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[发明专利]一种多旋翼无人机自主避障装置和避障方法-CN201810115267.3在审
发明人：刘锐;许良柱;杨磊;虢韬;彭赤;陈凤翔;张伟;周小红;石书山;陈科羽;陈海华;方广东 -专利权人：贵州电网有限责任公司
申请日： 2018-02-06 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机自主避障装置和避障方法，包括支架，支架可旋转地连接在机体上端，支架顶端连接有水平横梁，水平横梁上布置有多个障碍物探测传感器，支架下端连接有驱动电机，机体通过飞机支架连接有动力装置本发明采用旋转式的多个障碍物探测传感器，通过驱动电机带动支架旋转，能够实现多个障碍物探测传感器根据无人机运动的方向进行转动，多个障碍物探测传感器与机体运动方向保持一致，只需一组传感器即可满足避障需求，降低了设备的成本
一种多旋翼无人机自主装置方法

[发明专利]一种无人船自动避障方法-CN201911330040.1在审
发明人：赵继成;张伟斌 -专利权人：珠海云洲智能科技有限公司
申请日： 2019-12-20 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及无人船技术领域，公开了一种无人船避障控制方法，所述方法包括：获取图像传感器的轴向与水平面之间的夹角；断所述图像传感器的轴向与水平面之间的夹角与预设角的大小；若所述夹角不等于所述预设角：控制所述图像传感器在俯仰方向上转动，以使所述图像传感器的轴向与水平面之间的夹角等于预设角；获取所述图像传感器的探测信息；根据所述探测信息，控制所述无人船航行。根据本发明的无人船避障控制方法，避免障碍物超出了视觉避障装置的探测视野，发生无人船的障碍检测失效，提高了无人船的航行安全性。
一种无人自动方法

[发明专利]一种行走顺畅的清洁机器人-CN202010970399.1在审
发明人：王旭宁;黄金程 -专利权人：尚科宁家（中国）科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：该行走顺畅的清洁机器人，包括机器人主体、设于机器人主体前端的障碍物传感器，与障碍物传感器连接的控制芯片，障碍物传感器向上方倾斜设置以探测清洁机器人前方、上方的障碍物；控制芯片，用于根据清洁机器人前进过程中障碍物传感器检测到的信号值的变化趋势，判断是清洁机器人前方存在障碍物还是清洁机器人上方存在障碍物以进行对应的避障处理。采用本申请可以通过一个障碍物传感器实现前方障碍物避障和上方障碍物避障。
一种行走顺畅清洁机器人

[实用新型]一种多传感器融合的循线障碍识别装置及循线避障车-CN202120893446.7有效
发明人：程允丽;魏建红;赖巧贤;雷耀花 -专利权人：广州软件学院
申请日： 2021-04-27 - 公布日： 2022-01-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型提出了一种多传感器融合的循线障碍识别装置及循线避障车。所述循线障碍识别装置包括循线检测单元、障碍识别单元以及单片机。所述循线避障车包括车体、速度检测模块、电机驱动模块以及如前所述的多传感器融合的循线障碍识别装置。所述循线障碍识别装置及循线避障车通过多个识别距离不同的障碍识别传感器分别识别远距离障碍物和近距离障碍物，并通过两排检测方向相反的第一循线传感器和第二循线传感器分别获取前方道路和后方道路的道路信息以进行循线和行进预判
一种传感器融合障碍识别装置循线避障车

[发明专利]一种基于激光雷达和八边形空气墙算法的无人机避障系统-CN202010596636.2在审
发明人：王昱;严铭;周建 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-06-28 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是一种基于激光雷达和八边形空气墙算法的无人机避障系统，包括以电信号相连的动力执行模块、微处理器模块、传感器模块、姿态角控制器、激光雷达模块、八边形空气墙避障算法，其中：动力执行模块为无人机提供动力；微处理器模块接收传感器模块发送的数据和遥控器发送的指令，对两种信息做出逻辑判断，控制无人机导航飞行；传感器模块用于解算无人机当前的姿态角；姿态角控制器通过接收遥控器信号，以实际的姿态角控制无人机；激光雷达模块获取障碍物到无人机的距离和相对角度；八边形空气墙避障算法将激光雷达采集的距离数据和角度数据进行处理，提供精准的避障信息，实现无人机的精准避障。
一种基于激光雷达八边形空气算法无人机系统

[发明专利]一种智能小车及其自避障方法和远程控制避障方法-CN202011304048.3在审
发明人：张磊;李渊 -专利权人：上海电机学院
申请日： 2020-11-19 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能小车及其自避障方法和远程控制避障方法，该智能小车包括小车本体，小车本体上安装有控制器、超声波传感器、红外传感器、电机单元和车轮，超声波传感器用于探测小车正前方是否存在障碍物以及障碍物与小车之间的距离，并将探测的信息传输给控制器；红外传感器用于探测小车左右两侧前方是否存在障碍物，并将探测的信息传输给控制器；控制器根据接收的所有探测信息，输出对应的控制信号给电机单元，由电机单元驱动车轮完成前进、后退以及转向操作与现有技术相比，本发明扩大了探测范围、提高了避障成功率，能在避开障碍物后重新自主完成移动过程，并能通过云台摄像头与客户端连接，实现远程精准控制避障的目的。
一种智能小车及其方法远程控制

[实用新型]一种自动避障的无人飞行装置-CN201820626976.3有效
发明人：姚昱成;周浩;顾万里;李媛媛;曹乐 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2018-04-28 - 公布日： 2018-11-20 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本实用新型涉及飞行控制的技术领域，公开了一种自动避障的无人飞行装置，包括无人机和与无人机通讯的地面站，无人机包括Pixhawk飞行控制器，Pixhawk飞行控制器与多个光流传感器、多个激光测距传感器、惯性测量单元和电机驱动模块相连，Pixhawk飞行控制器用于接收多个光流传感器检测的速度信息、多个激光测距传感器检测的距离信息以及自身姿态信息，将速度信息和距离信息与对应的阈值进行比较，输出比较结果，接收自身姿态信息，通过电机驱动模块控制无人机进行避障，并将避障记录发送给地面站。本实用新型的装置同时测量各个不同方向的可能障碍物特别是动态障碍物的速度和距离，高效地规划出无人机自身的避障速度和方向。
飞行控制器避障激光测距传感器电机驱动模块本实用新型光流传感器飞行装置距离信息速度信息姿态信息自动避障地面站惯性测量单元动态障碍物飞行控制输出比较障碍物检测测量通讯记录规划

[发明专利]避障控制方法、设备及计算机可读存储介质-CN201810060925.3有效
发明人：苏冠华;张立天;邬梁爽 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2018-01-22 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：一种避障控制方法、设备及计算机可读存储介质，包括：获取传感器朝向的第一障碍物的障碍物信息，并存储所述障碍物信息；在所述移动平台向所述第一障碍物移动时，若所述传感器未朝向所述第一障碍物，则利用已经存储的所述障碍物信息进行避障应用本发明实施例，可以实现较好的避障效果，并可以提高用户的使用体验。
控制方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种智能巡检无人机-CN202210795853.3在审
发明人：胡育斌 -专利权人：三亚摩根兰德科技发展有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能巡检无人机，包括有上端主、机臂杆、旋翼和小型电机，上端主板的下端设置有固定环，固定环的下方设置有环形电路板，环形电路板上的边沿位置设置有超声波传感器组，通过超声波传感器组来实现初步避障；环形电路板的下方设置有下端连接板，下端连接板的下方设置有下端承载板，下端承载板的下端设置有可实现多方位的角度调节的执行构件，执行构件的下端设置有摄像头组，通过摄像头组拍摄到的画面来实现二次避障。本发明具有以下优点和效果：通过超声波传感器组来进行固定的四个方位的初步避障，接着通过摄像头组的角度调节，实现全方位的有效避障，避障效果更佳，提高无人机在飞行过程中的安全性。
一种智能巡检无人机

[实用新型]一种红外寻迹避障小车-CN201921902183.0有效
发明人：江志皓;周仲丘;仇飞;陈龙;陈业涵 -专利权人：南京晓庄学院
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及避障小车技术领域，且公开了一种红外寻迹避障小车，包括电动小车，所述电动小车的底部固定连接有位于行走轮两侧的支杆，所述支杆的另一端固定安装有万向轮；所述电动小车的顶部固定安装有控制器和电机驱动模块；所述电动小车的车头前端固定安装有超声波传感器；位于超声波传感器正下方的支杆一侧固定连接有支板。本实用新型通过在电动小车上安装红外传感器和超声波传感器，实现对小车前方障碍物的双重探测，提高探测结果的准确性，从而控制电动小车进行避障，结合寻迹传感器的设计，实现对底面黑线的探测，从而控制电动小车循着黑线的轨迹进行运动，提高该小车的寻迹和避障效果，从而提高实验结果的准确性。
一种红外寻迹避障小车

[实用新型]一种重力势能驱动的自控行走小车电控装置-CN201721456140.5有效
发明人：禹建欣 -专利权人：禹建欣
申请日： 2017-11-04 - 公布日： 2018-06-05 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种重力势能驱动的自控行走小车电控装置，包括车架，所述控制箱包括单片机、舵机和电源模块，所述车架的底部表面一端设置有转向轮，所述转向轮的一侧设置有传感器，根据传感器反馈回的数据，做出相应的避障行为，正前方有障碍墙，左侧没有障碍墙，无论右侧有无障碍墙，利用第一种左转避障程序进行避障；正前方有障碍墙，左侧有障碍墙，右侧没有障碍墙，利用第一种右转避障程序进行避障；正前方有障碍墙，左侧有障碍墙，右侧有障碍墙，原地转向右转45°；正前方没有障碍墙，左侧有障碍墙，右侧没有障碍墙，利用第二种右转避障程序进行避障；如果不是，直行继续循环主程序，使得小车在行进避免了障碍物碰撞。
障碍墙避障正前方右转重力势能驱动电控装置行走小车转向轮车架自控本实用新型传感器反馈循环主程序避障行为底部表面电源模块一端设置原地转向传感器单片机控制箱障碍物舵机直行左转小车行进

[发明专利]一种移动机器人的低成本自主避障方法-CN201410538970.7有效
发明人：吕博;王芳;张新华;季冉明;王娅娟 -专利权人：北京自动化控制设备研究所
申请日： 2014-10-13 - 公布日： 2016-04-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于壁障方法，具体涉及一种移动机器人的低成本自主避障方法。它包括下述步骤：步骤一：设置传感器，设置传感器的位置为机器人的四周，以及向上伸高的位置，其中前方和后方各设置两个传感器，在左右两侧各设置一个传感器，在机器人顶面向上延伸的最高处设置一个传感器，步骤二：探测，步骤三：判断，判断每个方向机器人距离障碍物的距离是否在安全阈值之内，步骤四：规避，在行进过程中，当方的两个传感器探测到障碍物时规避。本发明的显著效果是：本申请是针对移动机器人所研究的一种低成本且极为有效的方法，根据红外与超声共7个传感器的特性制定了统一有序的避障策略，使得移动机器人可以实现自主避障模式。
一种移动机器人低成本自主方法

[发明专利]基于视觉SLAM的动态物体识别避障导航方法及系统-CN202310652810.4在审
发明人：戴娟;李剑锋;苏中;孙胜强;袁新亚 -专利权人：北京信息科技大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请提供了一种基于视觉SLAM的动态物体识别避障导航方法及系统，其中，该系统包括基于视觉SLAM的动态物体识别避障导航系统，包括：传感器模块，被配置为从环境中采集传感器数据，其中，所述传感器模块包括激光传感器和视觉传感器，所述激光传感器被配置生成与所述环境相关的激光点云地图，所述视觉传感器被配置为采集与所述环境相关的图像；处理器模块，被配置为将所述传感器数据转换为环境地图，并对所述图像进行特征提取，获取所述图像中的动态物体的特征点分布信息本申请解决了现有的SLAM技术还存在定位和避障的准确性和可靠性不佳的技术问题。
基于视觉 slam 动态物体识别导航方法系统

[发明专利]一种车辆避障误报检测方法、装置、介质及车辆-CN202111498246.2有效
发明人：杨珊 -专利权人：华人运通（江苏）技术有限公司
申请日： 2021-12-09 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60R16/023 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆避障误报检测方法、装置、介质及车辆，通过响应于车端生成的避障提醒信号，获取所述避障提醒信号生成的触发时间；获取所述触发时间前所述车端通过不同传感器采集的车身周围的第一路况数据和第二路况数据；分别根据所述第一路况数据和所述第二路况数据进行障碍物分析；当第一路况数据或第二路况数据的分析结果为不存在障碍物时，判定所述避障提醒信号为误报信号。通过对不同传感器获取的不同路况数据同一时间段内的传感数据进行核查，确定所述避障提醒信号是否发生误报，提高避障提醒功能的准确性，减少车辆的安全隐患。
一种车辆避障误报检测方法装置介质

[实用新型]用于自动售卖机的避障系统-CN201822002333.4有效
发明人：黄山;张尘;曾奇;李文 -专利权人：成都越凡创新科技有限公司
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本实用新型属于超声波测距领域，具体涉及用于自动售卖机的避障系统，包括自动售卖机前壳传感器主控模块及底盘主控模块，自动售卖机前壳传感器主控模块设置有主控制器、激光雷达、超声波避障电路及碰撞传感器，超声波避障电路用于自动售卖机导航移动过程中检测障碍物，碰撞传感器用于检测自动售卖机意外发生碰撞时的撞击信号；底盘主控模块设置有底盘主控器、电源模块、驱动电机模块以及陀螺仪，能实现自动售卖机在售卖货物过程中的多方位检测及驱动避障，提高检测灵敏度和精确度；有效优化电路
自动售卖机主控模块超声波底盘避障碰撞传感器避障系统传感器前壳电路回波处理电路本实用新型超声波测距多方位检测检测灵敏度探测灵敏度电源模块后续电路货物过程激光雷达驱动电机移动过程优化电路撞击信号控制器陀螺仪障碍物主控器检测驱动发射响应