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[发明专利]无人驾驶车辆的轨迹跟踪方法及装置-CN202211207155.3在审
发明人：裴文卉;马昊;权伟;张敏 -专利权人：山东交通学院
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明涉及轨迹跟踪领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆的轨迹跟踪方法及装置，该方法包括：获取无人驾驶车辆的待跟踪轨迹，所述待跟踪轨迹上设置有若干标识段；获取任意标识段对应轨迹的轨迹复杂度；获取无人驾驶车辆的实时位置信息，确定当前的位置与标识段的距离差值；根据所述距离差值和轨迹复杂度调整无人驾驶车辆与待跟踪轨迹的横向偏离范围；在所述标识段段按照调整后的横向偏离范围内进行轨迹评估。通过根据所述距离差值和轨迹复杂度调整无人驾驶车辆与待跟踪轨迹的横向偏离范围，使得对于无人驾驶车辆的位置确定调整策略，使得与待跟踪轨迹的横向偏离范围符合预期，提高对于无人驾驶车辆的跟踪控制准确性。
无人驾驶车辆轨迹跟踪方法装置

[发明专利]一种基于无模型预测的智能车轨迹跟踪控制方法-CN202210982674.0在审
发明人：赵海艳;李光旭;卢星昊;李成;靳英豪 -专利权人：吉林大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明适用于车辆轨迹跟踪控制领域，提供了一种基于无模型预测的智能车轨迹跟踪控制方法，将智能车轨迹跟踪控制问题描述成横向的路径跟踪控制与纵向的速度跟踪控制，根据无模型自适应控制方法，利用智能车轨迹跟踪控制系统被控模块的输入输出数据建立动态线性化模型，结合预测控制的优点，给出多步预测方程并通过滚动优化在线计算控制量，设计无模型预测控制器，将前轮转角和速度控制量输入被控模块中实现对期望轨迹在线跟踪控制。本发明可减小与期望轨迹的偏差，快速跟踪期望轨迹，提高控制精度，满足轨迹跟踪的安全性、快速性和舒适性要求。
一种基于模型预测智能轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种有限时间轨迹跟踪的鲁棒滤波器型迭代学习控制方法-CN201911308075.5有效
发明人：马晓贤;朱凤增;彭力;乔伟豪 -专利权人：无锡市电子仪表工业有限公司
申请日： 2019-12-17 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种有限时间轨迹跟踪的鲁棒滤波器型迭代学习控制方法，提供一种有限时间期望轨迹跟踪的分布式滤波器型迭代学习控制方法，通过这个方法缩小目标轨迹跟踪时可能会产生的轨迹跟踪误差，达到对目标轨迹较为精确的跟踪。
一种有限时间轨迹跟踪滤波器型迭代学习控制方法

[发明专利]一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法-CN202010874712.1有效
发明人：王翔宇;刘维明;梁升一;李世华 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-08-27 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法。首先，在平面直角坐标系下，建立轮式移动机器人的运动学模型，并给出参考轨迹的运动学方程；然后，定义轮式移动机器人的轨迹跟踪误差，建立轨迹跟踪误差系统运动学模型；最后，设计轨迹跟踪控制方法，通过确定合适的控制增益，使轮式移动机器人闭环轨迹跟踪误差系统全局一致渐近稳定，实现轨迹跟踪误差收敛到零，进而完成轮式移动机器人对多类型参考轨迹的精确跟踪。本发明形式简洁、普适性强、用途广泛，可跟踪任意光滑的参考轨迹，控制效果显著。
一种多用途轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种基于图网络的多目标跟踪方法及系统-CN202110104067.X在审
发明人：杨培春 -专利权人：深圳市普汇智联科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明提供一种基于图网络的多目标跟踪方法及系统，其中，方法包括：根据用户的操作指令确定多个跟踪目标；根据预设的跟踪方法对每个跟踪目标进行跟踪；在跟踪过程中，若对任一跟踪目标跟踪失败时，获取跟踪失败前预设的第一时间段内其产生的第一运动轨迹；基于图网络获取跟踪失败后预设的第二时间段内跟踪目标再次产生的第二运动轨迹，将第一运动轨迹和第二运动轨迹进行关联作为其完整的运动轨迹。本发明的基于图网络的多目标跟踪方法及系统，极大地提升了对台球进行轨迹跟踪的完整性。
一种基于网络多目标跟踪方法系统

[发明专利]一种基于参考轨迹实时修正的机器人轨迹跟踪控制方法-CN202210488157.8在审
发明人：孙瑛;宓乐圆;李公法;江都;陶波;肖帆;云俊童;刘鑫;蒋国璋;熊禾根;郑祖嘉;刘颖;赵国军 -专利权人：武汉科技大学
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于参考轨迹实时修正的机器人轨迹跟踪控制方法，以实现对动力学不确定机器人的高性能轨迹跟踪控制。该方法主要通过对轨迹跟踪点的误差经过增益后进行累加，然后将累加值实时补偿至参考轨迹上下一个将被跟踪的点，生成一系列与期望轨迹不同的新指令，从而控制机器人跟踪期望轨迹。该方法的本质是通过修改参考轨迹来控制机器人的每个关节符合期望的轨迹，即当机器人工作过程中参考轨迹和实际轨迹之间存在误差时，只需实际轨迹高精度地跟踪期望轨迹，而不需要参考轨迹与实际轨迹相符。
一种基于参考轨迹实时修正机器人跟踪控制方法

[发明专利]基于雷达控制球机跟踪多目标的方法及系统-CN201911126053.7有效
发明人：邓伟 -专利权人：湖南纳雷科技有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于雷达控制球机跟踪多目标的方法及系统，该方法包括：获取待跟踪的所有雷达目标轨迹点的信息；并按径向距离R进行从小到大排序；替换轨迹点：取径向距离R最小的雷达目标轨迹点为圆心以半径r画圆，根据被圆包含的雷达目标轨迹点的数目确定视场中心点，以视场中心点作为球机跟踪轨迹点，并从所有雷达目标轨迹点中删除该圆包含的雷达目标轨迹点；重复“替换轨迹点”步骤，直至完成所有雷达目标轨迹点；将得到的所有球机跟踪轨迹点按时间标签和/或序号标签进行依次关联，控制球机按照球机跟踪轨迹点的关联进行转动跟踪。本发明采用雷达和球机联动监控，在雷达控制球机跟踪多个目标时，能够提供多个目标跟踪的最佳视野。
基于雷达控制跟踪多目标方法系统

[发明专利]跟踪轨迹融合方法、设备及计算机可读存储介质-CN202310726035.2在审
发明人：陈海波;张帆;马志伟 -专利权人：深兰人工智能（深圳）有限公司
申请日： 2023-06-16 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请提供了跟踪轨迹融合方法、设备及计算机可读存储介质，所述方法包括：对多帧点云数据对应的深度学习检测结果和静态聚类检测结果进行多目标跟踪，以获取至少一个动态轨迹及其对应的动态标识，至少一个静态轨迹及其对应的静态标识；对融合轨迹集合进行更新，所述融合轨迹集合中的每个融合轨迹对应一对相匹配的动态轨迹和静态轨迹；针对更新后的融合轨迹集合中的每个融合轨迹，获取每个所述融合轨迹的融合标识和当前帧的跟踪框并输出。对现有的目标跟踪算法进行拓展，有效解决了目标跟踪过程中跟踪结果丢失的问题，能够满足实时性较高的应用场景中的目标跟踪需求。
跟踪轨迹融合方法设备计算机可读存储介质

[发明专利]一种考虑扰动的无人驾驶框架车轨迹跟踪控制方法-CN202011390748.9有效
发明人：曾小华;吴梓乔;杜劭峰;张轩铭;牛超凡;宋大凤 -专利权人：吉林大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑扰动的无人驾驶框架车轨迹跟踪控制方法。其特征在于，该方法包括期望跟踪轨迹预处理、预瞄点搜索、轨迹跟踪误差计算和考虑扰动的跟踪误差修正；期望跟踪轨迹预处理用于获取跟踪点系与确定跟踪点信息；预瞄点搜索通过求解预瞄距离，并搜索预瞄距离内跟踪点，进而得到期望预瞄点；轨迹跟踪误差计算通过获取当前的坐标以及期望预瞄点，计算得到当前的车速偏差与横向偏差；考虑扰动的跟踪误差修正通过获取车速偏差与横向偏差，求解出当前的踏板开度与转向角控制量，进而控制框架车实现轨迹跟踪控制
一种考虑扰动无人驾驶框架轨迹跟踪控制方法

[发明专利]多跟踪线索引导的目标运动轨迹提取和分析方法-CN201711097270.9有效
发明人：梁云;王美华;刘德武;甘乙波;陈铭钦 -专利权人：华南农业大学
申请日： 2017-11-09 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G06T7/223 文献下载
摘要：本发明公开了一种多跟踪线索引导的目标运动轨迹提取和分析方法，包括下述步骤：首先，利用已知的跟踪算法提出多跟踪线索引导的运动轨迹，根据跟踪结果绘制跟踪目标的运动轨迹。然后，收集目标跟踪结果的轨迹数据，观察二维坐标轴中产生折线的变化和产生变化时对应帧发生偏差的情况，并与理想目标框所产生的跟踪轨迹进行对比分析得到跟踪断点。最后，在unity3d编程框架中，根据跟踪结果文本数据绘制视频跟踪结果，并可视化跟踪偏移，当偏移发生时可与matlab建立连接使用串口通信，重新调用跟踪算法实现跟踪矫正。本发明展示了如何根据轨迹变化确定跟踪断点，以及如何在跟踪断点处实现跟踪矫正，保证目标跟踪的鲁棒性和准确性。
跟踪线索引导目标运动轨迹提取分析方法

[发明专利]SEM下微纳操作的探针轨迹规划及跟踪方法-CN201510635044.6在审
发明人：李东洁;张越;盛宇佳 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2015-09-30 - 公布日： 2016-03-30 - 主分类号： G01Q30/02 文献下载
摘要：SEM下微纳操作的探针轨迹规划及跟踪方法，涉及微纳操作及控制领域。解决了在纳米操控领域，由于尺寸效应，易出现的纳米操作过程中轨迹规划困难及跟踪精度过低的问题。SEM下微纳操作的探针轨迹规划及跟踪方法包括以下步骤：步骤一、采用Attocube位移角与样本平台旋转角获得五次函数规划方法；步骤二、设计基于前馈和反馈联合控制的轨迹跟踪方法；步骤三、跟踪规划轨迹。本发明通过五次函数规划的轨迹，满足探针实际运动轨迹，且对微纳环境下轨迹跟踪的精度极高。本发明适用于微纳观环境下的探针轨迹规划及跟踪。
sem 下微纳操作探针轨迹规划跟踪方法

[发明专利]基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法-CN202011345113.7在审
发明人：许永祥;李明忠;杜尚宇;周杰;刘俊峰;张金虎;张德生;侯刚 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本申请提出一种基于惯导技术的顶煤三维动态时空运移轨迹监测方法，通过获取待监测的顶煤区域，并在待监测的顶煤区域内布设顶煤运移轨迹跟踪仪；在对所监测的顶煤区域的顶煤冒放过程中回收顶煤区域内布设的顶煤运移轨迹跟踪仪；获取顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息；根据顶煤运移轨迹跟踪仪的运移信息，生成顶煤三维动态时空运移云图，并进行显示，从而能够采用顶煤运移轨迹跟踪仪对顶煤运移轨迹进行实时跟踪，顶煤运移轨迹跟踪仪的成本低，工作时间长，数据量多，跟踪时不受无线信号差的影响，跟踪精度高，监测效率高。
基于技术三维动态时空轨迹监测方法

[发明专利]一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202010973469.9在审
发明人：陈琳;林元庆;阿米尔 -专利权人：北京爱笔科技有限公司
申请日： 2020-09-16 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，该方法提出了一种基于轨迹片段填充的跟踪算法框架，进而利用该跟踪算法框架实现对于目标场景中各个待跟踪目标的跟踪。该方法先基于候选轨迹片段集合中轨迹片段的外观特征构建种子轨迹片段集合，由于基于外观特征构建种子轨迹片段集合时不受时空限制，因此所属于同一种子轨迹片段集合的各轨迹片段在时间上可跨越长时间段，在空间上可跨越广泛的空间区域；进而，基于候选轨迹片段集合中其它轨迹片段的时间信息和空间信息，对种子轨迹片段集合进行轨迹片段填充处理，以进一步保证种子轨迹片段集合中的轨迹片段时空连续；从而实现对于目标场景中待跟踪目标长时间、大面积的精准跟踪
一种目标跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]顶煤运移轨迹跟踪仪的无线数据采集方法及装置-CN202011340097.2有效
发明人：许永祥;李明忠;杜尚宇;周杰;刘俊峰;张金虎;张德生;侯刚 -专利权人：中煤科工开采研究院有限公司
申请日： 2020-11-25 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： H04W4/029 文献下载
摘要：本申请提出一种顶煤运移轨迹跟踪仪的无线数据采集方法及装置，其中方法包括：判断所述顶煤运移轨迹跟踪仪是否满足无线传输条件；在所述顶煤运移轨迹跟踪仪满足所述无线传输条件时，建立所述顶煤运移轨迹跟踪仪与顶煤运移轨迹无线传输监测设备之间的无线连接；通过所述无线连接将所述运移信息传输给所述顶煤运移轨迹无线传输监测设备。从而能够采用顶煤运移轨迹跟踪仪对顶煤运移轨迹进行实时跟踪，数据量多，跟踪时不受无线信号差的影响，跟踪精度高，并在满足无线传输条件时及时将运移信息无线传输给顶煤运移轨迹无线传输监测设备，避免数据的遗漏，提高了监测效率
顶煤运移轨迹跟踪无线数据采集方法装置

[发明专利]轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆-CN202211214583.9在审
发明人：邢文彦;张静 -专利权人：如果科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，包括：获取车辆算法库和全工况场景信息，根据横向运动控制算法库、全工况场景信息获取算法库中每一种算法针对全工况场景信息的轨迹跟踪横向误差，根据纵向运动控制算法库、全工况场景信息获取算法库中每一种算法针对全工况场景信息的轨迹跟踪纵向误差，根据轨迹跟踪横向误差、轨迹跟踪纵向误差、目标权重分配策略生成全工况轨迹跟踪横向控制方法横向权重分配方法和全工况轨迹跟踪纵向控制方法纵向权重分配方法，根据权重分配方法生成目标横向控制指令和目标纵向控制指令，以此控制车辆的轨迹跟踪。本实施例实现多种算法共同参与控制，提高了轨迹跟踪的控制效果。
轨迹跟踪控制方法装置电子设备存储介质车辆