矿粒度，并引入输出权重偏移约束，自适应更新随机向量功能链接网络参数。
一种磨矿粒度在线正则测量模型建立方法

[发明专利]一种随机分布鲁棒波束成形器的构建及其计算方法-CN201711111734.7有效
发明人：李彬;曹函宇;谭元;郭小龙 -专利权人：四川大学
申请日： 2017-11-13 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： H04B7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种随机分布鲁棒波束成形器的构建及其计算方法，其包括以下步骤S1、设置传感阵列；S2、接收信号；S3、估计干扰与噪声协方差矩阵；S4、获得理想状态下波束成形器的表达式；S5、在波束成形器的理想规划中引入失配向量的随机分布，得到随机分布鲁棒波束成形器。S6、将随机分布鲁棒波束成形器重构为可用标准软件包计算的锥规划表达式。本发明提出了一种更具普遍性、实用性及更好性能的随机分布鲁棒波束成形器及其计算方法。
一种随机分布波束成形构建及其计算方法

[发明专利]基于自适应的电机伺服系统鲁棒位置控制器的实现方法-CN201510644921.6有效
发明人：朱忠领;杨贵超;徐张宝 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2015-10-08 - 公布日： 2018-11-13 - 主分类号： H02P7/00 文献下载
摘要：本发明属于机电伺服控制领域，提供一种基于自适应的电机伺服系统鲁棒位置控制器的实现方法，以直流旋转电机位置伺服系统作为研究对象，建立系统的非线性模型，并且全面地考虑系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性；针对系统的参数不确定性基于不连续投影算子所设计的参数自适应算法能准确的对未知参数进行估计，并能保证参数的估计值始终在已知的区域内；通过引入基于扩张误差信号积分的鲁棒项所设计的控制器针对系统存在的外部干扰以及未建模动态等不确定性具有良好的鲁棒性；本发明实现的电机伺服系统鲁棒位置控制器为全状态反馈控制器，使电机伺服系统的位置输出具有全局渐近跟踪性能，即当时间趋于无穷时跟踪误差为零，且控制输入连续且有规律，更利于在工程实际中应用。
基于自适应电机伺服系统位置控制器实现方法

[发明专利]一种具有高度鲁棒性的自适应时钟同步方法-CN201510444485.8有效
发明人：夏威;朱凌峰;刘威;汪子峰 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2015-07-27 - 公布日： 2017-08-11 - 主分类号： H04J3/06 文献下载
摘要：本发明属于信号处理领域，针对现有卡尔曼估计时钟同步方法存在的缺陷提供一种具有高度鲁棒性的自适应时钟同步方法。本发明首先建立无线传感器网络的拓扑模型，将网络节点分作多个层级，后续的时钟同步方法只在相邻层级间进行，通过逐级同步从而最终达到全局时钟同步；然后，建立网络节点的时钟模型以及节点间的传输模型；最后，采用H∞估计滤波器对相邻层级的节点对进行相对时钟参数的估计，达到相邻层级的时钟同步，进而达到全局时钟同步。本发明H∞估计具有很强的鲁棒性；同时H∞时钟同步方法中，不需要时钟模型的噪声以及传输延时自相关矩阵等先验信息。
一种具有高度鲁棒性自适应时钟同步方法

[发明专利]电池荷电状态观测器-CN201310166240.4有效
发明人： X.毛;X.唐 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2013-11-13 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明涉及电池荷电状态观测器。一种鲁棒的电池荷电状态观测器通过考虑由于电池寿命、变化和操作状态(例如，温度和SOC水平)引起的电池参数不确定性而确定作为开路电压函数的荷电状态。通过利用设计过程中的参数变化界限并恒定地最小化估计误差协方差矩阵，所述鲁棒观测器实现对电池寿命、变化和诸如温度和SOC水平的操作状态的变量的提高的鲁棒性。
电池状态观测器

[发明专利]用于机器人环境感知的多传感器融合地图构建方法及系统-CN202310458414.8有效
发明人：李彬;徐一明;杨姝慧;李如锟;智昱旻;周大正;张明亮;刘丽霞 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-04-26 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明属于人工智能技术领域，提供了一种用于机器人环境感知的多传感器融合地图构建方法及系统，针对传统需要将数据分布传入不同的SLAM算法当中，本发明通过双目相机采集左右目图像信息，通过双目视觉技术能够估计机器人的姿态和场景的深度信息同时，利用激光雷达获取高精度的深度信息，优化地图，提高地图的准确性和鲁棒性。其次，利用IMU测量信息，可以进行机器人的运动估计和误差补偿，提高四足机器人运动的精度和鲁棒性。最后，将双目相机、激光雷达和IMU传感器的测量信息进行融合，实现了四足机器人更加准确和鲁棒的定位与建图。
用于机器人环境感知传感器融合地图构建方法系统

[发明专利]基于鲁棒估计器的随机混杂系统的故障诊断装置及方法-CN201810971501.2有效
发明人：史运涛;雷振伍;孙德辉;李超;刘大千;项祥;张圆 -专利权人：北方工业大学
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：一种基于鲁棒混杂估计器的随机混杂系统的故障诊断装置及方法，包括：故障输入单元，用于输入未知的执行器故障u
混杂系统估计器鲁棒混杂残差故障诊断装置故障模型离散状态连续状态故障检测和隔离故障输入单元鲁棒估计器估计系统故障问题判断单元确定单元风机拟合算法复制

[发明专利]一种低慢小目标鲁棒分布式状态估计方法-CN202310488250.3在审
发明人：鲁瑞莲;费德介;马世川;金敏 -专利权人：成都汇蓉国科微系统技术有限公司
申请日： 2023-05-04 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明提出一种低慢小目标鲁棒分布式状态估计方法，属于信号处理技术领域。所述方法解决实际工程应用中，过程噪声与量测噪声均为拖尾噪声背景下的机动小目标分布式状态估计问题，具有较高的参数估计精度、状态估计精度、较好的对复杂应用背景的适应性和鲁棒性、较高的计算效率和对节点故障的容忍度等优点
一种低慢小目标分布式状态估计方法

[发明专利]考虑事件驱动及输出饱和的动车组鲁棒滤波故障检测方法-CN201810081180.9有效
发明人：周东华;张峻峰;何潇;卢晓;钟麦英;王建东;王友清 -专利权人：山东科技大学
申请日： 2018-01-29 - 公布日： 2019-08-09 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑事件驱动及输出饱和的动车组鲁棒滤波故障检测方法，属于信号处理领域，具体包括如下步骤：考虑输出饱和的动车组状态空间模型建立及触发策略设计步骤；事件驱动的鲁棒滤波器设计步骤，离线设计滤波器增益：设定滤波器初值，计算中间变量，计算一步预测状态估计误差协方差上界，计算滤波器增益，计算状态估计误差协方差上界，在线计算状态估计值：设定状态估计初值，计算一步状态预测值，计算新息，计算状态估计值；故障检测策略设计步骤
故障检测状态估计动车组事件驱动输出饱和上界协方差残差鲁棒滤波实时在线检测系统滤波器故障检测策略故障检测逻辑信号处理领域状态空间模型计算滤波器鲁棒滤波器滤波器增益策略设计离线设计一步预测在线计算中间变量状态预测二阶矩统计量触发新息

[发明专利]一种鲁棒的自监督学习单帧图像深度估计方法-CN202011057349.0有效
发明人：孙瑾秋;张艳宁;李睿;朱宇;何贤拓;李贤俊 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2020-09-29 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06T7/55 文献下载
摘要：本发明提供了一种鲁棒的自监督学习单帧图像深度估计方法，首先生成单帧深度及帧间相对运动数据，然后依次计算光照鲁棒性损失函数、相对运动区域掩膜和环路一致性损失，最终得到网络最终损失函数。本发明能够有效提升自监督学习的深度估计方法在复杂场景下的鲁棒性以及学习能力，从而使得方法可以更好适应真实世界中光照变化剧烈、物体运动复杂的场景中，具有很强的应用价值。
一种监督学习图像深度估计方法

[发明专利]基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法-CN201410476826.5有效
发明人：姚建勇;杨贵超 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2014-09-17 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制方法，包括以下步骤步骤1、建立电机伺服系统数学模型；步骤2、配置自适应律对电机伺服系统中的不确定性参数进行估计；步骤3、配置扩张状态观测器对电机伺服系统的不确定性进行估计；步骤4、配置基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制器；以及步骤5、确定电机伺服系统中相关参数和函数使得电机伺服系统的位置输出准确地渐进跟踪期望的位置指令，并且使电机伺服系统的输入无抖动现象产生本发明还涉及一种基于扩张状态观测器的电机伺服系统自适应鲁棒位置控制系统。
基于扩张状态观测器电机伺服系统自适应位置控制方法

[发明专利]一种基于状态估计的高速铁路受电弓鲁棒预测控制方法-CN202010151082.5有效
发明人：张静;宋宝林;谢松霖;刘志刚 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-03-06 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于状态估计的高速铁路受电弓鲁棒预测控制方法，具体为：建立非线性受电弓‑接触网系统模型；构建面向控制的受电弓‑接触网系统模型，得到受电弓‑接触网系统模型下的状态空间方程；加入过程噪声和测量噪声，得到面向估计的离散状态方程；确定受电弓主动控制目标，在受电弓‑接触网系统模型状态空间方程的基础上，将接触力跟踪误差的积分增广至弓网系统状态空间方程中，得到增广后的受电弓‑接触网系统模型下的状态空间方程；再设计鲁棒预测控制器；结合估计结果，得到主动控制力。本发明通过非线性受电弓‑接触网系统模型，研究了鲁棒预测控制方法的有效性；且控制方法在不同的工况下控制性能依旧良好。
一种基于状态估计高速铁路受电弓鲁棒预测控制方法

[发明专利]一种基于模型迭代的汽车质量在线估计方法-CN201911244005.8有效
发明人：曾小华;钱琦峰;宋大凤;陈建新;谷京哲;苑卫松;李晓建;牛超凡 -专利权人：吉林大学
申请日： 2019-12-06 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型迭代的汽车质量在线估计方法，旨在解决现有整车质量估计技术存在估计精度低、鲁棒性差、适用条件少的缺点。通过从车载CAN总线和传感器获取发动机转矩、纵向车速、纵向加速度、侧向加速度、横摆角速度、转向盘转角，结合递归最小二乘和卡尔曼滤波算法，利用纵向模型质量估计方法或者侧向模型质量估计方法在不同工况下根据模型仲裁的方式分别对整车质量进行估计本发明参考的车载信号多，从纵向和侧向两个方面考虑，达到相互修正的效果，具有鲁棒性强、适用条件范围广、精度高的优点。为汽车底盘电子电控系统提供了比较可靠的整车质量信号输入。
一种基于模型汽车质量在线估计方法