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[实用新型]一种自主避障巡检机器人-CN202120000561.7有效
发明人：谈峻菡;赖欣;王森;王宝宝 -专利权人：西南石油大学
申请日： 2021-01-01 - 公布日： 2021-09-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自主避障巡检机器人，用于智能避障巡检领域。其技术方案：由组合导航系统、触须传感系统、测距传感系统、循迹系统组成；组合导航系统由惯导传感器、GPS定位模块、GPS定位模块组成；触须传感系统由齿轮、压力传感器、弹簧、套筒、触须等组成；测距传感系统由红外测距传感器、舵机组成；避障系统由两个黑线循迹模块组成；本实用新型采用触须传感器与弹簧机构和齿轮机构结合、红外测距传感器与舵机结构组合，在面对不同情况障碍物时能够准确探测到障碍物，自主探测障碍物，自动计算避障角度和规划合适的避障路线，能够在避障后重新返回到规定的路线。
一种自主巡检机器人

[实用新型]一种防爆激光避障传感器装置-CN201920741781.8有效
发明人：刘琦;李瑞;孙景富;张克富;潘强辉;王矿矿;王博文;郝豪 -专利权人：南阳中天防爆电气有限公司;南阳防爆电气研究所有限公司
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种防爆激光避障传感器装置，属于防爆传感器技术领域。该防爆激光避障传感器装置包括激光避障传感器、隔爆箱体、箱盖、钢化玻璃、压板、玻璃压环和电缆机构，隔爆箱体和所述箱盖通过第一螺栓连接形成第一螺纹隔爆面，箱盖的一侧引入所述电缆机构，隔爆箱体和钢化玻璃用环氧树脂粘接形成粘接接合面，激光避障传感器的发射面紧贴钢化玻璃的内表面，钢化玻璃的内表面粘贴有黑色胶带，钢化玻璃用玻璃压环压紧，玻璃压环与隔爆箱体之间通过螺纹固定连接，压板通过第二螺栓将激光避障传感器与玻璃压环连接成一体。该防爆激光避障传感器装置为爆炸性环境中使用的机器人和各种车辆的避障提供解决方案，实用性强。
避障传感器钢化玻璃激光玻璃压环隔爆箱体防爆箱盖内表面压板粘接电缆环氧树脂螺纹固定连接爆炸性环境本实用新型防爆传感器黑色胶带螺栓连接螺栓发射面隔爆面接合面螺纹避障压紧粘贴机器人紧贴引入

[实用新型]避障传感器检测模块和包括该模块的装配检测平台-CN202021543486.0有效
发明人：杨志钦;苏文力;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：炬星科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-07-30 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本实用新型公开了避障传感器检测模块和包括该模块的装配检测平台，属于移动机器人技术领域。避障传感器检测模块包括主架以及安装在所述主架上的激光安装检测模块、激光检测角度范围检测模块和超声波功能检测模块，激光安装检测模块包括上板和下板，上板和下板之间具有检测用夹缝，激光检测角度范围检测模块包括两块分别对应极限位置的边界检测板，超声波功能检测模块包括超声波检测板；装配检测平台包括避障传感器装配位，避障传感器装配位处或其下一工位处安装有所述的避障传感器检测模块。当避障传感器完成装配后，直接通过避障传感器检测模块进行质量检测，当元器件出现故障时，能够及时排除问题，过程简单，能够有效地节约时间和人力。
传感器检测模块包括装配平台

[实用新型]一种前移式AGV底盘-CN202320619003.8有效
发明人：潘显成;王勇;李黎明;朱坤;周鑫卓;彭钰杰 -专利权人：安徽合力股份有限公司
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B66F9/06 文献下载
摘要：包括上底板以及与上底板连接的下底板，所述上底板和所述下底板之间沿外周侧边开设有槽口，所述上底板和所述下底板的侧壁均与支板连接固定，所述槽口包括第一槽口和第二槽口，所述第一槽口和第二槽口相互贯通，且第一槽口和第二槽口的贯通处设有避障传感器本实用新型结构简单，通过将避障传感器设置在槽口的内部，没有增加车身尺寸，不影响AGV小车的通过性，当避障传感器内嵌后，对避障传感器的防护较为全面，避障传感器不易损坏，同时在第一槽口和第二槽口的作用下，使得避障传感器的扫描范围覆盖车身三个面，防护范围较广，避障传感器内嵌到车身内部，没有增加车身尺寸，不影响通过性。
一种前移式 agv 底盘

[发明专利]机器人红外和超声波测障防跌装置及其控制方法-CN201610359629.4在审
发明人：郭长琛;许清汉 -专利权人：智童时刻（厦门）科技有限公司
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人红外和超声波测障防跌装置，包括头部、躯干、双臂、双腿、多个避障红外传感器、多个防跌红外传感器、超声波模块。所述的多个避障红外传感器分别安装在双腿的前端和躯干的后端；所述的多个防跌红外传感器分别安装在双腿的前端和躯干的后端，多个防跌红外传感器皆分别安装在多个避障红外传感器的下方；所述的超声波模块安装在躯干前部且探测方向向外由于本发明双腿前端的避障红外传感器可探测两腿前端的正前方位置，躯干的后端的避障红外传感器可探测躯干后端的正后方位置，超声波模块可探测躯干前方的位置，具有较强的避障防跌功能。
机器人红外超声波测障防跌装置及其控制方法

[实用新型]机器人红外和超声波测障防跌装置-CN201620494290.4有效
发明人：郭长琛;许清汉 -专利权人：智童时刻（厦门）科技有限公司
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人红外和超声波测障防跌装置，包括头部、躯干、双臂、双腿、多个避障红外传感器、多个防跌红外传感器、超声波模块。所述的多个避障红外传感器分别安装在双腿的前端和躯干的后端；所述的多个防跌红外传感器分别安装在双腿的前端和躯干的后端，多个防跌红外传感器皆分别安装在多个避障红外传感器的下方；所述的超声波模块安装在躯干前部且探测方向向外由于本实用新型双腿前端的避障红外传感器可探测两腿前端的正前方位置，躯干的后端的避障红外传感器可探测躯干后端的正后方位置，超声波模块可探测躯干前方的位置，具有较强的避障防跌功能。
机器人红外超声波测障防跌装置

[发明专利]一种适用于盾构穿越江河施工监测的无人测量船-CN201910213793.8在审
发明人：陆跃;梁超;赵义;王圣涛;张转转;邓能伟;刘海峰;赵新华;车晨阳;程冲;李文潜;明刚;肖怀全;高晨斌;杜洪波;邹科;邹智波;高大凯;张德银;徐洪强;赵星 -专利权人：中铁四局集团有限公司
申请日： 2019-03-20 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于盾构穿越江河施工监测的无人测量船，包括船体、动力系统、探测系统及主控系统，主控系统包括单片机，船体的船头处设有行进避障中枢，行进避障中枢在周向上均匀布置有激光测距传感器，激光测距传感器连接单片机，行进避障中枢内设有接近开关，接近开关连接单片机；探测系统包括水上传感器模组、水下传感器模组、水上监视器及水下监视器，水上传感器模组与水下传感器模组均设有传感器接口。本发明在船体上布置避障系统，该避障系统主要由激光测距传感器与接近开关组成，激光测距传感器能够检测各个方向的障碍物，防止船体与障碍物发生碰撞。船体在障碍物十分接近时，接近开关能够应急关闭舵机，实现紧急避障。
激光测距传感器船体接近开关避障单片机障碍物中枢监视器传感器模组水下传感器避障系统施工监测探测系统主控系统行进测量船盾构模组穿越传感器接口动力系统均匀布置舵机船头应急检测

[发明专利]红外避障预警装置-CN201310288450.0有效
发明人：朱三超;陈丽娟;张国萍;周睿;王琨 -专利权人：贵州大学
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2013-10-02 - 主分类号： G08B21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种红外避障预警装置，包括箱盖，底座，在底座上设有舵机，传感器扩展板，控制器，电源及蜂鸣器；在舵机上连接有云台，在云台上连接有红外避障传感器；控制器通过传感器扩展板分别与舵机，红外避障传感器本发明采用红外避障传感器进行障碍检测，并将检测的信息发送到控制器中，利用控制器控制蜂鸣器工作，实现距障碍报警，并且为了扩展检测范围，还采用将红外避障传感器通过云台连接到舵机上的结构，使舵机带动超声波传感器旋转
红外预警装置

[实用新型]红外避障预警装置-CN201320408933.5有效
发明人：朱三超;陈丽娟;张国萍;周睿;王琨 -专利权人：贵州大学
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2014-03-05 - 主分类号： G08B21/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种红外避障预警装置，包括箱盖，底座，在底座上设有舵机，传感器扩展板，控制器，电源及蜂鸣器；在舵机上连接有云台，在云台上连接有红外避障传感器；控制器通过传感器扩展板分别与舵机，红外避障传感器本实用新型采用红外避障传感器进行障碍检测，并将检测的信息发送到控制器中，利用控制器控制蜂鸣器工作，实现距障碍报警，并且为了扩展检测范围，还采用将红外避障传感器通过云台连接到舵机上的结构，使舵机带动超声波传感器旋转
红外预警装置

[发明专利]智能避障方法、装置、割草机器人以及存储介质-CN202210844478.7在审
发明人：张伟夫;王宁 -专利权人：松灵机器人（深圳）有限公司
申请日： 2022-07-18 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种智能避障方法、装置、割草机器人以及存储介质，包括：检测割草机器人的当前路径中是否存在障碍物，若存在，则通过第一超声波传感器和第二超声波传感器的第一检测结果生成避障路径，并控制割草机器人根据避障路径进行作业，在割草机器人作业过程中，通过第二超声波传感器再次对障碍物进行检测，根据第二超声波传感器的第二检测结果对避障路径进行修正，并控制割草机器人根据修正后的避障路径继续作业。本申请实施例可以综合两个检测角度不同的超声波传感器生成避障路径并对该避障路径进行修正，从而提高割草机器人的避障效率。
智能方法装置割草机器人以及存储介质

[发明专利]机器人避障控制方法、装置及机器人-CN202110892352.2在审
发明人：夹磊 -专利权人：美的集团(上海)有限公司;美的集团股份有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人避障控制方法、装置及机器人，涉及智能控制的技术领域，该方法包括：在机器人行驶过程中监测是否接收到传感器的触发信号；如果是，基于机器人上的每一个传感器是否被触发的状态在预先存储的传感器信息状态评估表中查找机器人的避障动作；根据避障动作生成机器人的避障控制策略，以对机器人进行避障控制。本发明实施例提供的机器人避障控制方法、装置及机器人，充分考虑了被触发传感器的有效距离，以及在机器人本体的分布情况，使得生成的避障控制策略能够更加准确地使机器人进行绕障或者避障停机，进而有助于提升机器人的避障效率
机器人控制方法装置

[发明专利]一种小车自动避障系统-CN201410646371.7在审
发明人：田佳聪 -专利权人：田佳聪
申请日： 2014-11-15 - 公布日： 2016-06-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种小车自动避障系统属于电学技术领域，尤其涉及一种自动避障系统。本发明提供一种操作简单且稳定性好的一种小车自动避障系统。本发明包括无线通信卡、激光笔、比较器、图形采集卡、中心控制计算机信息融合中心、单片机、避障系统、距离传感器、红外传感器、光电编码器、移动执行机构、放大电路、报警电路，其特征在于：中心控制计算机信息融合中心，连接无线通信卡、激光笔、图形采集卡、避障系统、单片机，避障系统连接距离传感器、红外传感器，单片机连接光电编码器、移动执行机构、放大电路。
一种小车自动系统

[实用新型]AGV避障传感器安装结构-CN202321379961.9有效
发明人：朱津明;陈博;徐升明;高升栋;李正 -专利权人：临沂临工智能信息科技有限公司
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60R11/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV避障传感器安装结构，它属于AGV领域，其解决了现有技术中缺少一种结构简单，避障传感器安装座既可锁定，又能达到较好减震效果的AGV避障传感器安装结构的问题。它主要包括车架，车架上开设有安装口，所述安装口上方的车架上设有传感器安装座，传感器安装座两端设有耳板，车架上设有螺纹孔Ⅰ，固定调整螺钉穿过耳板上的安装孔Ⅰ，固定调整螺钉与螺纹孔Ⅰ螺纹连接，耳板和车架之间的固定调整螺钉上设有锁紧固定螺母，耳板和车架之间还设有减震机构，传感器安装座上设有避障传感器。本实用新型主要用于AGV避障传感器安装。
agv 传感器安装结构

[发明专利]基于传感器的酿酒葡萄自动避障覆膜埋藤机-CN202210352284.5在审
发明人：彭慧杰;张冲;张欣冉;周馨曌;白志业;吴晓;张舒涵 -专利权人：石河子大学
申请日： 2022-06-21 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A01B39/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于传感器的酿酒葡萄自动避障覆膜埋藤机，包括机架、传动装置、取土覆土装置、覆膜装置和避障装置；所述传动装置、覆膜装置、避障装置均设置在所述机架上。在覆膜机构的正前方设置有避障传感器，在覆膜机构的正后方设置避障装置相连接。取土覆土装置设置在机架后方位置，其与传动装置相连。避障装置通过避障传感器提前对障碍物进行感知，然后避障装置带动覆膜装置进行避障动作。取土覆土装置主要包括抛土弯刀总成和导流罩，主要作用为将葡萄藤一侧的土壤旋耕打碎、抛起，并将土壤定向抛洒。本发明具有结构简单，埋藤方式先进，避障调整方便等特点。
基于传感器酿酒葡萄自动避障覆膜埋藤机

[发明专利]服务型机器人自主运动避障方法-CN201710032962.9在审
发明人：施友岚;钱超;江承利 -专利权人：成都黑盒子电子技术有限公司
申请日： 2017-01-18 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：服务型机器人自主运动避障方法，所述服务型机器人包括碰撞传感器、红外传感器和超声波传感器；所述服务型机器人自主运动避障方法包括以下步骤S1机器人前进并检测碰撞传感器，然后执行相应的避障操作；S2机器人前进并检测红外传感器，然后执行相应的避障操作；S3机器人前进并检测超声波传感器，然后执行相应的避障操作；机器人在前进过程中，所述步骤S1、S2和S3依次执行，S3执行完毕后继续执行S1，并如此循环。本发明服务型机器人自主运动避障方法，通过对碰撞传感器、红外传感器和超声波传感器设置优先级，实现了机器人多个传感器同时检测到障碍物时，根据优先级选择最合适的避让方式。
服务机器人自主运动方法