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[实用新型]一种避障装置和机器人-CN202021820409.5有效
发明人：李文广 -专利权人：山东金惠新达智能制造科技有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-06-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种避障装置和机器人，包括控制器和激光传感器，两者均与避障模块连接。避障装置安装在机器人本体上。利用避障模块建立的动态避障窗口，以复用激光数据的形式，判断障碍物的方位进行避障，从而省去了传统方式中的超声传感器和视觉传感器。
一种装置机器人

[实用新型]灭火机器人-CN202221124261.0有效
发明人：李丽辉;易辉成 -专利权人：冷水江市高级技工学校
申请日： 2022-05-11 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种灭火机器人，包括避障小车、干粉灭火器、自动灭火机构、烟雾传感器、避障传感器及控制器，干粉灭火器安装于避障小车上，自动灭火机构架设于避障小车上且靠近干粉灭火器的按压把手，以驱动干粉灭火器的按压把手动作从而喷出干粉，烟雾传感器、避障传感器及控制器设置于避障小车上，烟雾传感器、避障传感器、自动灭火机构及避障小车分别与控制器电性连接。
灭火机器人

[实用新型]一种智能寻迹车的避障装置-CN201920866454.5有效
发明人：刘彩霞;李树德 -专利权人：桂林航天工业学院
申请日： 2019-06-11 - 公布日： 2020-02-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及避障装置技术领域，且公开了一种智能寻迹车的避障装置，包括安装板，所述安装板的上端固定连接有矩形结构的固定壳，所述固定壳内安装有红外避障传感器，所述固定壳的上端设有用于定位红外避障传感器的压持机构，所述固定壳的前侧固定连接有罩设于红外避障传感器外的防护壳。本实用新型能够实现对红外避障传感器的快速拆装，便于使用。
红外避障传感器固定壳本实用新型避障装置安装板矩形结构快速拆装上端固定压持机构上端防护壳寻迹罩设智能

[实用新型]基于红外测距的机器人-CN201822125804.0有效
发明人：黄巍伟 -专利权人：中新智擎科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：所述机器人包括机器人本体，机器人本体上设有运动机构和避障装置，避障装置包括：第一红外传感器组，第二红外传感器组，第三红外传感器组，以及避障处理单元；近距离避障方法包括：实时获取各个红外传感器组的避障通知信号；根据避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，进而进行相应的避障处理。本实用新型采用按照特定方式分布的多个红外传感器组合来进行检测，根据多个红外传感器的检测结果结合分析后进行相应的避障处理，可弥补激光测距和视觉测距的缺陷，有效提高近距离避障判断的准确性。
避障红外传感器组机器人本体红外传感器避障装置红外测距通知信号近距离机器人机器人技术领域测距本实用新型处理单元激光测距检测结果结合分析实时获取运动机构发送端障碍物视觉检测

[实用新型]一种AGV防撞避障保护装置-CN201920797602.2有效
发明人：乔健;王好男;杨景卫;卢清华;刘哲 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2020-01-31 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本实用新型提供一种AGV防撞避障保护装置，包括用于检测障碍物的防撞避障组件和自适应调整组件；自适应调整组件包括具有自锁功能的传动单元、探测单元以及调节单元；防撞避障组件包括非接触式避障传感器和接触式避障传感器；非接触式避障传感器设置在探测单元上，接触式避障传感器与调节单元铰接；传动单元安装于AGV设备上，调节单元一端与传动单元连接，另一端与探测单元铰接，实现控制传动单元驱动调节单元运动，以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围
避障传感器传动单元非接触式探测单元接触式避障防撞本实用新型自适应调整组件包括铰接保护装置传动单元驱动单元运动使用寿命自锁功能障碍物检测

[发明专利]基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质-CN201811554744.2在审
发明人：黄巍伟 -专利权人：中新智擎科技有限公司
申请日： 2018-12-18 - 公布日： 2019-02-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种基于红外测距的机器人及其近距离避障方法、存储介质。所述机器人包括机器人本体，机器人本体上设有运动机构和避障装置，避障装置包括：第一红外传感器组，第二红外传感器组，第三红外传感器组，以及避障处理单元；近距离避障方法包括：实时获取各个红外传感器组的避障通知信号；根据避障通知信号的发送端位置，估计障碍物与机器人本体的相对位置，进而进行相应的避障处理。本发明采用按照特定方式分布的多个红外传感器组合来进行检测，根据多个红外传感器的检测结果结合分析障碍物与机器人的相对位置，进而进行相应的避障处理，可弥补激光测距和视觉测距的缺陷，有效提高近距离避障判断的准确性
避障红外传感器组近距离机器人本体机器人红外传感器避障装置存储介质红外测距通知信号障碍物机器人技术领域测距处理单元激光测距检测结果结合分析实时获取运动机构发送端视觉检测

[发明专利]一种AGV的红外线检测装置-CN201610382987.7在审
发明人：张龙;黄建亨;成岑 -专利权人：芜湖智久机器人有限公司
申请日： 2016-06-02 - 公布日： 2016-11-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种AGV的红外线检测装置，包括位于所述AGV车体内的控制器，所述红外避障检测装置连接到控制器，包括位于所述AGV车头中间的第一红外避障传感器、对称分布在所述AGV车头两侧的第二红外避障传感器以及实现所述第一红外避障传感器与所述第二红外避障传感器之间选择与切换的红外避障传感器选择器
一种 agv 红外线检测装置

[发明专利]一种蚊虫密度采集灯及消杀药剂投放量的判断方法-CN202310629845.6在审
发明人：陈余;王璇 -专利权人：河源职业技术学院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： A01M1/04 文献下载
摘要：本申请涉及蚊虫密度采集灯技术领域，公开了一种蚊虫密度采集灯及消杀药剂投放量的判断方法，包括第一发光单元和光电避障传感器单元，第一发光单元具有发光面，第一发光单元用于吸引蚊虫聚集在第一发光单元的照射范围内，光电避障传感器单元设置在第一发光单元上，且光电避障传感器单元的探测范围与所述第一发光单元的照射范围具有重合区域，光电避障传感器具有信号发射器，以及信号接收器。本发明基于蚊虫会集中在路灯等光源的照明范围内盘旋的现象，使用光电避障传感器单元对蚊虫进行计数，从光电避障传感器单元的探测范围飞过的蚊虫会被光电避障传感器单元检测到，对光电避障传感器单元的信号计数后进行处理
一种蚊虫密度采集药剂投放判断方法

[发明专利]机器人避障方法及装置-CN201710301694.6有效
发明人：蒋化冰;马晨星;张俊杰;谭舟;王振超;梁兰;徐志强;严婷;郦莉 -专利权人：上海木木机器人技术有限公司
申请日： 2017-05-02 - 公布日： 2019-12-17 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人避障方法及装置，该方法包括：处理器对配置在机器人身上的N个避障传感器按照位置关系进行分组，并使属于不同分组的各个避障传感器在对应的工作时间内工作，实现N个避障传感器的分时工作。N个避障传感器通过分时工作的方式可以避免不同传感器发出信号之间的相互干扰，使处理器可以接收到不存在干扰的、由不同工作时间的避障传感器采集到的探测数据，处理器通过分析此探测数据实现对障碍物的准确识别。
机器人方法装置

[发明专利]一种基于电场传感器的无人机巡线避障方法及系统-CN201910089397.9在审
发明人：陆永;唐立军;周年荣;李浩涛;刘又维;王周君;李清荣;方正云;李文云 -专利权人：云南电网有限责任公司电力科学研究院
申请日： 2019-01-30 - 公布日： 2019-05-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本申请实施例示出一种基于电场传感器的无人机巡线避障方法。当无人机进行巡线时，电场避障模块实时测量现场的电场信息。通过微处理器处理采集到的静电场信息，计算各个静电场传感器的电场变化率，判断静电场值是否稳定。若发现某一电场传感器所测得电场值不再稳定，则认为该电场传感器所在电场避障模块上的方向存在障碍物。此时，根据各个电场传感器电场变化率的大小，确定避障指令。微处理器发出避障指令后，飞行姿态控制器控制无人机选择避障方向以及避障动作，进行无人机的姿态调整。本发明示出一种基于电场传感器的无人机巡线避障系统，能够提高无人机巡线的安全性，增强无人机避障的效率，改善无人机巡线的灵活性。
电场传感器避障巡线电场静电场微处理器避障模块电场变化指令控制器控制避障系统电场信息飞行姿态实时测量姿态调整传感器障碍物采集申请发现

[发明专利]一种避障系统及避障方法-CN201910174196.9在审
发明人：王驰;张苏园;王子涵;费凯成;罗浩珏 -专利权人：南京康尼智控技术有限公司
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2019-05-31 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种避障系统及避障方法，系统包括动力轮、驱动器、传感器模块、避障模块、人机交互单元和电池；所述避障模块包括传感器接口、通讯电路、电源模块和控制中心，避障模块用于收集传感器信息，形成系统所处的空间位置信息，并根据传感器的信息变化，计算出系统当前的运动状态，通过控制中心控制驱动器，进行避障操作；所述避障模块将系统运行信息发送至人机交互单元，使用者根据人机交互单元反馈的运行信息来调整系统运动。避障方法包括：传感器信息融合、局部地图构建、空间建模、构建平台空间模型，以及路径规划。本发明采用模块化设计，有拓展能力：可拓展多种传感器进行数据的融合；具有完善的用户交互功能；通用性强、稳定性强。
避障模块避障人机交互单元避障系统控制中心传感器构建驱动器传感器信息融合空间位置信息系统运行信息用户交互功能传感器接口传感器模块控制驱动器模块化设计收集传感器电源模块调整系统局部地图空间建模路径规划平台空间通讯电路通用性强稳定性强信息变化形成系统运动状态动力轮拓展电池发送反馈融合

[发明专利]一种AGV防撞避障保护装置及其位置可自适应调整方法-CN201910460959.6在审
发明人：乔健;王好男;杨景卫;卢清华;刘哲 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-05-30 - 公布日： 2019-08-06 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明提供一种AGV防撞避障保护装置，包括用于检测障碍物的防撞避障组件和自适应调整组件；自适应调整组件包括具有自锁功能的传动单元、探测单元以及调节单元；防撞避障组件包括非接触式避障传感器和接触式避障传感器；非接触式避障传感器设置在探测单元上，接触式避障传感器与调节单元铰接；传动单元安装于AGV设备上，调节单元一端与传动单元连接，另一端与探测单元铰接，实现控制传动单元驱动调节单元运动，以调整非接触式避障传感器和接触式避障传感器的位置和检测范围
避障传感器自适应调整避障防撞传动单元非接触式探测单元接触式保护装置组件包括铰接传动单元驱动单元运动使用寿命装置位置自锁功能障碍物检测

[发明专利]避障检测系统-CN201610421922.9有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;谭舟;侯元徳 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种避障检测系统，包括上位机、分别与上位机连接的待检测避障传感器和电动马达、基板；基板包括相互正交的具有刻度的第一导轨和第二导轨，第一导轨上设置有第一滑块，第二导轨上设置有第二滑块，第一滑块上设置有障碍物上位机控制电动马达的转速以调整障碍物与待检测避障传感器的水平距离和垂直距离，并计算每次调整后待检测避障传感器与障碍物间的第一距离和偏移角度；待检测避障传感器检测每次调整后待检测避障传感器与障碍物间的第二距离；上位机根据对应的各第一距离和各第二距离，确定待检测避障传感器的避障范围，从而简单方便地实现了避障范围的准确检测。
检测系统

[发明专利]一种机器人避障评估方法-CN202310172066.8有效
发明人：强明昊;张留;强帆;程一飞;董鹏远;张帅帅;柴春苗 -专利权人：济宁安泰矿山设备制造有限公司
申请日： 2023-02-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明涉及数据处理技术领域，具体涉及一种机器人避障评估方法。该方法获取各机器人的红外传感器的电平值、电平极差、环境红外光辐射和红外发射功率，对电平值、电平极差、环境红外光辐射和红外发射功率进行数据处理得到避障平稳程度；进一步的，对环境红外光辐射和避障平稳程度进行数据处理得到平稳相关性指标；由避障平稳程度、环境红外光辐射和平稳相关性指标得到避障可靠度；将避障可靠度输入避障可靠度预测网络得到避障可靠度预测值。本发明实现了对利用红外传感器进行避障的过程中的避障可靠度的实时监测和预测，避免红外传感器的避障可靠度过低使得避障工作出现异常，而导致影响其他机器人的红外传感器的避障工作的问题。
一种机器人评估方法

[发明专利]一种无人机及其视觉传感器角度调节方法、装置、介质-CN202310981774.6在审
发明人：杨智策;王劲;董继鹏;董杰 -专利权人：深圳互酷科技有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本申请公开一种无人机及其视觉传感器角度调节方法、装置、介质，涉及无人机避障技术领域，用于实现无人机的避障功能，针对目前的避障方案效果达不到预期的问题，提供一种无人机视觉传感器角度调节方法，通过获取无人机飞行过程时的飞行倾角信息，以确定视觉传感器的调整角度，进而可以实现保持视觉传感器的视场覆盖预期的避障范围的效果。当无人机需要进行前、后等特定方向的避障时，上述方法可以根据无人机的飞行倾角确定视觉传感器的调节角度，进而实现无人机在前、后等特定方向上的避障范围不被缩小，保证避障效果，减少无人机的飞行风险。
一种无人机及其视觉传感器角度调节方法装置介质