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[发明专利]一种车辆行驶碰撞风险评估方法、系统、设备和存储介质-CN202111424708.6在审
发明人：程鹏;王斌 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆行驶碰撞风险评估方法、系统、设备和存储介质，方法包括：获取车辆几何参数、车辆相对位置信息、车辆运动数据和预测行驶路径信息，根据车辆相对位置信息和预测行驶路径信息，获得目标行驶行为下的本车行驶轨迹方程和目标车行驶轨迹方程，根据预测行驶路径信息、车辆运动数据、本车行驶轨迹方程和目标车行驶轨迹方程，计算目标行驶行为下的碰撞时间参数，根据车辆几何参数和目标行驶行为下的碰撞时间参数，进行碰撞有效性校验，将经过碰撞有效性校验的碰撞时间参数归一化为风险系数本发明提高了对于车辆行驶碰撞风险评估的可靠性。
一种车辆行驶碰撞风险评估方法系统设备存储介质

[发明专利]一种车辆非有效行驶轨迹识别方法和城市道路设施规划方法-CN201710492719.5有效
发明人：王佐成;刘畅;马韵洁;张凯;吴艳平;罗晶晶;黄翔;徐小兵 -专利权人：安徽四创电子股份有限公司
申请日： 2017-06-26 - 公布日： 2019-10-22 - 主分类号： G08G1/017 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆非有效行驶轨迹识别方法和城市道路设施规划方法，车辆非有效行驶轨迹识别方法包括以下步骤：S1、从卡口大数据平台中获取指定区域和指定时间段内的过车数据；S2、以车辆进入指定区域内所对应的卡口位置作为轨迹的起始点，以车辆驶出指定区域内所对应的卡口位置作为轨迹的终点，获取车辆行驶轨迹分布图；S3、采用基于缓冲区相似性度量的车辆轨迹层次聚类分析方法对车辆行驶轨迹进行分析，形成轨迹群组；S4、将轨迹群组与基于GIS路网数据的最优路径进行比较，得到车辆非有效行驶轨迹。
一种车辆有效行驶轨迹识别方法城市道路设施规划

[发明专利]一种车辆轨迹抽稀方法及系统-CN201610020710.X有效
发明人：李鹏;李旭阳;余效伟 -专利权人：北京中交兴路信息科技有限公司
申请日： 2016-01-13 - 公布日： 2018-10-26 - 主分类号： G06F19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆轨迹抽稀方法及系统，涉及数据处理领域，其中，所述方法包括，获取车辆行驶的第一轨迹信息，所述第一轨迹信息包括多个轨迹点以及所述多个轨迹点的行驶方向；计算每一轨迹点的行驶方向与预设方向的夹角，获取第一轨迹点与第二轨迹点的夹角的第一变化量，所述第一轨迹点和所述第二轨迹点为相邻轨迹点，且在该车辆行驶的第一轨迹信息中，该车辆先经过第一轨迹点后经过第二轨迹点；将所述第一变化量与预设变化量进行比较，判断是否将所述第二轨迹点进行删除。上述方法删除了车辆行驶过程中类似直线运行的轨迹点信息，保留了特征轨迹点信息，在减少车辆的轨迹点数据量的同时，有效减少了轨迹展示系统数据量。
一种车辆轨迹方法系统

[发明专利]一种智能网联车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质-CN202310629299.6在审
发明人：李萌;郭娅明;柳清泉;李深;张珂 -专利权人：清华大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联车辆轨迹规划方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取当前时间切片内目标控制区中至少一个待控制车辆的车辆行驶数据；对车辆行驶数据以及与目标控制区相关联的关联数据进行处理，得到所有待控制车辆在目标控制区中与当前时间切片和辅助规划周期相对应的综合行驶数据；以最小化综合行驶数据为目标，调整待控制车辆在各规划时刻的行驶信息，以得到待控制车辆在当前时间切片内的行驶轨迹数据，以使待控制车辆跟随相应的行驶轨迹数据进行行驶。解决了现有技术中使用躲避障碍物的方式进行轨迹规划，导致规划轨迹准确性低和安全性差的问题，实现提高规划轨迹的准确性和平滑性，达到提高车辆行驶效率和安全性的效果。
一种智能车辆轨迹规划方法装置设备介质

[发明专利]一种自动驾驶方法及相关设备-CN202010075731.8有效
发明人：马超;杜明博;仲海燕 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-01-22 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：其中，一种自动驾驶方法，包括：根据第一车辆当前规划的第一行驶轨迹，确定与所述第一行驶轨迹对应的行驶轨迹集合；确定所述行驶轨迹集合中每一个第二行驶轨迹上的交汇轨迹段；根据所述N个第二车辆对应的当前速度和当前位置，分别确定所述N个第二车辆到达所述交汇轨迹段的交汇时间；根据所述行驶轨迹集合中每一个第二行驶轨迹上的交汇轨迹段和对应的所述交汇时间，确定所述第一车辆的速度。实施本申请实施例可以有效保证自动驾驶车辆能安全高效地通过路口。
一种自动驾驶方法相关设备

[发明专利]一种基于视频拼接的车辆轨迹提取方法及相关设备-CN202310352006.4在审
发明人：唐进君;罗望;黄合来;李烨;薛红丽;周波;陈吉光;戴剑军 -专利权人：中南大学;湖南纽狐科技有限公司;湖南省交通科学研究院有限公司
申请日： 2023-04-04 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G06V20/40 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于视频拼接的车辆轨迹提取方法及相关设备，包括：步骤1，在目标交通区域内采集多段交通视频；步骤2，分别对每段交通视频进行目标车辆检测，得到多个检测结果，并分别对每个检测结果进行目标跟踪，得到目标车辆在每段交通视频中的轨迹坐标；步骤3，根据在每段交通视频中的轨迹坐标对目标车辆的轨迹进行提取，得到目标车辆在每段交通视频中的行驶轨迹；步骤4，分别针对每段交通视频中的行驶轨迹，将当前段交通视频中的行驶轨迹与当前段视频中的行驶轨迹进行匹配并拼接，得到目标车辆在行驶过程中的轨迹拼接结果；相较于现有技术来说，提高了轨迹提取的精度和稳定性，同时具有良好的拓展性。
一种基于视频拼接车辆轨迹提取方法相关设备

[发明专利]一种车辆监测方法、装置、电子设备及存储介质-CN201911350898.4在审
发明人：张帆 -专利权人：京东数字科技控股有限公司
申请日： 2019-12-24 - 公布日： 2020-04-17 - 主分类号： G01S13/931 文献下载
摘要：本申请涉及一种车辆监测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取车辆的特征信息；根据所述特征信息查询所述车辆对应的至少一个配送地点；获取所述车辆的行驶轨迹；根据所述行驶轨迹确定所述车辆到达所述配送地点的时间信息该技术方案对车辆进行实时检测得到车辆的行驶轨迹，根据行驶轨迹计算车辆到达配送地点的时间，从而可以使用户得到车辆达到配送地点更准确的时间信息。
一种车辆监测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆轨迹预测方法、装置、电子设备和可读存储介质-CN202111296183.2在审
发明人：杨波;郭彩丽;王杰 -专利权人：中国电信股份有限公司
申请日： 2021-11-03 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆轨迹预测方法、装置、电子设备和计算机可读存储介质，涉及回归预测技术领域。其中，车辆轨迹预测方法包括：对车辆的历史轨迹进行预处理，得到车辆的预处理轨迹；对车辆行驶区域的地图信息进行预处理，得到车辆的可行驶车道线；对所述预处理轨迹执行轨迹特征处理，得到多个所述车辆之间的行驶交互特征；对所述可行驶车道线进行车道拓扑提取，得到车道线连通特征；基于所述行驶交互特征和所述车道线连通特征执行自回归预测，得到所述车辆的预测轨迹。通过本公开的技术方案，能够在车辆轨迹预测过程中充分考虑车道的拓扑结构，在提高预测精度的同时保证了生成的预测轨迹的可靠性，进而有利于满足自动驾驶的安全性要求。
车辆轨迹预测方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]车辆轨迹补全方法、装置、计算机可读介质及电子设备-CN202210143362.0有效
发明人：吕明 -专利权人：腾讯云计算（北京）有限责任公司
申请日： 2022-02-16 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请属于智能交通领域，涉及车辆轨迹补全方法、装置、计算机可读介质及电子设备。方法包括：获取拍摄装置所拍摄的车流视频，拍摄装置包括相邻的上游拍摄装置和下游拍摄装置；对车流视频中的所有车辆进行识别，对识别到的车辆的行驶信息进行转换以获取时空信息，并根据时空信息进行轨迹拟合和盲区轨迹预测，以获取车辆行驶轨迹；根据车辆行驶轨迹对上游拍摄装置和下游拍摄装置所拍摄的车流视频中的车辆进行匹配；从时空信息中获取与匹配成功的车辆对应的目标时空信息，并根据目标时空信息进行轨迹拟合和盲区轨迹预测，以获取与匹配成功的车辆对应的补全行驶轨迹本申请能够在辅助数据缺失的情况下对车辆的行驶轨迹进行补全。
车辆轨迹方法装置计算机可读介质电子设备

[发明专利]车辆逆行检测方法、装置、系统、车辆和介质-CN202211412460.6在审
发明人：吴倩 -专利权人：北京紫光展锐通信技术有限公司
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明提供了一种车辆逆行检测方法、装置、系统、车辆和介质，该方法可以应用于接入车联网的待检车辆，包括：获取所述待检车辆当前行驶道路的信息和实际行驶方向；从车联网服务器获取与所述道路信息对应的历史行驶轨迹图，所述历史行驶轨迹图包括历史时段行驶经过所述当前行驶道路的车辆的历史行驶方向；所述历史行驶轨迹图是根据历史时段往来车辆的信息生成的，所述往来车辆的信息包括车辆的位置、行驶轨迹和行驶方向；比较所述待检车辆的实际行驶方向与所述历史行驶方向是否一致，得到第一比较结果；根据第一比较结果确定所述待检车辆自身是否出现逆行。该发明用以提供一种低成本且检测结果更为准确的车辆逆行检测方法。
车辆逆行检测方法装置系统介质

[发明专利]矿区障碍车辆行使轨迹生成方法、装置及计算机设备-CN202211068215.8有效
发明人：魏辉;张宏韬;高玉 -专利权人：青岛慧拓智能机器有限公司
申请日： 2022-09-02 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本发明公开了一种矿区障碍车辆行使轨迹生成方法、装置及计算机设备，涉及自动化技术领域，主要在于能够提高障碍车辆行使轨迹的生成精度。其中方法包括：获取矿区中与无人驾驶车辆在预定距离范围内的障碍车辆，以及所述障碍车辆对应的行驶参数信息；将所述行驶参数信息输入至预设行驶方向预测模型中进行方向预测，得到所述障碍车辆对应的第一预测行驶方向；根据所述第一预测行驶方向，采用相应的轨迹生成模型生成所述障碍车辆对应的行驶轨迹。
矿区障碍车辆行使轨迹生成方法装置计算机设备

[发明专利]车辆控制装置-CN201780066396.1有效
发明人：小黑宏史;加藤大智 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2017-09-01 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：车辆控制装置(10)的中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成车辆100能够不与障碍物干涉而行驶的行驶轨迹(Mt、St)，中期轨迹生成部(72)或短期轨迹生成部(73)生成经过第2可行驶区域(124)的行驶路径(114)，并根据所生成的行驶路径(114)来生成行驶轨迹(Mt、St)，其中，第2可行驶区域(124)通过从第1可行驶区域(122)中减去表示所述障碍物的障碍物区域(106a～106i)而得到，第1可行驶区域(122)是由道路环境划定的车辆(100)的可行驶区域。
车辆控制装置

[发明专利]一种规定行驶线路确定方法及装置-CN201910541001.X有效
发明人：苏恒钰;丁芙蓉;金豪;虞红伟 -专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司
申请日： 2019-06-21 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种规定行驶线路确定方法及装置，通过获取各车辆从指定起点到指定终点的历史行驶轨迹，计算每两条历史行驶轨迹的相似度，将相似度大于预设阈值的历史行驶轨迹聚类为一个类别，车辆的历史行驶轨迹能够体现线路的合理性，如果一条线路从来没有车辆行驶过，则该线路不应选为规定行驶线路，因此，从聚类后的各类别的历史行驶轨迹中分别选择出一条历史行驶轨迹，从中确定出的规定行驶线路更为合理。
一种规定行驶线路确定方法装置

[发明专利]车辆控制模式的调整方法及装置、无人驾驶车辆-CN202010038729.3有效
发明人：彭柏文 -专利权人：北京小马慧行科技有限公司
申请日： 2020-01-14 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： B60W30/182 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制模式的调整方法及装置、无人驾驶车辆。其中，该方法包括：获取当前车辆周围区域的其它车辆的位置信息和车辆信息，其中，所述车辆信息用于指示其它车辆的车辆特征、驾驶员特征和历史行驶轨迹；基于所述其它车辆的车辆特征和驾驶员特征，对其它车辆进行标注，得到用于指示车辆形态的车辆标记；基于其它车辆的位置信息、车辆特征和历史行驶轨迹，对其它车辆的行驶轨迹进行拟合，并基于拟合形态确定其它车辆在未来目标时间段内的预估行驶轨迹；基于其它车辆的车辆标记和预估行驶轨迹，调整当前车辆的控制模式。本发明解决了相关技术中无法显示其它车辆的车辆信息，导致车辆之间容易发生碰撞的技术问题。
车辆控制模式调整方法装置无人驾驶

[发明专利]一种初始轨迹规划方法、装置、设备及存储介质-CN202210486790.3在审
发明人：何中华;吴彦丰;姜涛;潘浩;杨泰平;曹润滋;杨文广;韩小方;王腾 -专利权人：福思（杭州）智能科技有限公司
申请日： 2022-05-06 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种初始轨迹规划方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：响应于用于使自车车辆在目标车道内沿第一目标轨迹行驶的目标控制指令，获取自车的车辆初始位置信息、车辆行驶速度和第一目标轨迹；基于车辆初始位置信息、车辆行驶速度和第一目标轨迹生成第二目标轨迹，以使自车从车辆初始位置沿第二目标轨迹并入第一目标轨迹；在生成第二目标轨迹之后，根据车辆初始位置信息以及实时获取的车辆行驶速度和第一目标轨迹更新第二目标轨迹。本发明不受车辆初始状态条件限制，可以在车道任一位置激活初始轨迹规划功能后沿规划出的第二目标轨迹快而平稳的并入第一目标轨迹。
一种初始轨迹规划方法装置设备存储介质