“鲁棒估计器”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果8906179个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]基于多自适应因子的交互式鲁棒状态估计器设计方法-CN202211618386.3在审
发明人：毛耀;孙敏行;缪礼;包启亮 -专利权人：中国科学院光电技术研究所
申请日： 2022-12-15 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多自适应因子的交互式鲁棒状态估计器设计方法，用于改善观测噪声发生不可预知激增情况下，估计器的估计精度和滤波的曲线平滑性，以满足更高精度的滤波估计需求。标准的鲁棒状态估计方法要求已知观测噪声协方差值，因此无法在观测噪声激增情况下正常使用；结合单一自适应因子的鲁棒滤波方法能一定程度上补偿噪声激增带来的估计误差，但其表现无法在不同噪声激增程度下达成普遍的最优本发明可以在复杂的观测噪声激增情况下，有效改善状态估计器的估计效果，突破了传统鲁棒状态估计方法的局限，在复杂观测噪声激增的情况下实现对实际观测噪声快速估计，有效提升状态估计器的估计精度和估计曲线平滑性，优化估计器的估计效果。
基于自适应因子交互式状态估计设计方法

[发明专利]适用于电力系统非高斯噪声的鲁棒动态状态估计方法及装置-CN202310077769.2在审
发明人：陈腾鹏;刘方岩;李钷 -专利权人：厦门大学深圳研究院;厦门大学
申请日： 2023-01-13 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于电力系统非高斯噪声的鲁棒动态状态估计方法及装置，方法包括：建立双轴同步发电机四阶非线性模型，得到动态状态估计的离散非线性模型；利用基于残差的p范数方程和二次方程构造一个新的鲁棒状态估计器；在增广回归模型中使用鲁棒状态估计器以及容积卡尔曼滤波技术，进行时间更新；在增广回归模型中使用鲁棒状态估计器以及容积卡尔曼滤波技术，进行量测更新；将鲁棒状态估计器集成到容积卡尔曼滤波器，获取动态状态估计解本发明在电力系统输入异常、测量异常以及脉冲噪声存在的情况下，能够保证状态估计的准确性及尽可能地减少了非高斯噪声的影响，相比现有估计方法具有更高准确性和稳定性。
适用于电力系统非高斯噪声动态状态估计方法装置

[发明专利]一种基于自适应鲁棒滤波的仿生偏振多源融合定向方法-CN202210561134.5在审
发明人：郭雷;邱真兵;王善澎;王振;卢昊 -专利权人：北京航空航天大学杭州创新研究院
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应鲁棒滤波的仿生偏振多源融合定向方法，针对含有建模不准确、参数未知、噪声统计特性未知的仿生偏振多传感器融合的姿态估计问题，首先，建立仿生多传感器组合导航系统模型和量测模型；其次，基于鲁棒代价函数设计抑制异常值的鲁棒滤波方法；再次，设计Rauch‑Tung‑Striebel平滑预处理方法；最后，设计基于变分贝叶斯的未知参数估计器，完成基于自适应鲁棒滤波的仿生偏振多源融合定向方法。本发明实现基于仿生偏振多传感器融合的低动态飞行器姿态估计，具有较快的收敛速率、较强的鲁棒性、较高的估计精度的特点，适用于需要进行多传感器融合的动态环境下飞行器姿态估计系统。
一种基于自适应滤波仿生偏振融合定向方法

[发明专利]一种基于Huber’s M-估计的导航鲁棒滤波方法-CN202310506441.8在审
发明人：孙艺丁;洪灵菲;闫捷;徐俊艳;赵勇 -专利权人：北京电子工程总体研究所
申请日： 2023-05-06 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开一种基于Huber’s M‑估计的导航鲁棒滤波方法，包括：构建惯性/卫星组合导航系统的状态空间模型；所述状态空间模型基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波进行滤波更新；所述状态空间模型基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波进行滤波更新包括基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波的时间更新，基于Huber’sM‑估计鲁棒滤波的鲁棒化，基于Huber’s M‑估计鲁棒滤波的量测更新。本发明不增加惯性/卫星组合导航系统状态空间模型的维数，在一定程度上降低了计算量，具有典型性、普适性和易扩展性，显著提升惯性/卫星组合导航系统的鲁棒性，工程应用性强。
一种基于 huber 估计导航滤波方法

[发明专利]北斗拒止条件下捷联惯导系统鲁棒自适应动态对准方法-CN202110513665.2有效
发明人：朱兵;李作虎;李京书;刘莹;何泓洋;姜坤;李鼎 -专利权人：中国人民解放军63921部队
申请日： 2021-05-11 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明属于自适应滤波技术领域，公开了一种北斗拒止条件下捷联惯导系统鲁棒自适应动态对准方法，初始对准滤波模型的构建；进行卡尔曼滤波时间更新；计算观测量与观测新息之间的马氏距离，进行观测新息权值计算；基于Sage‑Husa滤波方法重新定义R阵自适应估计方程使其具有鲁棒性，并对R阵进行鲁棒自适应估计；通过引入膨胀因子，修正估计出的R阵；利用修正后的R阵进行KF的量测更新。本发明既能够保证R阵的鲁棒自适应性，也能保证整个滤波器的鲁棒性，即能在对R阵进行自适应估计的同时，实现鲁棒滤波。本发明的鲁棒自适应KF算法能够在复杂环境下实现对R阵的实时估计，有效克服观测异常值的不良影响。
北斗条件下捷联惯导系统自适应动态对准方法

[发明专利]一种基于纵向力观测器的车辆质心侧偏角鲁棒估计方法-CN201711309619.0有效
发明人：陈特;陈龙;徐兴;蔡英凤;江昕炜;江浩斌 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-12-11 - 公布日： 2020-08-28 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开一种基于纵向力观测器的车辆质心侧偏角鲁棒估计方法，包括如下步骤：(1)建立二自由度车辆模型和电驱动轮模型；(2)纵向力观测器设计；(3)基于纵向力观测器的车辆质心侧偏角鲁棒估计。本发明针对分布式驱动电动汽车及其驱动特点，提出了一种新的纵向力估计方法，同时，在纵向力估计的基础上，考虑轮胎侧偏刚度的参数摄动带来的车辆模型不确定性，设计了鲁棒卡尔曼滤波来进行车辆质心侧偏角估计。本发明所提出的估计方法能够充分利用分布式驱动电动汽车的优势，有效地降低了纵向力估计成本，同时有助于提高未知扰动和复杂工况下质心侧偏角估计的鲁棒性。
一种基于纵向观测器车辆质心偏角估计方法

[发明专利]非高斯噪声下基于马氏距离的两阶段鲁棒状态估计方法-CN202210686900.0在审
发明人：王飞;文福拴;刘文 -专利权人：国网湖北省电力有限公司荆门供电公司;海南浙江大学研究院
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种非高斯噪声下基于马氏距离的两阶段鲁棒状态估计方法,其步骤如下：首先基于马氏距离，计算得到多PMU测点的固定最佳缓冲长度，并与SCADA数据统一到同一时间断面下，然后基于PMU和SCADA数据，在第一阶段通过使用鲁棒极大似然估计方法，建立了基于常规SCADA测量的鲁棒估计器，将其结果进一步与PMU测量相结合，在第二阶段中实现线性鲁棒估计，本发明优点是：本方法通过使用具有投影统计的极大似然估计器，并利用PMU测量的冗余，可以有效地限制未知重尾非高斯测量噪声的影响，同时保持良好的估计统计效率。
非高斯噪声基于距离阶段状态估计方法

[发明专利]一种力矩估计方法-CN202110016764.X有效
发明人：赵鹏兵;刘哲;王卓阳;杨金虎;张洁;段学超 -专利权人：西安电子科技大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种力矩估计方法，包括a和b两个步骤：a.建立谐波传动模型，包括谐波传动运动学模型、运动误差模型和谐波传动柔顺模型；b.构建冗余自适应鲁棒卡尔曼滤波器；加入自适应转换模块，同时将电机电流的函数作为冗余因子该力矩估计方法，基于谐波传动模型和冗余自适应鲁棒卡尔曼滤波器，通过自调整滤波增益和自适应切换滤波模式，使转矩估计滤波对负载变化具有最优性和鲁棒性，同时将电机电流的函数作为RARKF的冗余因子，以容忍建模误差和随负载变化的滤波模式切换，并兼顾了力矩估计算法中滤波的最优性和鲁棒性，解决了传统算法只具有最优性或者只具有鲁棒性而不能同时具有最优性和鲁棒性的矛盾。
一种力矩估计方法

[发明专利]一种量测干扰下用于飞行器姿态估计的鲁棒递推滤波方法-CN201410234813.7有效
发明人：钱华明;黄蔚;沈忱;钱林琛;孙龙;彭宇;徐祥 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-05-30 - 公布日： 2017-01-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于利用鲁棒滤波技术进行飞行器姿态估计的技术领域，涉及一种量测干扰下用于飞行器姿态估计的鲁棒递推滤波方法。本发明包括：采集飞行器运动过程中陀螺与星敏感器的输出数据；建立量测干扰下基于姿态四元数的飞行器非线性状态空间模型；进行时间更新，求得一步状态预测和预测方差的上界；进行鲁棒递推滤波量测更新，求得最优的滤波增益，进而求出k+1时刻的状态估计值和方差的上界，将k+1时刻的状态估计中四元数部分进行强制的归一化约束；输出姿态四元数及陀螺漂移的结果，完成姿态估计。本发明采用基于最小方差的鲁棒滤波设计，能够实现在最小方差意义下最优滤波增益设计，有利用提高系统的姿态估计精度。
一种干扰用于飞行器姿态估计鲁棒递推滤波方法

[发明专利]一种惯性导航系统抗干扰容错初始对准方法-CN201710376123.9在审
发明人：曹松银;成光浩;方宇;刘俊 -专利权人：扬州大学
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：该发明构造干扰观测器估计并抵消多未知输入惯性导航系统或惯性组合导航系统中的惯性器件漂移，设计自适应估计器重构导航系统，构造具有鲁棒耗散和保成本性能指标的滤波器，其中鲁棒耗散和保成本性能指标抑制系统中能量有界干扰，并能优化估计误差方差的上界；基于干扰观测器、自适应估计器、鲁棒耗散和保成本滤波器，构造抗干扰容错滤波器；基于凸优化算法求解鲁棒抗干扰容错滤波器增益阵列。
一种惯性导航系统抗干扰容错初始对准方法

[发明专利]在电池连接到多个负载的同时确定电池的荷电状态的方法-CN201310166269.2有效
发明人： X.毛;X.唐;Y.胡 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2013-05-08 - 公布日： 2017-05-17 - 主分类号： G01R31/36 文献下载
摘要：本发明涉及使用鲁棒H∞观测器的电池荷电状态估计器。一种电池荷电状态(SOC)估计器通过考虑由于电池寿命、变化和诸如温度和SOC水平的操作状态的电池参数不确定性而使用鲁棒H∞滤波器设计。通过在设计过程中使用参数变化边界和参数变化率边界并最小化从Voc的测量电流信号到估计误差的H∞增益，电池SOC估计器可以实现对电池寿命、变化和包括温度及SOC水平的操作状态的变化的提高的鲁棒性。
使用 sub 观测器电池状态估计

[发明专利]一种基于多波束测距测速和惯性的着陆段鲁棒融合方法-CN201910422724.8有效
发明人：李茂登;黄翔宇;郭敏文;徐超;魏春岭;张晓文;胡锦昌;王晓磊 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-05-21 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：一种基于多波束测距测速和惯性的着陆段鲁棒融合方法，首先建立探测器高度和垂向速度的二阶动力学系统、探测器测距的虚拟高度，使用探测器测距的虚拟高度建立探测器高度和垂向速度的统一线性方程，并得到最优无偏估计，进而得到高度和垂向速度的鲁棒估计，然后建立探测器相对于行星的速度的动力学方程、探测器测速敏感器的测量方程，进而得到探测器速度的统一线性方程及线性无偏估计，最后根据探测器相对于行星的速度的线性无偏估计，借助方差上界理论得到探测器相对于行星速度的鲁棒估计
一种基于波束测距测速惯性着陆段鲁棒融合方法

[发明专利]一种车辆状态与路面附着系数联合估计的方法-CN202010908003.0有效
发明人：林太东;徐向阳;李光远;张辉 -专利权人：上海智驾汽车科技有限公司
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B60W40/064 文献下载
摘要：本发明公开一种车辆状态与路面附着系数联合估计的方法，目的在于为了寻找更为有效的估计车辆状态与路面附着系数的实现方案，其包括如下步骤：基于车辆纵向、横向和横摆向建立非线性三自由度的车辆动力学估计模型；采用鲁棒H‑inf估计器并根据车辆动力学估计模型和量测信息建立估计所需的状态方程与测量方程，并估计得到汽车行驶状态、汽车四轮的纵向力估计值和横向力估计值；采用鲁棒H‑inf估计器并结合Dugoff轮胎模型和汽车四轮的纵向力估计值和横向力估计值构建路面附着系数估计的系统模型，并估计得到设计路面附着系数。本发明采用双鲁棒H‑inf估计器，克服了模型不确定性与系统不确定性，并实现了车辆状态与路面附着系数的联合估计。
一种车辆状态路面附着系数联合估计方法

[发明专利]基于事件触发的船舶动力定位方法-CN202010162835.2有效
发明人：张国庆;姚明启;宋纯羽;褚生甲;李纪强;张显库 -专利权人：大连海事大学
申请日： 2020-03-10 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的船舶动力定位方法，包括：获取船舶当前姿态和当前速度，并根据当前姿态和当前速度建立船舶模型；根据船舶模型获取船舶的估计姿态和估计速度，计算当前姿态、当前速度与估计姿态、估计速度的差值；根据估计速度采用鲁棒神经阻尼计算鲁棒神经阻尼项，并根据鲁棒神经阻尼项、估计速度和估计姿态建立自适应估计模型，自适应模型不存在自适应律；根据估计姿态和估计速度计算推进器的实际控制率，并根据实际控制率和差值计算自适应律；根据自适应律调节推进器的实际可控输入矢量，并根据实际可控输入矢量控制船舶动力定位任务。本发明能够实现在推进器出现未知故障的情况下继续保持动力定位任务的正常进行。
基于事件触发船舶动力定位方法

[发明专利]一种无人飞行器的鲁棒输出姿态控制方法和装置-CN201810050230.7在审
发明人：刘昊;张健松;蔡国飙;刘德元;赵万兵 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2018-01-18 - 公布日： 2018-06-29 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本申请提供了一种无人飞行器的鲁棒输出姿态控制方法和装置，包括：采集飞行器的姿态角，计算姿态角与期望参考姿态角之间的误差；姿态角包括俯仰角和滚转角；设计观测器，根据姿态角误差，期望姿态信息和标称控制信号，生成姿态角速度误差的估计值；设计标称控制器，根据姿态角误差和姿态角速度估计值，更新标称控制信号；设计鲁棒补偿器，根据飞行器输出量，生成鲁棒补偿信号；根据标称控制信号和鲁棒补偿信号，生成控制输入信号。根据控制输入信号，控制所述飞行器姿态。
鲁棒姿态角标称控制信号方法和装置无人飞行器姿态角误差补偿信号输出姿态飞行器控制输入信号飞行器姿态角速度估计角速度误差期望姿态生成控制控制器补偿器俯仰角观测器滚转角输出量采集参考期望更新申请

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
下一页»
尾页
共 100000 条