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[发明专利]基于车道线的车辆车道定位方法、装置、智能汽车及介质-CN202310973941.2在审
发明人：柯梅花;尹雷;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-08-03 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于车道线的车辆车道定位方法、装置、智能汽车及介质，所述方法包括：获取车道线信息集；根据所述车道线信息集，计算单个车道宽度；基于所述车道线信息集，查找道路边界；当找到道路边界时，根据所述道路边界对应的车道线信息获得目标车辆与所述道路边界的距离，根据所述距离和所述单个车道宽度，确定目标车辆所在的车道；否则，设定目标车辆位于中间车道。只需要进行简单的计算，就可以准确地定位车辆车道，能够简单高效且准确地实现车辆车道的定位。
基于车道车辆定位方法装置智能汽车介质

[发明专利]一种位置确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202310774275.X在审
发明人：谭余;熊新立;任凡;孔周维;陈剑斌 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-27 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及一种位置确定方法，包括：获取目标对象的对象点云，以及所述目标对象对应的第一位置信息；其中，所述第一位置信息表示所述目标对象的中心点位置对应的位置信息；对所述对象点云中的点进行聚类，得到至少一个目标点云集；所述目标点云集的点云密度值与预设密度值匹配；基于所述目标点云集的聚类中心的第二位置信息、所述点云密度值和所述第一位置信息，确定第一位置修正值；基于所述第一位置修正值对所述第一位置信息进行校正，得到所述目标对象的第一校正位置信息。通过该方法，能够基于目标点云集的聚类中心的第二位置信息、点云密度值和第一位置信息对第一位置信息进行修正，有助于提升对环境中目标对象位置测量的精确度。
一种位置确定方法装置车辆存储介质

[发明专利]自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统及车辆-CN202111448286.6有效
发明人：刘秀鹏;任凡;孔周维;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种自动驾驶中的弯道行驶控制方法、系统与车辆，设置激活条件集，设置退出条件集当所述激活条件集中的每个激活条件均满足时，车速抑制控制被激活：控制车速持续下降，直到所述退出条件集中的每个退出条件均满足。弯道行驶控制系统，包括车道曲率采集模块、横向位置偏差采集模块、车速抑制模块以及车速抑制退出模块。一种车辆，本发明的弯道行驶控制系统。本发明解决了如何保证弯道行驶过程安全性的前提下，提高稳定性的技术问题。
自动驾驶中的弯道行驶控制方法系统车辆

[发明专利]一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法-CN202210186830.2有效
发明人：肖开兴;任凡;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于周车预测的创造安全换道条件的纵向规划方法，该包括以下步骤：步骤1）判断当前本车是否满足安全换道条件，若是则执行步骤2），若否则执行步骤3）；步骤2）本车执行换道动作，本车换道完成后执行步骤4）；步骤3）利用周车预测轨迹，进行创造安全换道条件的纵向规划，选取规划好的加速度或减速度作为本车后续过程中的目标加速度或者目标减速度，并返回执行步骤1）；步骤4）本车换道过程结束。本发明通过上述创造安全换道条件的纵向规划方法，不但减小了将周车考虑为匀速运动的局限性，也减小了预先设定固定加速度的局限性，从而提高了创造安全换道条件的成功率。
一种基于预测创造安全条件纵向规划方法

[发明专利]基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆-CN202210188425.4有效
发明人：闫新庆;贺勇;任凡;孔周维;王月强;杨成成 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-02-28 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多车道多传感器的车道定位方法、系统及车辆，所述方法包括：通过汽车上摄像头采集视觉车道线信息，并将所采集车道线信息发送给车道线处理模块进行有效性判断，剔除无效曲线后，将车道线曲线发送给车道位置计算模块；采集车道线和车道环境信息，并将采集后的信息通过道路边界融合模块融合输出相应侧边界曲线后发送到车道位置计算模块；通过车道位置计算模块根据车道线曲线和边界曲线计算出本车所在车道编号及置信度，并将计算出的结果向融合定位模块输出；在置信度较高时，融合定位模块根据所获得的车道编号，与高精度地图和摄像头所提供的车道线信息匹配，输出规划所需的车道线及道路信息。
基于车道传感器定位方法系统车辆

[发明专利]冗余电子转向制动系统-CN201810150007.X有效
发明人：王建强;丁可;孔周维;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2018-02-13 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余电子转向制动系统，包括两个电子助力转向单元、主制动单元和从制动单元；两个电子助力转向单元用于共同控制车辆转向；所述主制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并执行结果输出；所述从制动单元用于从汽车总线上接收控制指令并解算该控制指令，并基于主制动单元的状态信号决定是否执行结果输出。本发明能够满足自动驾驶的安全要求。
冗余电子转向制动系统

[发明专利]自动驾驶启动判断方法、装置、车辆和存储介质-CN202310309666.4在审
发明人：吴文娟;孔周维;刘庆蒙 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶启动判断方法、装置、车辆和存储介质。方法包括：获取第一道路曲率数据、第一车辆车速数据和车辆的实际驾驶员手力矩值；将实际驾驶员手力矩值和预先设置的第一驾驶员手力矩阈值进行手力矩大小比对，根据手力矩大小比对的结果获取第一自动驾驶启动判断结果，其中，第一驾驶员手力矩阈值为在第一道路曲率数据和第一车辆车速数据条件下，满足自动驾驶启动条件的最大的驾驶员手力矩值；根据第一自动驾驶启动判断结果控制所述车辆自动驾驶功能启动。当大道路曲率较大时，能够根据本发明提供的自动驾驶启动判断方法判断并启动自动驾驶功能，扩大了自动驾驶技术的应用场景。
自动驾驶启动判断方法装置车辆存储介质

[发明专利]软件自动化检查提交方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310175203.3在审
发明人：周增碧;姚刚;刘明洋;任凡;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本申请涉及一种软件自动化检查提交方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：从预设的模型仓库中获取当前测试用例、当前回注数据、当前模型检查数据和当前算法模型；根据第一数据仓库和当前测试用例进行单元测试得到单元测试结果，根据第二数据仓库和当前回注数据进行数据回注得到数据回注结果，根据第三数据仓库和当前模型检查数据进行模型检查得到模型检查结果；在结果均为通过结果时，将当前算法模型编译为工程化代码文件，并在工程化代码文件满足预设设计需求时，从临时代码仓库中筛选出满足预设工程化要求的目标编译文件，并对目标编译文件分类后存储至工程化指定仓库。由此，提高算法开发过程检查、测试的自动化程度。
软件自动化检查提交方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310001436.1在审
发明人：柯梅花;王志铠;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于车辆路径规划技术领域。方法包括：当本车行驶至目标车位的预设起始区域内时，将本车的指定部位在预设起始区域内的投影点确定为泊车的起始点，其中，目标车位为平行车位；基于本车的预设尺寸参数、预设约束条件及多项式拟合算法，确定本车欲从起始点至目标车位中的终点的泊车轨迹，其中，泊车轨迹包括连续的第一段轨迹、第二段轨迹及第三段轨迹，其中，第三段轨迹为指定部位以本车的最小转弯半径行驶预设角度后的路径。如此，可以利用几何法和多项式拟合算法实现对自动泊车的轨迹规划，简化自动泊车的运算过程，有利于实现车辆的自动泊车。
自动泊车路径规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车-CN202310336391.3在审
发明人：王月强;贺勇;孔周维 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动驾驶控制方法、装置、终端设备及汽车，涉及自动驾驶技术领域，方法包括：获取当前车辆的当前行驶状态；若确定当前车辆的当前行驶状态满足主路切换条件的情况，通过实时图像提取主路的第一车道线信息及匝道的第二车道线信息，构建当前车辆进入主路的车道切换区域；依据点云数据确定车道切换区域的第一可通行区域，依据实时图像确定车道切换区域的第二可通行区域；确定第一可通行区域与第二可通行区域的重叠区域为车道切换区域的目标可通行区域；依据目标可通行区域确定当前车辆的车道切换轨迹，若确定车道切换轨迹有效，控制当前车辆按照车道切换轨迹进入主路。本发明无需依赖高精地图和高精定位系统，成本低，适用范围广。
自动驾驶控制方法装置终端设备汽车

[发明专利]Y型车道决策方法及决策系统、车辆-CN202310340271.0在审
发明人：杜木雄;邱利宏;孔周维;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-30 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明涉及无人驾驶车辆智能导航技术领域，具体涉及Y型车道决策方法及决策系统、车辆，其决策方法包括：基于定位信息及导航信息进行Y型车道信息的确定；根据Y型车道的两条车道的路径长度判断是否需要通过曲率进行最佳路径的选择；若不需要，则根据两条车道的路径长度确定最佳路径；若需要，则根据两条车道的曲率变化值确定最佳路径，本发明的技术方案在Y型车道进行路径选择时，将路径长度和曲率变化值同时考虑，根据不同的车道情况进行最佳的路径选择，满足了车辆驾乘安全与舒适的需求。
车道决策方法系统车辆

[发明专利]车辆的多目标关联方法、装置、车辆及存储介质-CN202310166816.0在审
发明人：谭余;熊新立;任凡;孔周维;蔡渝东 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请涉及自动驾驶感知目标技术领域，特别涉及一种车辆的多目标关联方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括以下步骤：获取多个传感器采集车辆周围的道路信息和跟踪目标的跟踪信息；提取每个传感器采集的道路信息中跟踪目标的目标信息，基于跟踪信息和/或目标信息构建代价矩阵；利用代价矩阵和预设关联配对信息确定最优匹配对，利用最优匹配对对多个传感器进行同步目标关联或异步目标关联，以实现跟踪目标的同步跟踪或异步跟踪。由此，解决了相关技术中由于不同传感器受环境和硬件限制，导致获取目标信息的丢失或者偏差，难以实现多源异构传感器目标关联等问题。
车辆多目标关联方法装置存储介质

[发明专利]一种基于场景迁移的行泊决策方法、装置及存储介质-CN202310187434.6在审
发明人：李振;王清;邱利宏;孔周维;任凡 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种基于场景迁移的行泊决策方法、装置及存储介质，在行泊决策方法中，步骤包括：场景设计，场景包括车道跟随场景、交叉路口场景、车库行车场景、车库泊车场景和掉头场景；基于接近所述场景的进入条件判断是否进入匹配的所述场景；基于接近所述场景的退出条件判断是否退出匹配的所述场景。本申请通过该行泊一体决策方法能够联通车库、城区开放道路、快速道路、高速道路及掉头等典型路段，实现自家车库到工作区(或休闲区)的自动往返，为用户提供连续轻松自动驾驶用车体验。并且，可以将各类场景中的算法集合在一起，通过场景调度的方式去运行不同的算法模块。
一种基于场景迁移决策方法装置存储介质

[发明专利]变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202310187984.8在审
发明人：王月强;贺勇;孔周维;任凡;谯睿智 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-03-01 - 公布日： 2023-05-05 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请涉及一种变道控制点的确定方法、装置、车辆及存储介质，包括：获取车辆的车辆当前所处车道的第一中心线、目标车道的第二中心线、后轴中心位置、当前车速和障碍物信息；根据后轴中心位置确定车辆的第一变道控制点，并基于第一预设时距和第一变道控制点确定车辆的第二变道点，其中，第二变道点位于车辆当前车辆的第一中心线上；以及根据第二变道控制点、当前车速、障碍物信息和预设的碰撞安全约束条件确定车辆的第三变道控制点，并根据第三变道控制点和第二预设时距确定车辆的第四变道控制点。由此，综合考虑变道安全性与舒适性的横向路径信息，不仅计算效率高，且适用性强。
控制确定方法装置车辆存储介质

[发明专利]自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质-CN202011378981.5有效
发明人：陈情;孔周维;周增碧 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2020-11-30 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶换道的纵向规划方法、系统、车辆及存储介质，包括：在换道过程中，将目标车道的前车作为跟随目标车，当前车道的前车作为约束车；根据本车车速规划出目标距离Dtarget；对于跟随目标车，目标距离为Dtarget；对于约束车，目标距离为A*Dtarget，A为修正系数；对于跟随目标车，基于本车信息、跟随目标车信息以及目标距离Dtarget规划出跟车纵向目标加速度Acc_Follow；对于约束车，基于本车信息、约束车信息以及目标距离A*Dtarget规划出约束纵向目标加速度Acc_constraint；将跟车纵向目标加速度Acc_Follow和约束纵向目标加速度Acc_constraint的较小值作为输出的纵向目标加速度。本发明能够在一定程度上减少或者减弱换道过程因为约束车导致的减速。
自动驾驶纵向规划方法系统车辆存储介质

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