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[发明专利]自动驾驶车辆自适应预测时域转向控制方法及装置-CN201910707300.6有效
发明人：谢兼明;何贝;张天雷;郑思仪 -专利权人：北京主线科技有限公司
申请日： 2019-08-01 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆自适应预测时域转向控制方法及装置，其中方法包括：获取车辆行驶的参考轨迹，将该轨迹形成全局坐标系下的车辆行驶参考轨迹；基于车辆GPS和差分系统采集的地图信息，拟合形成车辆行驶期望轨迹曲线；基于车辆运动学模型以及车辆行驶期望轨迹曲线，以车辆行驶路径与参考轨迹的航向偏差建立预测模型；设计自适应变化的采样周期；基于采样周期，对车辆在行驶过程中的轨迹进行周期性调整，实现轨迹跟踪。本申请实施例通过采用自适应周期的预测控制方式对参考轨迹进行跟踪，在模型预测控制中采用考虑道路曲率变化的自适应周期后，车辆具有很好的轨迹跟踪控制效果，提高了控制精度并且在控制过程中具有较好的稳定性。
自动驾驶车辆自适应预测时域转向控制方法装置

[发明专利]车辆的行驶控制方法及行驶控制装置-CN201980097476.2在审
发明人：谷口弘树 -专利权人：日产自动车株式会社
申请日： 2019-06-13 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：在本车辆通过超控而向与行驶车道不同的其他车道进行车道变更的情况下，车辆的行驶控制装置基于与本车辆的超控对应的预测行驶轨迹生成第一可行驶区域，并生成沿着其他车道的第二可行驶区域。车辆的行驶控制装置连接第一可行驶区域和第二可行驶区域而生成第三可行驶区域，在第三可行驶区域内生成本车辆行驶轨迹，控制本车辆的行为使得本车辆沿着本车辆行驶轨迹行驶。
车辆行驶控制方法装置

[发明专利]一种车辆里程的计算方法、装置及设备-CN202211405871.2在审
发明人：廖小波 -专利权人：云控智行科技有限公司
申请日： 2022-11-10 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C22/00 文献下载
摘要：本说明书实施例公开了一种车辆里程的计算方法、装置及设备。该方案可以包括：获取车辆的轨迹数据；对所述车辆的轨迹数据进行拟合，得到所述车辆的行驶轨迹拟合曲线；根据所述行驶轨迹拟合曲线计算所述行驶轨迹拟合曲线的曲率；若所述行驶轨迹的曲率大于预设曲率阈值，则对所述行驶轨迹进行拆分，得到N个拆分后的轨迹；所述拆分后的轨迹的曲率小于或等于所述预设曲率阈值；所述N表示大于0的整数；计算所述N个拆分后的轨迹的距离；对所述N个拆分后的轨迹的距离进行累加处理，得到所述行驶轨迹对应的行驶里程
一种车辆里程计算方法装置设备

[发明专利]一种车辆控制方法及装置-CN202010251432.5有效
发明人：颜诗涛;白钰;赵博林;许笑寒;田润;王志超;陈鸿帅;任冬淳 -专利权人：北京三快在线科技有限公司
申请日： 2020-04-01 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本说明书公开了一种车辆控制方法及装置。本说明书实施例根据待输入车辆的控制量，预测车辆在控制量输入条件下的行驶轨迹。并根据预设的车辆的参考轨迹，以及预测的车辆在控制量输入条件下的行驶轨迹，确定参考轨迹与行驶轨迹之间的差异，作为轨迹差异特征。根据控制量、控制量的变化、车辆周围的环境信息中的至少一种，确定行驶特征。根据轨迹差异特征、行驶特征，确定目标特征，以目标特征最小为优化目标，对控制量进行调整，根据调整后的控制量，控制车辆行驶。本说明书实施例在给出的参考轨迹不合理时，车辆也能综合各特征的影响调整将要输入给车辆的控制量，使得车辆能够根据调整后的控制量行驶。
一种车辆控制方法装置

[发明专利]行驶轨迹确定装置和自动驾驶装置-CN201910959980.0在审
发明人：中西康辅;安井裕司;松永英树;后藤建;市野佑树 -专利权人：本田技研工业株式会社
申请日： 2019-10-10 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B62D15/02 文献下载
摘要：本发明提供一种行驶轨迹确定装置等。自动驾驶装置(1)的ECU(2)使用沿车辆(3)的行进方向延伸的第1直线(L1)、沿第2行驶道路(32)延伸的第2直线(L2)、在第1直线(L1)的第1规定点(X1)与第2直线的第2规定点(X2)之间延伸的曲线轨迹来确定车辆的未来的行驶轨迹当在确定未来的行驶轨迹之后车辆实际上以其行驶轨迹成为未来的行驶轨迹的方式行驶时，在车辆在交叉路口进行右转弯的情况下，当中央分离带以与车辆相干涉的状态存在于车辆的行进道路上时以使车辆不与中央分离带相干涉的方式来计算变更轨迹据此，当车辆在弯曲的行驶道路上行驶时，即使在不存在地图数据等的条件下也能适宜地确定未来的行驶轨迹。
行驶轨迹确定装置自动驾驶

[发明专利]一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法及装置-CN202210900018.1在审
发明人：崔霄 -专利权人：九识（苏州）智能科技有限公司
申请日： 2022-07-28 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动驾驶车辆的轨迹规划方法及装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：获取车辆的参数信息和行车环境信息；根据所述行车环境信息和所述参数信息，确定所述车辆是否满足预设的横向避让条件，如果满足，根据所述参数信息和预设的螺旋曲线的参数方程，生成若干条行驶轨迹；确定所述若干条行驶轨迹中是否存在若干条可用行驶轨迹，如果存在，从所述若干条可用行驶轨迹中筛选出目标行驶轨迹，控制所述车辆按照所述目标行驶轨迹行驶；其中，所述车辆按照所述可用行驶轨迹行驶时，所述车辆与障碍物的距离位于预设的安全距离范围内该实施方式能够降低车辆发生碰撞的概率，提高刹车过程中乘车人的舒适度。
一种自动驾驶车辆轨迹规划方法装置

[发明专利]无卫星信号场景下的车辆辅助导航方法、装置及设备-CN202310787249.0在审
发明人：虎广乾 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供一种无卫星信号场景下的车辆辅助导航方法、装置及设备，属于车辆导航领域。所述导航方法包括：每间隔预定时间步长判断目标车辆在当前时刻的卫星定位是否成功；若卫星定位成功，则记录当前时刻的车辆当前位置；若卫星定位失效，则获取车辆行驶轨迹，并以卫星信号失效前所记录的车辆位置为基准，从离线地图中检索与车辆行驶轨迹相匹配的道路轨迹；判断车辆行驶轨迹与道路轨迹是否完全吻合；如果车辆行驶轨迹与道路轨迹不完全吻合，则重新检索道路轨迹；如果车辆行驶轨迹与道路轨迹完全吻合，则基于道路轨迹对车辆进行未来时刻的辅助导航本发明实现了无卫星信号环境下的车辆辅助导航，能避免出现迷路、失联等危险情况发生。
卫星信号场景车辆辅助导航方法装置设备

[发明专利]一种网约车的报警系统-CN202010299763.6在审
发明人：许平萍;毛承志 -专利权人：上海汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-16 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：所述系统包括数据收集模块，用于收集用户终端发送的订单信息、车辆的真实行驶轨迹与真实行驶时间；数据预测模块，用于根据所述起始位置与目的位置预测所述车辆的预测行驶轨迹与预测行驶时间；数据判断模块，用于当所述预测行驶轨迹与所述真实行驶轨迹的偏差大于第一轨迹阈值和/或所述预测行驶时间与所述真实行驶时间的偏差大于第一时间阈值时，发出预警信号。通过根据网约车辆的预测行驶轨迹与真实行驶轨迹的轨迹差值和/或根据网约车辆的预测行驶时间与真实行驶时间的时间差值，判断网约车辆是否在正常行驶，对不安全事件的提前识别并及时预警，可以降低不安全事件的发生概率
一种网约车报警系统

[发明专利]基于区块链的车辆管理通信方法、管理系统、设备及介质-CN202110301812.X有效
发明人：张军 -专利权人：上海京知信息科技有限公司
申请日： 2021-03-22 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： G06Q50/30 文献下载
摘要：本发明公开了基于区块链的车辆管理通信方法、管理系统、设备及介质，通过获取实时车辆行驶轨迹、以及所述实时车辆行驶轨迹中所包括的行驶速度特征的速度种类提取目标速度，根据行驶运行速度进行识别获得瞬时车辆速度数据标识，提取实时车辆行驶轨迹和瞬时车辆速度数据标识，构造车辆测速配对模型的匹配集，针对实时车辆行驶轨迹获得稳定的速度种类准确度；提取的实时车辆行驶轨迹和瞬时车辆速度数据标识构造的匹配集、以及所包括行驶速度特征的速度种类，匹配车辆测速配对模型是可以已知的车辆测速配对模型为基础进行匹配，通过匹配更新车辆测速配对模型的权重，得到匹配后的车辆测速配对模型进行判断，从而匹配方式更加简单快捷。
基于区块车辆管理通信方法系统设备介质

[发明专利]一种在线标定和修正车辆轮速计的方法和装置-CN202310363605.6在审
发明人：王云飞 -专利权人：北京眸星科技有限公司
申请日： 2023-04-07 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： G01P21/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种在线标定和修正车辆轮速计的方法和装置，其中方法包括：基于卫星定位获取车辆在开阔无遮挡地段的行驶轨迹，并分别获取行驶轨迹起点的起点位置坐标和终点的终点位置坐标，基于车辆的轮速计得出行驶轨迹的车辆行驶距离；基于起点位置坐标和终点位置坐标判断起点与终点之间的第一距离是否大于第一预设值；基于起点位置坐标和终点位置坐标之间的连续卫星定位坐标，判断行驶轨迹是否为直线轨迹；若第一距离大于第一预设值，且行驶轨迹为直线轨迹，则以第一距离作为行驶轨迹的轨迹直线距离；利用轨迹直线距离和车辆行驶距离对轮速计的系统误差参数进行标定；利用系统误差参数，对轮速计输出的车辆原始运动速度或距离信息进行修正。
一种在线标定修正车辆轮速计方法装置

[发明专利]行驶区域形状登记系统-CN202210499259.X在审
发明人：平松敏史 -专利权人：洋马动力科技有限公司
申请日： 2017-03-03 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种作业车辆的行驶区域形状登记系统，其对作业车辆行驶的行驶区域的形状进行登记，具备：位置信息获得单元，其利用卫星定位系统获得所述作业车辆的位置信息；环境信息获得单元，其获得所述作业车辆的周边的环境信息；行驶轨迹信息获得单元，其获得表示基于由所述卫星定位系统获得的所述作业车辆的位置信息而确定的所述作业车辆的行驶轨迹的行驶轨迹信息；以及登记单元，其将基于由行驶轨迹信息获得单元获得的所述行驶轨迹信息以及由所述环境识别单元获得的所述环境信息对所述行驶轨迹信息进行校正而确定的特定区域作为所述行驶区域的形状而进行登记
行驶区域形状登记系统

[发明专利]车辆行驶路径的确定方法、装置、存储介质及电子设备-CN202111442445.1在审
发明人：王风雷;全寺坤 -专利权人：浙江宇视科技有限公司
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F16/24 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种车辆行驶路径的确定方法、装置、存储介质及电子设备，包括：确定目标车辆行驶的轨迹盲区；其中，所述轨迹盲区为包含至少两个行驶路径的行驶区域；确定所述轨迹盲区内各个行驶路径包含的转向节点及相邻两转向节点间的路段信息；获取所述目标车辆在所述轨迹盲区内的行驶信息；根据所述行驶信息、所述转向节点及所述相邻两转向节点间的路段信息，确定所述目标车辆在所述轨迹盲区内的目标行驶路径。本发明实施例的方案，可以准确、有效地分析出车辆在轨迹盲区内的行驶路径。
车辆行驶路径确定方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种规划车辆行驶状态的方法及装置-CN202010416783.7有效
发明人：李阔;白钰;贾庆山;任冬淳;莫一林 -专利权人：北京三快在线科技有限公司;清华大学
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本说明书公开了一种规划车辆行驶状态的方法及装置，在规划无人驾驶车辆按行驶轨迹行驶的行驶状态时，根据指定位置对行驶轨迹进行划分，得到至少一个子轨迹，并在后续步骤中，针对各子轨迹中的第一子轨迹，得出为确定无人驾驶车辆沿所述行驶轨迹行驶时的行驶状态提供参考的初始行驶状态进一步地，由于第一子轨迹是行驶轨迹的一部分，因此本说明书以初始行驶状态作为确定整条行驶轨迹对应的行驶状态的参考，则在确定无人驾驶车辆沿整条行驶轨迹行驶时的行驶状态的过程中，将初始行驶状态作为局部最优解，在该局部最优解的基础上寻找全局最优解，而不是盲目的、无方向的寻找全局最优解，使得本说明书中的方法能够提高确定行驶状态的效率。
一种规划车辆行驶状态方法装置

[发明专利]一种车辆行驶轨迹识别方法、装置及存储介质-CN202011226839.9在审
发明人：龚任杰;李飞;郭宸瑞;闫威;郑智辉;唐波 -专利权人：北京航天自动控制研究所
申请日： 2020-11-06 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： G06K9/32 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆行驶轨迹识别方法、装置及存储介质，用于识别车辆的违规行驶行为。本申请公开的车辆行驶轨迹识别方法包括：检测目标车辆，当检测到所述目标车辆时，记录所述目标车辆检测框的中心坐标；跟踪所述目标车辆，并记录所述目标车辆检测框的中心的运行轨迹；对所述运行轨迹进行判决，若判决结果为预设的轨迹本申请还提供了一种车辆行驶轨迹识别装置及存储介质。
一种车辆行驶轨迹识别方法装置存储介质

[发明专利]一种车辆轨迹预测方法、装置、设备和存储介质-CN202011640612.9有效
发明人：任麒麟;尹周建铖;韩旭 -专利权人：广州文远知行科技有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-11-05 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆轨迹预测方法、装置、设备和存储介质，方法包括：获取目标车道对应的车辆参考行驶轨迹和目标车辆的当前运动状态信息；根据当前运动状态信息，确定目标车辆以目标曲率行驶所形成的车辆预测行驶轨迹；其中，目标曲率使得车辆预测行驶轨迹与车辆参考行驶轨迹之间的距离最小。从而实现在有限的计算资源下，对交通场景中的目标车辆进行实时轨迹预测，以便于对当前车辆的待移动路径进行规划，进而降低意外风险的发生可能性，提高自动驾驶安全性。
一种车辆轨迹预测方法装置设备存储介质