[发明专利]车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法在审
| 申请号： | 202310630540.7 | 申请日： | 2023-05-29 |
| 公开（公告）号： | CN116430735A | 公开（公告）日： | 2023-07-14 |
| 发明（设计）人： | 金小峥;刘家栋;吴晓明;蒋家欢 | 申请（专利权）人： | 齐鲁工业大学（山东省科学院） |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 董雪 |
| 地址： | 250353 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了车摆机器人抵抗虚假注入攻击的自适应滑模控制方法，属于车摆机器人控制技术领域。包括根据车摆机器人的动力学模型、跟踪轨迹参考信号和车摆机器人需要跟踪的轨迹，获取车摆机器人的初始轨迹跟踪误差方程；利用神经网络模拟执行器攻击信号，通过线性滤波器，基于李雅普诺夫稳定性定理，获取神经网络的权重估计值，确定执行器攻击信号；根据攻击信号和初始轨迹跟踪误差方程，确定车摆机器人受到虚假注入式执行器攻击后的轨迹跟踪误差方程；以轨迹跟踪误差在固定时间收敛至0为控制目标，设置自适应积分滑模控制器，以控制车摆机器人实现轨迹跟踪。能够确保轨迹跟踪不受攻击和干扰的影响，解决尚不足以抵御有目的攻击的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 抵抗 虚假 注入 攻击 自适应 控制 方法 | ||
【主权项】：
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