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[发明专利]一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法及装置-CN201910885705.9有效
发明人：连世奇;丁曙光;付圣;周奕达;林伟;任冬淳 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2019-09-19 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本说明书公开了一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹的方法及装置，通过本说明书中的方法及装置，在确定无人驾驶车辆行驶轨迹的过程中，根据获取的其他车辆的行驶轨迹，确定出至少一个轨迹簇。然后，根据当前时刻当前车辆的各候选轨迹分别与各轨迹簇的匹配度，为当前车辆确定行驶轨迹。通过本说明书中的方法，能够将各其他车辆的规律性行为形成的轨迹簇，作为确定当前车辆行驶轨迹的依据，使得当前车辆能够绕开传感装置无法检测的障碍物和路况，保障行驶安全。
一种确定无人驾驶车辆行驶轨迹方法装置

[发明专利]车辆用驾驶员危险指数管理系统及其方法-CN201510321139.0有效
发明人：白承宪;李俊翰 -专利权人：现代摩比斯株式会社
申请日： 2015-06-12 - 公布日： 2017-11-21 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆用驾驶员危险指数管理系统其方法。该系统包括本车辆行驶轨迹生成部，其利用从感测本车辆的行驶状况的内部传感器接收到的本车辆行驶信息生成本车辆行驶轨迹；周围车辆行驶轨迹生成部，其利用从感测所述本车辆的周边状况的外部传感器接收到的周边环境信息生成周围车辆行驶轨迹；轨迹负荷量计算部，其计算表示轨迹距离与预先设定的临界值之间的比较结果的轨迹负荷量，所述轨迹距离是所述周围车辆行驶轨迹与所述本车辆行驶轨迹之差；以及危险指数管理部，其生成与计算得到的所述轨迹负荷量相应的驾驶员危险指数本发明可以准确掌握驾驶员的驾驶习惯，调整自适应巡航中的车辆横向控制起始时间点，可消除驾驶员的转向不安全感。
车辆驾驶员危险指数管理系统及其方法

[发明专利]用于导航的控制方法、装置、存储介质及车辆-CN202211490035.9在审
发明人：王浩;林伟;藏红涛;谢长浩;贾玉恒 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种用于导航的控制方法、装置、存储介质及车辆，所述控制方法包括：获取车辆的行驶轨迹；响应于用户的请求，基于返航轨迹控制车辆返航至预定位置，所述返航轨迹基于所述行驶轨迹确定，所述预定位置为所述行驶轨迹中的任意位置本公开实施例能够在车辆行驶过程中，自动记录下车辆行驶过的轨迹点以形成行驶轨迹，这样在当车辆返航时，能够根据之前的行驶轨迹为用户提供返航引导功能，尤其适用于无网络环境，甚至无道路环境以及无路线规划的场景下
用于导航控制方法装置存储介质车辆

[发明专利]车辆行驶轨迹预测方法、设备及其介质-CN202310858710.7在审
发明人：王神保;杜思伟;王向永 -专利权人：常州星宇车灯股份有限公司
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆行驶轨迹预测方法、设备及其介质。车辆行驶轨迹预测方法包括:获取自车动力学轨迹信息、道路轨迹信息以及前方车辆移动轨迹信息；对自车动力学轨迹信息、道路轨迹信息以及前方车辆移动轨迹信息进行融合处理，得到融合后的轨迹数据；基于序贯卡尔曼滤波方法对轨迹数据处理，得到最终预测的自车行驶轨迹信息。本发明提供一种车辆行驶轨迹预测方法，能够实时、准确的预测车辆行驶轨迹，用户体验感好，提高了行车安全性。
车辆行驶轨迹预测方法设备及其介质

[发明专利]车辆倒车行驶的控制方法及装置、车辆、存储介质、终端-CN202310001951.X在审
发明人：孔磊;王宁宇 -专利权人：魔门塔（苏州）科技有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-04-28 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆倒车行驶的控制方法及装置、车辆、存储介质、终端，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于解决现有车辆倒车行驶有效性较差的问题。包括：获取车辆的历史行驶轨迹以及障碍物的障碍物轮廓点位置；按照预设横向路径边界对所述历史行驶轨迹进行横向轨迹规划，得到所述历史行驶轨迹的横向参照轨迹；在基于所述横向参照轨迹以及所述障碍物轮廓点位置确定所述车辆预期发生碰撞的条件下，根据预期发生碰撞的碰撞位置以及预设避碰距离生成纵向路径边界，并根据所述纵向路径边界对所述历史行驶轨迹进行纵向轨迹规划，得到倒车规划轨迹；根据所述倒车规划轨迹控制所述车辆进行倒车行驶。主要用于车辆倒车行驶的控制。
车辆倒车行驶控制方法装置存储介质终端

[发明专利]一种车辆行驶轨迹数据的确定方法、装置、设备及介质-CN202310797268.1在审
发明人：边丽娜 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆的行驶轨迹数据的确定方法、装置、设备及介质，包括基于车辆的行驶数据确定各目标时刻时车辆的第一状态向量，以及基于车道中心线的曲线方程确定各目标时刻时车道中心线的第二状态向量，以确定各目标时刻时车辆的行驶轨迹与车道中心线的相似度，并基于多个目标时刻对应的相似度，确定车辆的行驶意图。根据行驶意图和当前时刻时车辆的行驶数据，确定预测周期内车辆的第一预测行驶轨迹数据，并根据当前时刻时车辆的行驶数据，确定预测周期内车辆的第二预测行驶轨迹数据来进行拟合处理，得到车辆的目标行驶轨迹数据。基于本申请实施例，可以提高目标行驶轨迹数据的鲁棒性。
一种车辆行驶轨迹数据确定方法装置设备介质

[发明专利]一种车辆控制方法、装置及电子设备-CN202211735870.4在审
发明人：许沈迪;王秋;尹希;于宏波 -专利权人：合众新能源汽车股份有限公司
申请日： 2022-12-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：一种车辆控制方法、装置及电子设备，该方法包括：获得智能车辆的当前车道信息，响应于当前车道信息中不存在车道线，当智能车辆的预设距离内存在前方车辆时，则确定出前方车辆的行驶轨迹，将当前车道信息中的车辆行驶轨迹替换为行驶轨迹，并基于行驶轨迹控制智能车辆行驶，当智能车辆的预设距离内不存在前方车辆时，提取出所述当前车道信息中的车道线，基于预设规则确定出车道线的车道延长线，并控制智能车辆基于车道延长线行驶。通过上述的方法，确保在智能车辆在无车道线道路上行驶时，能够基于车道延长线确定出智能车辆的行驶轨迹，以及能够基于前方车辆的行驶轨迹行驶，从而提高了智能车辆行驶过程中的安全性。
一种车辆控制方法装置电子设备

[发明专利]基于在途数据的车辆用途识别方法-CN201711481037.0在审
发明人：张强;杨善林;李雪芳;陆效农;裴军;彭张林 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2017-12-29 - 公布日： 2018-06-15 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供一种基于在途数据的车辆用途识别方法，涉及运动轨迹研究计算领域，包括如下步骤：S1、每个车辆每天的行驶轨迹描述；S2、针对每个车辆每天的行驶轨迹，进行时间序列聚类，并根据聚类结果找出该类型车辆的主要行驶轨迹：S3、计算每个车辆在不同轨迹类中的数量占自身所有轨迹的比重，依次从大到小累加排序后的比重，将累加值大于且最靠近阈值的轨迹认为是该车辆的主要行驶轨迹；S4、根据主要行驶轨迹定义车辆用途。本发明以车辆每日行驶规律为中间变量进行聚类，结合统计知识分析车辆主要行驶规律，从时间、地理位置、里程三个纬度描述车辆运动轨迹相对于现有技术直接对车辆本身进行聚类更能贴切实际用车的真实情况。 1
行驶轨迹聚类车辆用途累加车辆运动轨迹行驶定义车辆聚类结果时间序列运动轨迹知识分析中间变量纬度排序地理位置里程统计研究

[发明专利]一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及设备-CN202211532400.8在审
发明人：张利帅;邓晨;阿拉坦套力古拉 -专利权人：云控智行科技有限公司
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法、装置及设备。该方案可以包括：通过获取用于到达目的地的预设规划轨迹；获取车辆的当前行驶方向；判断所述当前行驶方向与预设规划轨迹中预设参考线的标定行驶方向的夹角是否大于或等于预设阈值；若是，则获取与所述车辆的转向性能相关的车辆参数；根据所述车辆参数，确定所述车辆的第一轨迹终点；所述车辆在所述第一轨迹终点的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致；根据所述车辆的当前位置以及所述第一轨迹终点，确定第一目标轨迹，以便所述车辆沿所述第一目标轨迹行驶至第一轨迹终点时，所述车辆的行驶方向与所述预设参考线的标定行驶方向一致。
一种自动驾驶车辆轨迹规划方法装置设备

[发明专利]一种控制方法及装置-CN202111180380.8在审
发明人：张正萍;滕国刚;刘杰;黄大飞;谢晶晶;刘晓东;杨静 -专利权人：重庆金康赛力斯新能源汽车设计院有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B60L15/38 文献下载
摘要：本发明实施例提出了一种控制方法及装置，上述控制方法中，整车控制器利用车辆联网系统获取道路以及天气实时信息，获取车辆当前行驶状态和当前行驶轨迹；根据所述车辆当前行驶状态和当前行驶轨迹，计算车辆预期行驶轨迹；根据所述道路及天气实时信息、所述车辆当前行驶轨迹和所述车辆预期行驶轨迹，得出整车扭矩分配量，将所述整车扭矩分配量发送至驱动电机。如此，对车辆扭矩进行提前分配，最大程度地提升车辆行驶稳定性。
一种控制方法装置

[发明专利]基于逆向匹配的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质-CN202310491196.8在审
发明人：阮双双;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S19/39 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于逆向匹配的轨迹优化方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：采集车辆路测时对应的行驶信息，行驶信息包括速度位置姿态信息、车辆导航信息、车辆驾驶信息、相机信息及高精度地图信息；对行驶信息进行正向匹配融合解算，得到正向轨迹信息；对行驶信息进行逆向匹配融合解算，得到逆向轨迹信息；基于正向轨迹信息和逆向轨迹信息对车辆的当前行驶轨迹进行优化。现有技术中基于视觉和地图匹配辅助卫惯融合的实时定位结果，导致车辆定位性能不稳定，本发明通过行驶信息得到正向轨迹信息和逆向轨迹信息，之后根据正向轨迹信息和逆向轨迹信息对车辆的当前行驶轨迹进行优化，从而提高了车辆定位性能的稳定性
基于逆向匹配轨迹优化方法系统设备存储介质

[发明专利]自动驾驶车辆的标定方法及装置-CN202180006787.0在审
发明人：卢远志;常陈陈;王竣 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种自动驾驶车辆的标定方法，包括：获取设计轨迹信息，该设计轨迹信息是车体坐标系下的信息，将设计轨迹信息转换成世界坐标系下的信息；根据车辆的当前位置，生成车辆的规划轨迹，规划轨迹包括采集轨迹和起始轨迹；采集轨迹对应于设计轨迹信息所指示的设计行驶轨迹，起始轨迹从车辆的当前位置到采集轨迹的起点；控制车辆按规划轨迹自动行驶，在车辆到达采集轨迹的起点时，开始采集行驶数据；行驶数据用于对车辆的标定对象进行标定。该方法能够高质量且快速地自动采集行驶数据，例如能够提高摄像头、雷达等标定对象的标定精度。
自动驾驶车辆标定方法装置

[实用新型]一种矿用运输绞车制动器的控制器-CN202022873185.0有效
发明人：王伟峰 -专利权人：河南耿发机械设备制造有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种矿用运输绞车制动器的控制器，包括：依次相连的车辆行驶轨迹模块、运算控制模块、开关、制动器，所述运算控制模块还与防抱死模块相连；所述车辆行驶轨迹模块包括：定位器，陀螺仪，加速度传感器，所述车辆行驶轨迹模块用于获取车辆行驶信息并将所述车辆行驶信息上传至所述运算控制模块，所述车辆行驶信息包括位置信息、角度变化信息、加速度信息；所述运算控制模块用于根据所述车辆行驶信息来确定车辆行驶轨迹及行驶状态，并根据所述车辆行驶轨迹及行驶状态来控制所述开关及防抱死模块开启。采用本实用新型，可以在车辆偏离行驶路线时实现自动刹车。
一种运输绞车制动器控制器

[发明专利]路径匹配的方法及装置-CN201210037206.2有效
发明人：康传利;李晁政 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2012-02-17 - 公布日： 2013-08-21 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明提供一种路径匹配的方法及装置，该方法包括：获取车辆的车辆行驶信息；根据所述车辆行驶信息，计算出车辆的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹，计算出所述行驶轨迹的曲率；根据所述车辆行驶信息和所述行驶轨迹的曲率，从电子地图数据库中得到与车辆当前行驶路线匹配的导航路径。
路径匹配方法装置

[发明专利]确定车辆行驶轨迹的方法、装置、车辆、电子设备及介质-CN202111647041.6有效
发明人：潘安;于宁;熊皓;封志奇 -专利权人：阿波罗智联（北京）科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B60W40/10 文献下载
摘要：本公开提供了一种确定车辆行驶轨迹的方法、装置、车辆、电子设备、存储介质以及程序产品，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图技术领域。具体实现方案为：响应于接收到拨杆拨动的信号，基于拨杆拨动的信号，从多个预定行驶轨迹中确定至少一个拨杆触发候选行驶轨迹，拨杆拨动的信号用于表征车辆处于待变道状态，拨杆触发候选行驶轨迹包括车辆变道的预定行驶轨迹；确定与至少一个拨杆触发候选行驶轨迹一一对应的至少一个拨杆触发行驶轨迹代价值；以及基于至少一个拨杆触发行驶轨迹代价值，从至少一个拨杆触发候选行驶轨迹中确定拨杆触发目标行驶轨迹，以便车辆按照拨杆触发目标行驶轨迹行驶
确定车辆行驶轨迹方法装置电子设备介质