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[发明专利]一种充电接头及充电设备-CN201710311847.5有效
发明人：蒋化冰;顾敏奇;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：上海诺亚木木机器人科技有限公司
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： H01R13/629 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种充电接头及充电设备，充电接头包括：充电触碰件、弹性部件、碰撞感测开关及导航部件；其中，充电触碰件用于与充电对象对接进行充电；弹性部件与充电触碰件连接，用于在外力作用下发生位移触发碰撞感测开关；碰撞感测开关与充电触碰件和/或弹性部件连接，用于导通或断开充电回路；导航部件用于发出导航信号以引导充电对象移动至充电接头所在位置并与充电触碰件对接。本发明实施例提供的技术方案，充电对象(如机器人)自动移动至充电接头所在位置并与充电触碰件对接充电，解决了现有技术中无法实现自动对接的问题，减少人工操作，并提高充电接头使用安全性。
一种充电接头设备

[发明专利]服务呼叫系统-CN201610102957.6有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：江苏木盟智能科技有限公司
申请日： 2016-02-24 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： G06Q50/10 文献下载
摘要：本发明提供一种服务呼叫系统，包括服务列表、读取设备、控制主机；服务列表设置在餐桌上，其中包含多个服务标签，每个服务标签对应于一种服务内容；读取设备包括第一中控元件、分别与第一中控元件连接的读取识别器件、第一通信器件；读取识别器件用于读取并识别用户选择的服务标签对应的服务内容，将服务内容传输给第一中控元件；第一中控元件用于控制第一通信器件向控制主机发送服务请求，服务请求中包括服务内容和餐桌号；控制主机设置在服务台上，用于接收服务请求，并响应服务请求。通过在餐桌上设置服务标签的方式，当需要增加或更改服务内容时，可以方便地通过增设、减少服务标签的方式实现服务内容的方便扩展和更新，提高可扩展性。
服务呼叫系统

[发明专利]语音处理方法及装置-CN201710652375.X有效
发明人：蒋化冰;朱一菁;郝明瑞;罗承雄;谭舟;梁兰;徐志强;严婷;郦莉 -专利权人：上海智蕙林医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-02 - 公布日： 2021-03-16 - 主分类号： G10L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及语音识别技术领域，尤其涉及一种语音处理方法及装置。本发明解决现有技术中，对非用户发出的音频信号进行识别的技术问题。本发明提供的语音处理方法包括：在采集音频信号的过程中，对音频信号所在方向上的用户拍摄多张图像；从多张图像中，识别用户的唇部动作频率；根据唇部动作频率，处理音频信号。本发明提供的方法可以准确辨别用户发出的音频信号和非用户发出的音频信号，进而解决了音频信号误识别的技术问题。
语音处理方法装置

[发明专利]定位方法和装置-CN201710714391.7有效
发明人：蒋化冰;张干;罗承雄;谭舟;梁兰;徐志强;严婷;郦莉 -专利权人：上海智蕙林医疗科技有限公司
申请日： 2017-08-18 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位方法和装置，所述方法包括：在机器人工作于定位模式下，若通过所述机器人的摄像头拍得包含定位标签的图像，则确定所述机器人在物理空间中相对于所述定位标签的第一坐标；根据所述定位标签的标识查询标签数据库，以获取所述定位标签在所述物理空间中的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述机器人在所述物理空间中的第三坐标。通过实施本方案的实施例，可以在机器人无法提取景物特征时，实现移动机器人的准确定位。
定位方法装置

[发明专利]光学传感器调整方法及装置-CN201710597868.8有效
发明人：蒋化冰;马晨星;罗承雄;张海建;谭舟;王振超;梁兰;徐志强;严婷;郦莉 -专利权人：江苏木盟智能科技有限公司
申请日： 2017-07-20 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G01D5/26 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种光学传感器调整方法及装置，该方法包括：光学传感器确定光学传感器中多个感光阵元接收到的光的光照强度，并根据此光照强度大小判断各感光阵元所在的光学传感器是否发生了过曝。当光学传感器发生过曝时，降低光学传感器的发光功率。通过降低光学传感器中各感光阵元接收到的光的光照强度，从而避免光学传感器发生过曝，使配置有光学传感器的承载载体能够准确依靠光学传感器完成预定任务。
光学传感器调整方法装置

[发明专利]数据共享方法及装置-CN201710181598.2有效
发明人：蒋化冰;倪程云;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2020-10-09 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种数据共享方法及装置。其中，方法包括：云端设备获取协同作业的多个机器人中至少一个机器人上传的原始数据；所述云端设备按照预设的数据解析逻辑，基于所述原始数据解析出待共享数据；所述云端设备根据预设的数据共享逻辑，将所述待共享数据下发至所述多个机器人中需共享所述待共享数据的机器人。本申请实施例的技术方案解决了因单个机器人数据处理负担大而导致协同作业效率低的缺陷，实现了高效率的多机器人协同作业。
数据共享方法装置

[发明专利]一种机器人的测试系统及测试方法-CN201710684913.3有效
发明人：蒋化冰;赵晓健;罗承雄;谭舟;梁兰;徐志强;严婷;郦莉 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2017-08-11 - 公布日： 2020-05-26 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的测试系统，包括测试终端、与所述测试终端无线通信连接的机器人，所述机器人上的中央控制器运行第一串口脚本时，实现步骤：读取所述中央控制器的第一数据消息，并发布所述第一数据消息到第一话题；所述测试终端上运行测试脚本时，实现步骤：订阅所述第一话题以接收所述第一数据消息；并分析所述第一数据消息以完成测试。本发明摈弃机器人上中央控制器与测试终端之间串口连接并通信后，对中央控制器进行测试的传统测试方法。本发明在不改变机器人上硬件结构之间连接关系的情况下，对中央控制器进行测试；从而简化了测试流程。
一种机器人测试系统方法

[发明专利]机器人导航方法和系统-CN201710140315.X有效
发明人：蒋化冰;郝明瑞;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：上海木木机器人技术有限公司
申请日： 2017-03-10 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： G01C11/04 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人导航方法和系统，该方法包括：若通过摄像头识别到当前实时画面中出现异常事件，则在监控画面中确定异常事件的发生位置和机器人位置；结合预设的包括多个定位标志点的监控场景画面，确定与异常事件发生位置对应的目标定位标志点以及与机器人位置对于的起始定位标志点；查询预先生成的各定位标志点间的导航路径，以获取与起始定位标志点和目标定位标志点对应的导航路径；将获取的导航路径发送至机器人，以供机器人根据该导航路径进行导航。本方案，基于实时监控情景实现导航起止点的定位以及导航路径的确定，定位方法实现简易，且避免了成本较高的接入点设备的设置。
机器人导航方法系统

[发明专利]机器人乘坐电梯的控制方法和系统-CN201710254594.2有效
发明人：蒋化冰;梁恒康;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：上海木木机器人技术有限公司
申请日： 2017-04-18 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统，该方法包括：获取与机器人想要到达的第一楼层对应的第一位置参数值；响应于检测到机器人所处高度的位置参数值已经对应于第一位置参数值，且检测到电梯门开启，控制机器人走出电梯。通过基于对机器人实时所处高度的位置参数值是否对应于目标楼层的位置参数值的检测，以及对电梯门是否开启的检测，能够准确判断出目标楼层是否已达到，实现机器人出电梯的准确控制。
机器人乘坐电梯控制方法系统

[发明专利]基于机器人的服务处理方法-CN201610544075.5有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2016-07-12 - 公布日： 2019-07-23 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于机器人的服务处理方法，包括：接收用户的身份信息和用户选择的服务业务类型；根据服务业务类型对应的排队队列的号码分配情况，为用户分配排队号码；根据服务业务类型，提示用户需要准备的资料；验证用户准备的资料是否合格；若用户准备的资料合格，则将表征资料合格的提示信息和用户的排队号码发送至叫号平台，以使叫号平台根据用户的排队号码和提示信息确定下一个叫号的排队号码。叫号平台能够根据各用户的排队号码以及各用户对资料的准备情况调整叫号顺序，从而在多个用户排队等待服务时，能够及时根据用户对资料的准备情况作出及时的服务顺序调整，有利于提高服务的处理效率。
基于机器人服务处理方法

[发明专利]机器人控制方法和装置-CN201710203050.3有效
发明人：蒋化冰;梁恒康;齐鹏举;方园;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2017-03-30 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种机器人控制方法和装置，该方法包括：扫描目标空间，以获得由目标空间内的障碍物边界组成的第一包络区域；以预设距离对第一包络区域进行缩小处理，预设距离根据机器人的转动半径确定；若对第一包络区域进行缩小处理后能够获得包络线的相对位置关系与第一包络区域中包络线的相对位置关系一致的第二包络区域，则说明该目标空间内有足够的空间能够容纳该机器人的进入，从而控制机器人进入目标空间，实现了机器人对其待进入的目标空间内能否容纳其进入的确定。
机器人控制方法装置

[发明专利]标签识别方法和装置-CN201610165569.2有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建 -专利权人：江苏木盟智能科技有限公司
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： G06K9/36 文献下载
摘要：本发明提供一种标签识别方法和装置，该方法包括：获取实际标签图像；对实际标签图像进行二值化处理；识别经二值化处理后的实际标签图像中包含的各轮廓区域图像；从各轮廓区域图像中滤除轮廓顶点个数不满足预设顶点数量的轮廓区域图像，获得由各轮廓区域图像中轮廓顶点个数满足预设顶点数量的轮廓区域图像构成有效图像数据集合；根据标准标签图像的预设轮廓的顶点坐标，对有效图像数据集合中的各轮廓区域图像进行形状校正处理；识别经形状校正处理后的实际标签图像所对应的数据信息。由于实际标签图像的形状已经被校正，克服了不同拍摄角度对标签图像的形状畸变影响，从而使得识别出的数据信息更加准确、可靠。
标签识别方法装置

[发明专利]基于机器人的交互方法和系统-CN201610549774.9有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木木机器人技术有限公司
申请日： 2016-07-13 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种基于机器人的交互方法和系统，该方法包括：接收用户触发的服务请所述服务请求中包括用户选择的交互服务的标识；根据交互服务标识与信息获取方式之间的对应关系，激活与用户选择的交互服务的标识对应的信息获取方式；通过激活的信息获取方式获取用户的交互信息；对交互信息进行处理，以完成服务请求。通过机器人实现用户的交互的应用需求，扩展了机器人的使用模式。
基于机器人交互方法系统

[发明专利]避障检测系统-CN201610421922.9有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;谭舟;侯元徳 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2016-06-15 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种避障检测系统，包括上位机、分别与上位机连接的待检测避障传感器和电动马达、基板；基板包括相互正交的具有刻度的第一导轨和第二导轨，第一导轨上设置有第一滑块，第二导轨上设置有第二滑块，第一滑块上设置有障碍物，第一滑块和第二滑块分别与电动马达连接。上位机控制电动马达的转速以调整障碍物与待检测避障传感器的水平距离和垂直距离，并计算每次调整后待检测避障传感器与障碍物间的第一距离和偏移角度；待检测避障传感器检测每次调整后待检测避障传感器与障碍物间的第二距离；上位机根据对应的各第一距离和各第二距离，确定待检测避障传感器的避障范围，从而简单方便地实现了避障范围的准确检测。
检测系统

[发明专利]机器人和机器人控制方法-CN201611000091.4有效
发明人：蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 -专利权人：上海木木聚枞机器人科技有限公司
申请日： 2016-11-14 - 公布日： 2019-03-15 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人和机器人控制方法,该机器人包括：机身主体、头部组件、位置检测器以及控制器；其中，头部组件与机身主体可转动连接；位置检测器用于检测交互对象所在的方位；控制器用于控制头部组件转动，使头部组件面向交互对象所在的方位。通过该方案，使得机器人的头部组件可以根据交互对象的位置变化而转动至相应的方向，扩展了机器人的人机交互性能。
机器人和机器人控制方法

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