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[实用新型]一种自动导引车避障功能检测装置-CN201921305644.6有效
发明人：于守元;王爱国;郑海峰;朱晓鹏;郭颖;陈文皓;邱广宇;昌亚雄;皇甫亚波 -专利权人：上海电器科学研究所(集团)有限公司;上海电器科学研究院;上海添唯认证技术有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种自动导引车避障功能检测装置，其特征在于，包括通过膨胀螺丝或胶水粘合固定在地面上的安装底座，安装底座与二维力传感器的下端连接，二维力传感器的上端固定有碰撞承载件，碰撞承载件内设有二维力传感器，二维力传感器与数据采集仪连接，数据采集仪与计算机接通。本实用新型为一种拆装方便的AGV避障功能检测装置，检测自动导引车对行驶路径上出现的障碍物(人身或财产)的避障能力，通过对避障能力的检测，在厂家生产和装配时便于控制AGV的碰撞力，以提高产品的安全性能和保护生命以及财产安全
一种自动导引车避障功能检测装置

[实用新型]一种AGV小车用监测装置-CN202220372039.6有效
发明人：张泽龙 -专利权人：深圳市智晶自动化设备有限公司
申请日： 2022-02-23 - 公布日： 2022-08-26 - 主分类号： B66F9/075 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种AGV小车用监测装置，包括小车本体和避障传感器，小车本体的一侧安装有避障传感器，小车本体的内部转动连接有环形套，小车本体的内部对称固定连接有固定箱，固定箱的内部滑动连接有安装块，避障传感器的内部对称设有与安装块配合的安装槽环形套的外侧固定连接有二号齿牙，小车本体的内部滑动连接有移动板，移动板的中部固定连接有拉杆，本实用新型通过设置的安装块、安装槽、一号齿牙、二号齿牙、固定箱、一号弹簧、二号弹簧、拉杆和环形套可以便于人们对避障传感器进行安装和拆卸
一种 agv 小车监测装置

[发明专利]自动移动设备及其超声避障方法-CN201710267395.5有效
发明人：盛晓初 -专利权人：苏州宝时得电动工具有限公司
申请日： 2017-04-21 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种自动移动设备及其超声避障方法，可以获得更为准确的障碍物方位信息，并且具有比较完整的避障保护空间。该自动移动设备包括超声波组件，所述超声波组件包括多个超声波传感器，设置在所述自动移动设备的壳体内且面向所述自动移动设备的行走方向的前方，当所述壳体放置在参考面上时，所述多个超声波传感器的轴线位于所述参考面上的投影相交于所述多个超声波传感器的后方，从而各超声波传感器覆盖的检测区具有不同的朝向，并且在所述壳体的前方组合成超声避障区域。
自动移动设备及其超声方法

[发明专利]基于红外TOF测距传感器的避障引导器以及避障方法-CN201910739344.7在审
发明人：林为;李帅兵 -专利权人：佛山职业技术学院
申请日： 2019-08-12 - 公布日： 2019-11-22 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于红外TOF测距传感器的避障引导器以及避障方法，避障引导器包括装配基体，所述装配基体上安装有电源模块、处理器模块、角度传感器、若干个红外TOF测距传感器、以及报警模块，所述处理器模块被配置为根据角度传感器的测量数据修正各个红外TOF测距传感器的测量数据。本发明通过多个红外TOF测距传感器分别检测装配基体的正前方、正右方、正左方、斜上方以及斜下方，这五个方向上所存在的障碍物到使用者间的距离，检测范围广，减少盲区的存在，同时利用角度传感器检测使用者行动过程中所产生的躯体角度变化量
测距传感器角度传感器装配基体避障处理器模块测量数据引导器障碍物检测角度变化量报警模块电源模块距离检测行动过程修正检测正前方准确度斜上方躯体盲区修正配置

[发明专利]智能避障小车-CN201310288470.8无效
发明人：陈丽娟;朱三超;张国萍;周睿 -专利权人：贵州大学
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2013-10-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能避障小车，特征是：在车体（2）上设有电源（1），转向舵机模块(4),避障舵机模块（8）,超声波传感器（9），控制器（10），双H桥驱动板（12）及电机驱动模块(11)；电源（1）的输出端与控制器（10）及双H桥驱动板（12）的输入端连接，双H桥驱动板（12）的输出端与电机驱动模块(11)的输入端连接，控制器（10）与转向舵机模块(4)及避障舵机模块（8）连接，超声波传感器（9）与避障舵机模块（本发明采用超声波对小车前方进行检测，并将检测信息发送到控制器中，以实现智能避障的目的。
智能小车

[实用新型]智能避障小车-CN201320409182.9有效
发明人：陈丽娟;朱三超;张国萍 -专利权人：贵州大学
申请日： 2013-07-10 - 公布日： 2013-12-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种智能避障小车，特征是在车体（2）上设有电源（1），转向舵机模块(4),避障舵机模块（8）,超声波传感器（9），控制器（10），双H桥驱动板（12）及电机驱动模块(11)；电源（1）的输出端与控制器（10）及双H桥驱动板（12）的输入端连接，双H桥驱动板（12）的输出端与电机驱动模块(11)的输入端连接，控制器（10）与转向舵机模块(4)及避障舵机模块（8）连接，超声波传感器（9）与避障舵机模块（它采用超声波对小车前方进行检测，并将检测信息发送到控制器中，以实现智能避障的目的。
智能小车

[发明专利]用于机器人避障的超声阵列装置及超声数据处理方法-CN201610576609.2在审
发明人：欧勇盛;吕琴;江国来;林志远;廖玉彬 -专利权人：中国科学院深圳先进技术研究院
申请日： 2016-07-20 - 公布日： 2017-01-04 - 主分类号： G01S15/93 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了用于机器人避障的超声阵列装置及超声数据处理方法，所述超声阵列装置安置于机器人本体上，包括：环形支架本体；等间距安置于所述环形支架本体的侧面的N个超声传感器；以及所述环形支架本体的底座和盖体本发明提供的用于机器人避障的超声阵列装置集成了多个超声传感器，可以实现全方向、大范围的机器人避障检测，且相比于现有技术，该装置具有线路结构简单，安装维护方便的优点，更加适用于机器人避障技术领域。
用于机器人超声阵列装置数据处理方法

[发明专利]一种基于单目视觉和测距信息融合的无人机避障方法-CN202010937736.7在审
发明人：陈鸣;毛一鸣;陈兵 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于单目视觉和测距信息融合的无人机避障方法。在传感器重量、控制器计算能力和系统能耗都受限的小型无人机上，这种避障方法通过融合来自单目摄像头的单目视觉信息和来自测距雷达的测距信息，基于单目视觉特征点的识别障碍物的模型，实现了障碍物检测方法，能够控制无人机对障碍物的避障本发明的优点在于使用廉价的传感器、计算处理开销低，能够为无人机提供经济、高效的避障解决方案。
一种基于目视测距信息融合无人机方法

[发明专利]车辆、避障辅助方法和计算机可读记录介质-CN202111321434.8在审
发明人：朴俊泳;吴宗翰 -专利权人：现代自动车株式会社;起亚株式会社
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本申请涉及车辆、避障辅助方法和计算机可读记录介质。车辆及其避障辅助方法能够通过跟踪偏离传感器的感测区域的先前感测到的障碍物来执行避障辅助控制。车辆的避障辅助方法包含：使用接近传感器检测车辆附近的至少一个障碍物；基于档位和转向角确定对应于车辆的车身的预测的行驶轨迹的行驶范围；基于行驶范围从至少一个检测到的障碍物确定至少一个有效障碍物；以及输出关于所确定的至少一个有效障碍物的警告
车辆辅助方法计算机可读记录介质

[发明专利]一种巡逻车及其导航避障方法-CN201811482715.X在审
发明人：张宇;吕哲诚;许彬彬;叶平;徐无名 -专利权人：苏州博众机器人有限公司
申请日： 2018-12-05 - 公布日： 2019-02-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种巡逻车及其导航避障方法，其中，所述巡逻车包括巡逻车本体，其中，还包括：设置在所述巡逻车本体上的导航避障组件和公共机；其中，所述导航避障组件包括多种传感器，用于采集巡逻车本体周围的环境信息，并传输给所述公共机，其中，所述环境信息至少包括巡逻车周围的行人信息或障碍物信息；所述公共机用于根据获取的所述环境信息进行导航定位、路线规划、避障或进行相应的动态决策。本发明实施例通过多种传感器融合使用，采集大量巡逻车周围的环境信息，提高巡逻车导航定位、路线规划的精准度，以及使巡逻车能够进行安全灵活的避障与动态决策。
导航避障环境信息导航定位动态决策路线规划避障采集传感器融合障碍物信息组件包括精准度灵活的传感器传输安全

[发明专利]一种无人机避障装置和方法-CN201710294617.2有效
发明人：黄娟;张碧星;阎守国;史慧宇 -专利权人：中国科学院声学研究所
申请日： 2017-04-28 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机避障装置和方法，该装置包括：超声阵列探测模块、信息处理模块及飞行控制模块，该无人机包括上述避障装置。其中：超声阵列探测模块包括发射换能器和接收换能器，发射换能器设置于避障装置的顶部中心位置或底部中心位置，接收换能器设置于该无人机四周的各个侧面上。该装置采用点声源进行全方位发射声波，传感器阵列接收声波，避免了现有超声避障装置存在盲区的问题，使用传感器阵列接收反射的超声波可以获得四周障碍物的位置；通过信息处理模块得到障碍物的信息，传送给无人机的飞行控制模块，对无人机进行控制，从而实现无人机自主避障的目地。
一种无人机装置方法

[实用新型]一种避障系统-CN200620138788.3无效
发明人：陆亦群;高春雷;王发灯;牛怀军 -专利权人：北京龙达科技开发有限公司;陆亦群;高春雷
申请日： 2006-09-05 - 公布日： 2007-09-12 - 主分类号： G01S17/89 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种避障系统，尤其涉及一种探测铁路道床表面障碍物的避障系统。包括测距单元、数据处理单元、参数设置单元和避障动作信号单元，所述的数据处理单元和测距单元、参数设置单元、避障动作信号单元分别连接，所述的测距单元为安装在行驶车辆前端的上部的传感器，其轴线方向为相对水平线向下倾斜，从而使得其探测方向为水平向下倾斜一定角度，并且该传感器能够对前方180度范围进行探测。本实用新型能够实时探测到障碍物的各个点的位置，从而可以判断该障碍物位于侧犁的外部还是位于侧犁的内部，以便及时进行避障处理。
一种系统

[发明专利]碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法-CN202210509061.5在审
发明人：孙技 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种碰撞检测装置、扫地机和碰撞检测方法，其中碰撞检测装置包括：固定板、薄膜压力传感器、前撞部件和碰撞处理器，前撞部件的内侧设置有触碰检测点；固定板上依次设置薄膜压力传感器和前撞部件，且前撞部件的触碰检测点和薄膜压力传感器相邻设置；触碰检测点，用于在触碰到障碍物时，向薄膜压力传感器传导触碰压力；薄膜压力传感器，用于根据触碰压力生成压力检测信息；碰撞处理器与薄膜压力传感器电连接，用于根据压力检测信息进行避障控制。通过所提供的碰撞检测方案，可以基于薄膜压力传感器检测到的较小触碰压力，触发对较小物体进行避障，避免推动较小障碍物一直前行，提高避障效果，减少噪音。
碰撞检测装置地机方法

[实用新型]一种自动清运智能垃圾箱-CN201820685995.3有效
发明人：葛敬军;张安帅;李培龙;牛超;檀思敏 -专利权人：济宁医学院
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B65F1/14 文献下载
摘要：本实用新型提供一种自动清运智能垃圾箱，包括：箱体，箱体内底部设有第一装置腔，第一装置腔内设有多个步进电机、微控制器、蓄电池，步进电机通过传动机构与垃圾箱底板上的行车轮一一对应连接；箱体内顶部设有第二装置腔，第二装置腔内设有压缩装置；箱体底板上设有多个循迹红外传感器，箱体侧板上设有多个避障红外传感器，箱体内设有垃圾高度传感器；多个循迹红外传感器、多个避障红外传感器、垃圾高度传感器、多个步进电机和压缩装置分别与微控制器连接实用新型具有自动循迹避障功能，实现垃圾箱无人管理，节省人工成本；压缩装置接收垃圾高度传感器的信号，及时压缩垃圾箱内的垃圾，提高了垃圾箱的垃圾盛放能力。
红外传感器高度传感器步进电机压缩装置避障垃圾智能垃圾箱第二装置第一装置微控制器垃圾箱循迹蓄电池本实用新型垃圾箱底板垃圾盛放人工成本无人管理箱体侧板箱体底板压缩垃圾自动循迹内顶部行车轮

[发明专利]基于三级避障机制的果园植保无人机避障装置及方法-CN201611251528.1有效
发明人：徐兴;王臻杰;李君;杨洲;蔡坤;卢明剑;钟志清;刘伟 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2016-12-30 - 公布日： 2019-09-10 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于三级避障机制的果园植保无人机避障装置及方法，果园植保无人机避障装置包括均与无人机飞控连接的微波雷达、若干超声波传感器以及若干近程红外传感器阵列，所述微波雷达用于探测无人机的远距离障碍物信息，所述超声波传感器用于探测无人机周边中距离障碍物信息，所述近程红外传感器用于探测无人机近距离障碍物信息；所述超声波传感器和近程红外传感器阵列数量均为4个，所述微波雷达设置于无人机飞控顶部，所述超声波传感器和近程红外传感器阵列均设置于无人机机翼上；所述近程红外传感器阵列包括5个近程红外传感器。
基于三级机制果园植保无人机装置方法