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[发明专利]轨迹匹配方法、装置、设备和介质-CN202210633871.1在审
发明人：高俊宁;鞠策;周全赟 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，涉及目标跟踪技术领域。该方法包括：对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，其中所述点对偏差为跟踪轨迹点对中两跟踪轨迹点之间的偏差。本发明实施例提供了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，提高了轨迹的匹配准确率。
轨迹匹配方法装置设备介质

[发明专利]轨迹匹配方法、装置、设备和介质-CN201910402636.1有效
发明人：高俊宁;鞠策;周全赟 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，涉及目标跟踪技术领域。该方法包括：对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，其中所述点对偏差为跟踪轨迹点对中两跟踪轨迹点之间的偏差。本发明实施例提供了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，提高了轨迹的匹配准确率。
轨迹匹配方法装置设备介质

[发明专利]轨迹匹配方法、装置、设备和介质-CN202210633860.3有效
发明人：高俊宁;鞠策;周全赟 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2019-05-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，涉及目标跟踪技术领域。该方法包括：对第一跟踪设备采集的第一跟踪轨迹序列，与第二跟踪设备采集的第二跟踪轨迹序列进行采集时间对齐，得到至少两个跟踪轨迹点对；根据所述至少两个跟踪轨迹点对中点对偏差小于偏差阈值的跟踪轨迹点对的占比，跟踪轨迹点对的点对偏差的均值以及跟踪轨迹点对的点对偏差的最大值中的至少两种，确定所述第一跟踪轨迹序列与所述第二跟踪轨迹序列是否匹配，其中所述点对偏差为跟踪轨迹点对中两跟踪轨迹点之间的偏差。本发明实施例提供了一种轨迹匹配方法、装置、设备和介质，提高了轨迹的匹配准确率。
轨迹匹配方法装置设备介质

[发明专利]轨迹的确认方法、装置、无人机探测系统、设备和介质-CN202111478669.8在审
发明人：黄超;姜化京;任澳东;韦俊彦 -专利权人：上海特金信息科技有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种雷达跟踪轨迹的确认方法、雷达跟踪轨迹的确认装置、无人机探测系统、电子设备和计算机存储介质。该雷达跟踪轨迹的确认方法包括：获取M条雷达跟踪轨迹，其中M≥1；获取TDOA定位轨迹；基于TDOA定位轨迹，从M条雷达跟踪轨迹中确定有效的雷达跟踪轨迹。由于TDOA探测定位方法依靠接收无人机本身发射的无线电信号进行探测和定位，因此TDOA定位轨迹虚检较少，该雷达跟踪轨迹的确认方法基于TDOA定位轨迹能够从M条雷达跟踪轨迹中筛选出有效的雷达跟踪轨迹，降低了雷达跟踪轨迹的虚检率
轨迹确认方法装置无人机探测系统设备介质

[发明专利]目标跟踪方法、装置、设备及存储介质-CN202011567534.4在审
发明人：李文荣 -专利权人：杭州海康威视数字技术股份有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本申请提供一种目标跟踪方法、装置、设备及存储介质，通过确定跟踪目标的初始轨迹，随后基于初始轨迹的差分速度和初始轨迹中各轨迹点的候选补偿模式对初始轨迹进行修正，得到初始轨迹的修正轨迹，最后根据该修正轨迹的轨迹差分速度对跟踪目标进行跟踪，确定跟踪目标的实际运行轨迹。该技术方案中，雷达基于轨迹的差分速度进行轨迹修正和目标跟踪，能够得到跟踪目标的准确速度和准确方位信息，提高了目标跟踪的准确性和可靠性，降低目标误检的概率。
目标跟踪方法装置设备存储介质

[发明专利]目标跟踪自评测方法及装置-CN202010228169.8在审
发明人：黄艳茹;邱熙 -专利权人：北京迈格威科技有限公司
申请日： 2020-03-27 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种目标跟踪自评测方法、目标跟踪自评测装置、电子设备和计算机可读存储介质，其中目标跟踪自评测方法包括：获取多条轨迹，多条轨迹通过目标跟踪模型对视频进行目标跟踪得到；基于多条轨迹，确定轨迹的数量n和每条轨迹的帧数；根据轨迹的数量n、每条轨迹的帧数、以及每条轨迹的目标特征，得到目标跟踪模型的评测结果。通过目标跟踪模型对视频进行目标跟踪得到多条轨迹，以及多条轨迹的数量、帧数以及轨迹中的目标特征等参数，即可得到评测结果，无需获取带有标注的轨迹，或人工标注。从而能够实现在任意场景中，评价目标跟踪模型，能够判断目标跟踪模型在不同场景中的性能，并且能够实现参数的优化。
目标跟踪评测方法装置

[发明专利]一种车辆轨迹跟踪方法、系统、装置及存储介质-CN202210533590.9有效
发明人：肖勇;吴杰 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-05-17 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹跟踪方法、系统、装置及存储介质。车辆轨迹跟踪方法通过计算目标轨迹的曲率半径，并在曲率半径大于或者等于预设值时采用动力学模型进行目标轨迹的跟踪，在曲率半径小于预设值时采用运动学模型进行目标轨迹的跟踪，实现了根据目标轨迹曲率灵活调用不同控制模型的轨迹跟踪，提升了车辆在道路的曲率变化剧烈情况下的轨迹跟踪的精确度，并兼顾了轨迹跟踪的实时性。本发明可以广泛应用于轨迹跟踪技术领域。
一种车辆轨迹跟踪方法系统装置存储介质

[发明专利]一种水下巡检机器人的轨迹跟踪控制方法-CN202010156115.5有效
发明人：范新南;吴中坚;倪建军;史朋飞;汪杰 -专利权人：河海大学常州校区
申请日： 2020-03-09 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下巡检机器人的轨迹跟踪控制方法。包括如下步骤：（1）、预设水下巡检机器人轨迹跟踪的参考轨迹，参考轨迹用导航路径规划算法得到从起始点到目标点的最优路径，将其作为机器人轨迹跟踪的预设参考轨迹；（2）、结合参考轨迹与运动学模型设计轨迹跟踪的运动学控制器；（3）、对水下巡检机器人作受力分析，建立动力学模型，并设计轨迹跟踪的动力学控制器；（4）、将运动学控制器的控制值作为动力学控制器的输入，得到满足轨迹跟踪所需的推力及转矩，实现水下巡检机器人平滑稳定的轨迹跟踪控制本发明通过设计动态的目标函数，不仅解决了速度跳变问题，还减小了实际轨迹与参考轨迹之间的滞后，在目标函数中加入的最短跟踪步长优化函数项，减小了实际轨迹的路径长度，进而降低了轨迹跟踪能耗；此外还考虑实际水下环境对轨迹跟踪的影响，最终实现了平滑稳定的轨迹跟踪控制。
一种水下巡检机器人轨迹跟踪控制方法

[发明专利]目标物跟踪轨迹精度测量的方法、装置、终端及系统-CN201710741311.7在审
发明人：谷玉;唐小军 -专利权人：京东方科技集团股份有限公司
申请日： 2017-08-25 - 公布日： 2017-12-15 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供了一种目标物跟踪轨迹精度测量方法、装置、终端及系统，包括确定目标物的实际跟踪轨迹位置信息；将所述实际跟踪轨迹位置信息和预设跟踪轨迹位置信息进行对比，确定所述实际跟踪轨迹位置信息和所述预设跟踪轨迹位置信息的偏差，其中，所述预设跟踪轨迹位置信息为预设目标轨迹上的位置信息；根据所述偏差确定目标物的跟踪精度。本发明依据视觉技术实现了目标位位置的确定，并通过偏差和精度规则确定了目标物跟踪轨迹的精度，本发明涉及规则简单、所用的设备经济性能好，在低成本的情况下，通过简单、便捷方法确定了目标物跟踪轨迹的精度，规则简单
目标跟踪轨迹精度测量方法装置终端系统

[发明专利]一种基于多轨迹融合的多目标跟踪方法及系统-CN202110104062.7在审
发明人：杨培春 -专利权人：深圳市普汇智联科技有限公司
申请日： 2021-01-26 - 公布日： 2021-05-14 - 主分类号： G06T7/292 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多轨迹融合的多目标跟踪方法及系统，其中，方法包括：根据用户的操作指令确定多个跟踪目标，基于图像识别技术对每个跟踪目标进行跟踪；在跟踪过程中，若对任一跟踪目标跟踪失败时，获取跟踪失败前预设的第一时间段内其产生的第一运动轨迹；获取对跟踪目标再次跟踪成功后预设的第二时间段内其产生的第二运动轨迹；将第一运动轨迹和第二运动轨迹进行融合作为其新的运动轨迹。本发明的基于多轨迹融合的多目标跟踪方法及系统，降低了用户在使用球杆击打台球的前后过程中其身体以及球杆会对台球遮挡对轨迹跟踪的影响，提升了轨迹跟踪的完整性。
一种基于轨迹融合多目标跟踪方法系统

[发明专利]解耦轨迹规划和跟踪的方法-CN202211312170.4在审
发明人： R.雷谢夫;A.苏伊萨 -专利权人：通用汽车环球科技运作有限责任公司
申请日： 2022-10-25 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：该系统包括轨迹规划模块和轨迹跟踪模块。轨迹规划模块在车辆的处理器处操作以生成车辆的轨迹。轨迹跟踪模块在处理器处操作以跟踪轨迹以导航车辆。轨迹规划模块和轨迹跟踪模块彼此异步运行。
轨迹规划跟踪方法

[发明专利]目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备-CN202211410228.9在审
发明人：程啸;黄哲;肖嵘;王孝宇 -专利权人：深圳云天励飞技术股份有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本申请属于目标跟踪计算领域，尤其涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机可读存储介质及终端设备。所述方法包括：获取预设的跟踪器输出的第一跟踪短轨迹；对所述第一跟踪短轨迹进行切分，得到各个短轨迹切片；分别提取各个短轨迹切片的切片特征；根据各个短轨迹切片的切片特征，对各个短轨迹切片进行合并，得到第二跟踪短轨迹通过本申请，可以基于现有跟踪器输出的跟踪结果，将跟踪短轨迹切分为更小的切片，并基于切片特征进行重组，从而得到更加优化的跟踪结果。在这一切分重组的过程中，以切片特征为依据，可以对跟踪结果中由于受到无关信息影响所产生的错误段进行纠正，极大提高了跟踪准确率。
目标跟踪方法装置计算机可读存储介质终端设备

[发明专利]一种基于LSTM模型扶梯场景下的行人跟踪方法、装置和介质-CN202010909369.X有效
发明人：郑力新;叶靓玲;曾远跃;李伟达;林俊杰 -专利权人：华侨大学;福建省特种设备检验研究院泉州分院
申请日： 2020-09-02 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于LSTM模型扶梯场景下的行人跟踪方法，包括：获取监控视频中扶梯场景下行人的视频流；创建目标检测模型，对视频流进行检测，得到跟踪目标；按照行人所处的位置对跟踪目标进行分类，筛选跟踪目标，对跟踪目标进行跟踪，生成目标跟踪轨迹；利用神经网络对扶梯正常运转情况下行人的轨迹数据进行训练，得到行人常规运动轨迹；利用基于LSTM的轨迹匹配模型将目标跟踪轨迹与行人常规运动轨迹进行匹配，区分出具有异常轨迹的目标；对异常跟踪目标进行重点跟踪。本发明实施例公开的一种基于LSTM模型扶梯场景下的行人跟踪方法，采用LSTM模型的轨迹匹配方法融合扶梯场景对多目标进行分类和跟踪优化，提高了检测速度、跟踪效率以及跟踪精度。
一种基于 lstm 模型扶梯场景行人跟踪方法装置介质

[发明专利]基于刚体碰撞特性的多目标球体运动轨迹跟踪方法及系统-CN202110175502.8在审
发明人：杨培春 -专利权人：深圳市普汇智联科技有限公司
申请日： 2021-02-09 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06T7/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于刚体碰撞特性的多目标球体运动轨迹跟踪方法及系统，其中，方法包括：通过摄像机采集台球桌的桌面的视频图像；根据视频图像对桌面上各个目标球体进行轨迹跟踪；在轨迹跟踪过程中，检测每个目标球体是否与其它目标球体发生碰撞；若发生碰撞，根据预设的刚体碰撞特性轨迹跟踪规则对发生碰撞的目标球体进行轨迹跟踪。本发明的基于刚体碰撞特性的多目标球体运动轨迹跟踪方法及系统，不仅实现了对多个台球进行轨迹跟踪，也实现了在台球速度很快的情况下，对台球发生碰撞后的一瞬间的运动轨迹精准进行跟踪，更可在大量高速运动的台球发生连锁碰撞时，对每个台球碰撞后一瞬间进行精准轨迹跟踪。
基于刚体碰撞特性多目标球体运动轨迹跟踪方法系统

[发明专利]一种车辆跟踪方法、装置、智能终端及存储介质-CN202011272439.1在审
发明人：谢良;官同凡;池虹雨;陈轲;王耀威 -专利权人：鹏城实验室
申请日： 2020-11-13 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆跟踪方法、装置、智能终端及存储介质，其中，上述车辆跟踪方法包括：获取包含车辆的连续视频帧；基于上述连续视频帧对上述车辆进行短期跟踪，获取短期跟踪结果；基于上述短期跟踪结果，对上述车辆进行轨迹预测，获取车辆轨迹信息；基于上述车辆轨迹信息获取可疑轨迹；获取上述可疑轨迹对应的可疑车辆，采用车辆重识别方案对上述可疑车辆进行外观特征匹配，获取外观匹配结果；基于上述可疑轨迹和上述外观匹配结果实现对车辆的跟踪本发明方案结合短期跟踪、轨迹预测和外观特征匹配实现对车辆的跟踪。有利于提升跟踪的实时性、对长时间范围内的车辆进行跟踪、在车辆被遮挡前后连续跟踪。
一种车辆跟踪方法装置智能终端存储介质

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