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[发明专利]一种轨迹跟踪控制方法及轨迹跟踪系统-CN201810424423.4有效
发明人：吕伟新;熊斌;张启航;王磊;郭振杰 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2021-09-28 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明公开了四种轨迹跟踪控制方法及各自对应的轨迹跟踪系统，四种轨迹跟踪控制方法的基本思想都是一致的，都是先把传感器得到的以变动的传感器坐标系描述的轨迹信息固定化，即在检测后转化为适合整体记录轨迹信息的坐标系描述的形式进行标记，逐步呈现真实的轨迹，为后续求解目标提供基础，最后根据目标找到当前时刻工具应该呈现的理想状态或找到完成本次修正后在下一次修正时刻到来时要达到的状态，然后根据上述信息驱动执行器，修正工具的轨迹。上述四种轨迹跟踪控制方法以及各自对应的轨迹跟踪系统，克服了检测点超前带来的误差，能脱离示教信息独立运行，既能纠正工具的位置偏差，又能纠正工具的姿态偏差，轨迹跟踪效果好。
一种轨迹跟踪控制方法系统

[发明专利]轨迹跟踪控制方法及轨迹跟踪系统-CN201810424413.0有效
发明人：吕伟新;熊斌;朱杰;郭振杰;王磊 -专利权人：苏州睿牛机器人技术有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了四种轨迹跟踪控制方法及各自对应的轨迹跟踪系统，四种轨迹跟踪控制方法的基本思想都是一致的，都是先把传感器得到的以变动的传感器坐标系描述的轨迹信息固定化，即在检测后转化为适合整体记录轨迹信息的坐标系描述的形式进行标记，逐步呈现真实的轨迹，为后续求解目标提供基础，最后根据目标找到当前时刻工具应该呈现的理想状态或找到完成本次修正后在下一次修正时刻到来时要达到的状态，然后根据上述信息驱动执行器，修正工具的轨迹。上述四种轨迹跟踪控制方法以及各自对应的轨迹跟踪系统，克服了检测点超前带来的误差，能脱离示教信息独立运行，既能纠正工具的位置偏差，又能纠正工具的姿态偏差，轨迹跟踪效果好。
轨迹跟踪控制方法系统

[发明专利]汽车换道轨迹规划与动态轨迹跟踪控制方法-CN202110280970.1在审
发明人：魏振亚;陈无畏;张先锋;孟建平;丁雨康;崔国良 -专利权人：安徽卡思普智能科技有限公司
申请日： 2021-03-16 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种汽车换道轨迹规划与动态轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：S1、规划直线道路或弯曲道路条件下的换道轨迹；S2、设计动态轨迹跟踪控制器跟踪参考轨迹，且构建参考轨迹引力函数和障碍车斥力函数，规避动态障碍物。本发明首先提供了结构化道路上的换道参考轨迹规划方法，基于五次多项式进行直线道路或弯曲道路条件下换道参考轨迹规划；然后考虑在换道过程中前车状态变化情况下车辆的避撞问题，在跟踪换道参考轨迹过程中考虑规避前方障碍车辆，基于模型预测算法设计防避撞轨迹跟踪控制器，并分别设计换道参考轨迹引力函数以及障碍车辆斥力函数作为模型预测的优化函数，通过优化算法获得最优控制参量，实现无碰撞轨迹跟踪目的。
汽车轨迹规划动态跟踪控制方法

[发明专利]一种改进极点配置的混沌轨迹跟踪方法-CN201810757912.1有效
发明人：赵海滨;陆志国;刘冲 -专利权人：东北大学
申请日： 2018-07-11 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种改进极点配置的混沌轨迹跟踪方法，属于自动控制技术领域。具体包括：根据混沌系统的状态方程和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；将极点配置方法和自适应滑模控制器相结合设计控制器，并设计自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，所述控制器对轨迹跟踪误差系统进行控制通过自适应率对建模不确定和外部干扰信号的上界进行估计，设计控制器对不同初始状态混沌进行轨迹跟踪控制，既发挥极点配置方法的优点，又克服建模不确定和外部干扰信号的影响，具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。通过Lyapunov稳定性理论证明轨迹跟踪误差渐进收敛到零，能实现混沌系统轨迹跟踪。本发明中对于所有的混沌系统都适用，轨迹跟踪的速度非常快。
一种改进极点配置混沌轨迹跟踪方法

[发明专利]一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法-CN201910247466.4有效
发明人：赵海滨;陆志国;刘冲;于清文 -专利权人：东北大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2021-08-10 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提出一种控制输入受限的二阶混沌轨迹跟踪方法，包括：带有建模不确定和外部干扰信号的二阶混沌系统和期望轨迹，建立轨迹跟踪误差系统；设计全局滑模面和自适应指数趋近律；根据带有控制输入的轨迹跟踪误差系统，全局滑模面和自适应指数趋近律，设计全局滑模控制器；采用正弦型饱和函数代替符号函数，改进全局滑膜控制器；采用饱和约束下的改进后全局滑模控制器对轨迹跟踪误差系统进行平衡控制，实现二阶混沌系统的轨迹跟踪控制。实验证明，本发明在饱和约束下全局滑模控制器实现了二阶混沌系统的轨迹跟踪控制，轨迹跟踪的速度非常快，对建模不确定和外部干扰信号具有很好的鲁棒性和很高的可靠性。
一种控制输入受限混沌轨迹跟踪方法

[发明专利]自动驾驶车辆的轨迹跟踪方法-CN201811585050.5在审
发明人：张放;王建强;李克强;许庆 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的轨迹跟踪方法，该方法包括：S1，确定参考轨迹及建立车辆单轨动力学模型、跟踪误差性能指标计算模型、轨迹跟踪控制模式；S2，在参考轨迹上选择与实时的车辆位置和航向角的偏差加权最小的最近参考点；S3，基于车辆单轨动力学模型，利用闭环控制策略预测在未来时域内的车辆状态；S4，基于车辆单轨动力学模型，利用开环控制策略预测在未来时域内的车辆状态；S5，计算S3和S4的车辆状态各自对应的跟踪误差性能指标，选择跟踪误差性能指标小对应的轨迹跟踪控制模式作为车辆的控制模式输出。本发明提出的轨迹跟踪方法基于组合导航或SLAM高精度定位，适用于多种轨迹、多种车型和全工况(极限和非极限工况)的轨迹跟踪。
轨迹跟踪动力学模型车辆状态跟踪误差控制模式参考轨迹自动驾驶时域闭环控制策略性能指标计算高精度定位车辆位置极限工况开环控制组合导航参考点航向角全工况预测加权车型输出

[发明专利]车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法-CN202310630540.7在审
发明人：金小峥;刘家栋;吴晓明;蒋家欢 -专利权人：齐鲁工业大学（山东省科学院）
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：包括根据车摆机器人的动力学模型、跟踪轨迹参考信号和车摆机器人需要跟踪的轨迹，获取车摆机器人的初始轨迹跟踪误差方程；利用神经网络模拟执行器攻击信号，通过线性滤波器，基于李雅普诺夫稳定性定理，获取神经网络的权重估计值，确定执行器攻击信号；根据攻击信号和初始轨迹跟踪误差方程，确定车摆机器人受到虚假注入式执行器攻击后的轨迹跟踪误差方程；以轨迹跟踪误差在固定时间收敛至0为控制目标，设置自适应积分滑模控制器，以控制车摆机器人实现轨迹跟踪能够确保轨迹跟踪不受攻击和干扰的影响，解决尚不足以抵御有目的攻击的问题。
机器人抵抗虚假注入攻击自适应控制方法

[发明专利]一种面向无人机航拍影像的多目标跟踪方法及跟踪系统-CN202010544149.1在审
发明人：陈海波 -专利权人：深延科技（北京）有限公司
申请日： 2020-06-15 - 公布日： 2020-09-18 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向无人机航拍影像的多目标跟踪方法及跟踪系统，包括：Faster RCNN检测网络对输入的图像序列进行目标检测步骤；IOU Tracker跟踪器对检测后的图像序列执行多目标跟踪，形成初始跟踪轨迹步骤；KCF跟踪器对初始跟踪轨迹进行更新补偿，对于每一条初始轨迹顺序执行前向更新和后向更新步骤；设计tracklet vote(轨迹投票)算法，对于KCF更新后的轨迹，tracklet vote利用贪心算法和IOU(交并比)计算，对多段轨迹进行分类和融合步骤。本发明对于无人机航拍影像中目标数量多且目标尺度偏小的情况，能够实现高鲁棒、高精度和高效率的多目标跟踪效果。
一种面向无人机航拍影像多目标跟踪方法系统

[发明专利]轨迹跟踪方法-CN202310253258.1在审
发明人：刘世超;周叶江;庄光庭 -专利权人：阿维塔科技(重庆)有限公司
申请日： 2023-03-15 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例涉及计算机视觉领域，公开了一种轨迹跟踪方法，该方法包括：获取视频序列中的多个图像帧；根据目标轨迹跟踪模型中的检测模块，对多个图像帧进行特征提取，得到多个图像帧的特征数据；根据目标轨迹跟踪模型中的筛选模块，对多个图像帧的特征数据进行处理，在至少两个第一图像帧中筛选得到至少一个第二图像帧；根据目标轨迹跟踪模型中的处理模块，对至少一个第二图像帧和当前图像帧进行处理，得到目标对象的轨迹跟踪结果。应用本申请的技术方案，能够解决目标对象的轨迹跟踪过程中由于遮挡等情况而导致的目标对象跟踪错误或跟踪失败的问题。
轨迹跟踪方法

[发明专利]基于时空轨迹关联的多目标跟踪方法及系统-CN202210239604.6在审
发明人：徐常胜;姚涵涛 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供一种基于时空轨迹关联的多目标跟踪方法及系统，该方法包括：对多目标跟踪视频中相邻帧之间的目标进行匹配，更新每一帧图片中的各个目标以及各个目标对应的历史轨迹状态，并根据匹配结果构建当前帧候选轨迹序列和历史候选轨迹序列；对当前帧候选轨迹序列进行特征提取，得到每一帧图片对应的底层特征，并根据历史轨迹片段和历史帧底层特征，对当前帧底层特征进行特征增强处理，得到轨迹特征；基于视觉相似度、空间相似度和时间相似度，根据轨迹特征，将当前帧候选轨迹序列中的候选轨迹与历史候选轨迹序列中的候选轨迹进行轨迹关联匹配，获取多目标跟踪视频中的目标跟踪结果。本发明提高了多目标跟踪的准确率，降低了误匹配和身份跳变。
基于时空轨迹关联多目标跟踪方法系统

[发明专利]自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质-CN202110796316.6有效
发明人：闫新庆;孔周维;贺勇;肖雄 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-14 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了自动驾驶的跟车轨迹规划系统、方法、车辆及存储介质，包括：对接收到的车辆目标进行追踪融合处理，然后对于处理后的车辆目标进行位置跟踪得到各车辆的历史行驶轨迹，通过分析各个目标车辆的历史行驶轨迹，综合各个目标车辆的行驶轨迹信息估计出本车预期跟踪的车流轨迹线，同时输出1号目标跟车轨迹切入切出标志位，当1号目标存在且不存在切入切趋势时规划出1号目标预期跟踪的轨迹，当一好目标轨迹有效则输出1号目标轨迹用于横向控制跟踪，否则当车流轨迹有效时输出车流轨迹用于横向跟踪，其中在1号目标轨迹与车流轨迹切换时进行平滑过渡。
自动驾驶轨迹规划系统方法车辆存储介质

[发明专利]基于鸽群智能优化动态逆控制的无人机轨迹跟踪制导方法-CN202111148107.7在审
发明人：魏晨;余泓浩;段海滨 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-29 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种基于鸽群智能优化动态逆控制的无人机轨迹跟踪制导方法：步骤一：无人机的轨迹跟踪制导控制建模；步骤二：无人机动态逆控制建模；步骤三：无人机四回路轨迹跟踪制导控制建模；步骤四：鸽群智能优化无人机对航路的轨迹跟踪制导；步骤五：输出无人机轨迹跟踪结果。本发明优点功效在于：一、提供了一种结合无人机飞行控制和轨迹跟踪制导的无人机自主航路飞行框架，在降低任务复杂度的同时，提升了任务的鲁棒性与可靠性；二、提出了一种利用动态逆控制的无人机轨迹跟踪制导控制方法，支持跟踪输入的预期三维航路序列，即预期航路，具有灵活性；三、提出了一种鸽群智能优化控制的方法，实时跟踪收敛效果更佳，符合实际需求。
基于鸽群智能优化动态控制无人机轨迹跟踪制导方法

[发明专利]一种液体中气泡的轨迹跟踪与检验方法-CN202310236688.2在审
发明人：王淑娟;沈继红;王淼;罗洪亮;乔守旭;戴运桃;刘佳奇 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2023-03-13 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： G06T7/277 文献下载
摘要：本发明提供一种液体中气泡的轨迹跟踪与检验方法，步骤一：获取气泡流数据；步骤二：训练YOLOv5检测算法模型；步骤三：训练DeepSort跟踪算法模型；步骤四：获得跟踪轨迹；基于YOLOv5算法训练所得检测模型，结合DeepSort算法训练所得跟踪模型，对气泡流数据进行跟踪，得到跟踪轨迹；步骤五：利用相似度指标，提升算法性能；本发明对液体中的运动气泡，运用基于目标检测算法的多目标跟踪算法，考虑目标外观及运动信息，实现对形状可能发生改变的气泡进行持续跟踪。此外，以轨迹相似度作为检验指标，优化多目标跟踪算法，得到一个跟踪性能更好的算法模型，为后续研究提供具有可靠性的轨迹数据。
一种液体气泡轨迹跟踪检验方法

[发明专利]基于稠密轨迹投票的多目标分割与跟踪方法-CN201710023822.5在审
发明人：杨涛;张卓越;张艳宁;李治;刘小飞 -专利权人：西北工业大学深圳研究院;西北工业大学
申请日： 2017-01-13 - 公布日： 2017-06-13 - 主分类号： G06T7/215 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于稠密轨迹投票的多目标分割与跟踪方法，用于解决现有多目标跟踪方法跟踪准确率低的技术问题。技术方案是首先利用前景提取方法提取出目标连通域，然后根据轨迹所在连通域，对每帧中每条轨迹进行标记。根据轨迹的历史标记信息，计算轨迹间的相关性，然后利用区域增长的图割方法提取运动目标、分割并跟踪。本发明将多运动目标的跟踪问题转化为弱分类器累积问题，实现了更为简易精确的多运动目标的分割与跟踪。
基于稠密轨迹投票多目标分割跟踪方法

[发明专利]受干扰情况下的单链机械臂轨迹跟踪方法-CN202110927998.X有效
发明人：杨忠君;宗学军;连莲;何戡;邢海娜 -专利权人：沈阳化工大学
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明受干扰情况下的单链机械臂轨迹跟踪方法，涉及机械臂轨迹跟踪方法，所述跟踪方法包括，步骤一：建立单链机械臂动力学模型，并得到其状态空间方程；步骤二：定义跟踪误差，设计虚拟控制器、自适应律、扰动观测器和实际控制器；步骤三：设计Lyapunov函数，利用Lyapunov方程解的性质设计控制器参数，保证机械臂的运动轨迹能跟踪预设的目标轨迹完成动作。本发明为实现受到扰动信号干扰情况下单链机械臂系统仍能实现精确的轨迹跟踪控制。
干扰情况机械轨迹跟踪方法