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[发明专利]一种行驶轨迹规划方法和装置-CN202111454583.1有效
发明人：黄超;叶玥 -专利权人：上海仙途智能科技有限公司
申请日： 2021-12-01 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本公开实施例提供一种行驶轨迹规划方法和装置，其中方法包括：获取对道路进行信息采集得到的道路信息；根据所述道路信息，对车辆的正常行驶轨迹进行规划，得到所述正常行驶轨迹，以及对所述车辆的回退行驶轨迹进行规划，得到所述回退行驶轨迹，所述车辆的行驶轨迹为已规划的正常行驶轨迹，所述回退行驶轨迹的规划行驶距离短于所述正常行驶轨迹的规划行驶距离；响应于对所述正常行驶轨迹规划失败，将所述车辆的行驶轨迹转为回退行驶轨迹该方法不仅生成正常行驶轨迹，还生成了回退行驶轨迹，当正常行驶轨迹无法驾驶时，切换至回退行驶轨迹，可以降低事故发生的概率。
一种行驶轨迹规划方法装置

[发明专利]车辆行驶轨迹预测方法、装置及电子设备-CN202010144450.3有效
发明人：赖玲 -专利权人：杭州海康威视系统技术有限公司
申请日： 2020-03-04 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请提供一种车辆行驶轨迹预测方法、装置及电子设备，方法包括：获得目标车辆距离当前时间最近的行驶轨迹作为当前行驶轨迹；获得目标车辆在至少一个历史时段内的行驶轨迹作为目标历史行驶轨迹；依据目标历史行驶轨迹与当前行驶轨迹确定出候选轨迹点；依据目标历史行驶轨迹与当前行驶轨迹确定目标车辆在当前行驶轨迹下前往各候选轨迹点的概率；依据概率将满足预设条件的候选轨迹点确定为目标车辆的预测轨迹点。应用该方法，可以提高车辆行驶轨迹预测结果的准确性。
车辆行驶轨迹预测方法装置电子设备

[发明专利]行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质-CN201910647281.2有效
发明人：张正龙;付振;吴振昕;王祎男;王明月;王文彬 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2019-07-17 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种行驶方向的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标车辆上报的轨迹数据，并基于所述轨迹数据形成相应的至少一条行驶轨迹，确定各所述行驶轨迹对应的扇形区域，并基于各所述扇形区域确定相应行驶轨迹上的目标轨迹点，根据各行驶轨迹对应的目标轨迹点和扇形区域，确定各所述行驶轨迹的行驶方向。与现有技术仅根据行驶轨迹的起点和终点的坐标确定行驶轨迹的方向相比，本发明实施例对目标车辆的行驶轨迹进行区域划分，得到相应的扇形区域，利用扇形区域和各行驶轨迹对应的目标轨迹点确定行驶轨迹的行驶方向，提高了行驶方向的确定精度
行驶方向确定方法装置设备存储介质

[发明专利]一种公交车轨迹偏移程度检测方法、装置及应用-CN202310163104.3在审
发明人：郑凯杰;郑慧霞 -专利权人：杭州数知梦科技有限公司
申请日： 2023-02-14 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01S19/50 文献下载
摘要：本方案提出了一种公交车轨迹偏移程度检测方法、装置及应用，包括以下步骤：获取一公交车的行驶轨迹点和规划轨迹点，根据所述行驶轨迹点和规划轨迹点获取行驶轨迹和规划轨迹，在行驶轨迹中剔除掉异常行驶轨迹段得到正常行驶轨迹；将所述正常行驶轨迹和规划轨迹投影到网格中，以网格为单位计算正常行驶轨迹相对于规划轨迹的偏移程度。本方案通过筛选掉异常行驶轨迹后再计算的方式可以准确的计算出公交车的轨迹偏移程度。
一种公交车轨迹偏移程度检测方法装置应用

[发明专利]导航装置用行驶轨迹显示设置-CN201010502289.9有效
发明人：新妻荣一 -专利权人：阿尔派株式会社
申请日： 2010-09-30 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：为了解决将车辆行驶的轨迹显示在导航装置的道路地图上时，由于在相同的道路上多次行驶导致行驶轨迹显示得粗，难以看清道路地图的问题而提出导航装置用行驶轨迹显示装置。车辆每行驶规定距离，检测行驶轨迹地点，按顺序存储行驶轨迹地点数据，在用该数据显示行驶轨迹时，按新的顺序从存储的数据选择行驶轨迹地点。对该选择的行驶轨迹地点检测在规定的距离范围内是否存在已显示的行驶轨迹地点。在存在时进行使本次选择的行驶轨迹地点不显示的处理。另外，在显示新检测出的行驶轨迹地点时，对该新的行驶轨迹地点，在检测出在规定的距离范围内存在已显示的行驶轨迹地点时，删除已显示的行驶轨迹地点。
导航装置行驶轨迹显示设置

[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备和存储介质-CN201911157653.X有效
发明人：陈功 -专利权人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司
申请日： 2019-11-22 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/23 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种数据处理方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取目标车辆的初始行驶轨迹数据；基于地图数据，对所述初始行驶轨迹数据进行校准处理，得到校准行驶轨迹数据；根据所述初始行驶轨迹数据和所述校准行驶轨迹数据，确定校准行驶轨迹与初始行驶轨迹之间的匹配度，以及所述目标车辆的行驶速度集合；所述行驶速度集合中的每个行驶速度是指所述目标车辆从行驶轨迹中的一个轨迹点对应的位置行驶到另一个轨迹点对应的位置的速度；基于所述行驶速度集合中的各个行驶速度和所述匹配度，为所述初始行驶轨迹数据生成测评结果。本申请实施例能够提高行驶轨迹数据的处理效率。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种行驶轨迹的分类方法、装置、电子设备及存储介质-CN201910363995.0有效
发明人：李烜赫;李曼 -专利权人：北京百度网讯科技有限公司
申请日： 2019-04-30 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种行驶轨迹的分类方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：接收用户行驶轨迹点的轨迹日志；根据所述轨迹日志，计算各个行驶轨迹点对应的轨迹特征、每相邻两个行驶轨迹点对应的轨迹特征和全部行驶轨迹点对应的轨迹特征；根据各个行驶轨迹点对应的轨迹特征、每相邻两个行驶轨迹点对应的轨迹特征和全部行驶轨迹点对应的轨迹特征，以及预先确定的各个样本轨迹点对应的轨迹特征、每相邻两个样本轨迹点对应的轨迹特征和全部样本轨迹点对应的轨迹特征，确定出所述行驶轨迹的轨迹类型。不仅可以准确地对用户轨迹进行分类，而且还可以节省人工成本和时间成本。
一种行驶轨迹分类方法装置电子设备存储介质

[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310563843.1有效
发明人：李彬;何慧妍;张小玲;何晓航 -专利权人：北京明立测绘科技有限公司
申请日： 2023-05-18 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G06F16/29 文献下载
摘要：所述方法包括：接收行驶轨迹数据集；其中，行驶轨迹数据集包括用于表示至少一条车辆的行驶轨迹的行驶轨迹数据；以行驶轨迹为基准，根据指定扩展规则生成轨迹扩展区域；其中，轨迹扩展区域具有沿着行驶轨迹延伸的延伸边界；指定扩展规则用于指示轨迹扩展区域的延伸边界与行驶轨迹之间的距离关系；针对任一轨迹扩展区域，确定位于轨迹扩展区域内的轨迹片段以及所述轨迹片段对应的轨迹片段数据。通过本公开中实施方式，实现了对位于同一轨迹扩展区域内的行驶轨迹对应的行驶轨迹数据的集中处理，提高了行驶轨迹数据的处理效率。
数据处理方法装置电子设备存储介质

[发明专利]信息融合方法及装置、停车位置定位方法及系统-CN202010129201.7有效
发明人：曹嵩;周峰 -专利权人：北京爱笔科技有限公司
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请的技术方案，获取依据第一摄像头获取的图像确定的第一行驶轨迹信息，从其它摄像头获取的图像确定的其它行驶轨迹信息中，查找相似行驶轨迹信息，将第一行驶轨迹信息与相似行驶轨迹信息融合为融合行驶轨迹信息。相似行驶轨迹信息包括，车牌和/或预设特征与第一行驶轨迹信息相似的行驶轨迹信息，所以相似行驶轨迹信息与第一行驶轨迹信息很可能是同一辆车的行驶轨迹信息，可见，可以使用多个摄像头采集的图像，确定车辆的完整行驶轨迹，进而依据待查询车辆的车牌和融合行驶轨迹信息，确定待查询车辆的停车位置信息。又因为通过采集车道上的车辆的图像，就可实现车辆行驶轨迹的获取，所以，无需在停车位上布置摄像头，能够明显减少摄像头的数量。
信息融合方法装置停车位置定位系统

[发明专利]轨迹生成方法、装置和无人驾驶地面车辆-CN201780029497.1有效
发明人：仇旻骏;商志猛;应佳行;马建云 -专利权人：深圳市大疆创新科技有限公司
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种轨迹生成方法、装置和无人驾驶地面车辆，此方法包括：获取在待规划区域中实际行驶轨迹中各轨迹点的行驶参数，行驶参数包括以下至少一种：行驶位置、速度、加速度、行驶时间；根据获取的行驶参数，获取实际行驶轨迹中的N个轨迹点，N为大于或等于2的整数；根据N个轨迹点的行驶参数，生成无人驾驶地面车辆在待规划区域中的规划行驶轨迹。本实施例中的规划行驶轨迹是根据实际行驶轨迹中的轨迹点的实际行驶参数生成的，所以规划行驶轨迹非常接近实际行驶轨迹，而且用户只需要操作机器实际行驶一遍即可，无需人为绘制高精度地区，也无需进行人为进行轨迹规划，因此，本实施例生成的规划行驶轨迹的准确度更高而且效率更高。
轨迹生成方法装置无人驾驶地面车辆

[发明专利]检测方法、提示方法及设备-CN202110567363.3在审
发明人：卞智 -专利权人：高德软件有限公司
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：其中，获取行驶轨迹集合，所述行驶轨迹集合中包含一条以上的行驶轨迹；确定所述行驶轨迹关联的道路；根据所述行驶轨迹与关联的道路的匹配度以及道路行驶要求，确定所述行驶轨迹在其匹配的道路上是否为不合规行驶轨迹；获取匹配的不合规行驶的行驶轨迹满足设定条件的道路。
检测方法提示设备

[发明专利]车辆及其控制方法和装置-CN201910803303.X在审
发明人：王隆钢;王欢 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2021-03-05 - 主分类号： B60W30/12 文献下载
摘要：本发明提出了一种车辆及其控制方法和装置，其中，控制方法包括：获取车辆的当前目标轨迹和当前位置；根据当前位置判断车辆是否沿目标轨迹行驶；如果车辆当前未沿目标轨迹行驶，则根据目标轨迹和当前位置计算的除局部轨迹，其中，局部轨迹为圆弧，该圆弧分别与车辆的当前行驶方向和目标轨迹相切；控制车辆沿局部轨迹行驶至目标轨迹。该控制方法能够在车辆未沿目标轨迹行驶时，纠正车辆的行驶轨迹，使车辆重新行驶至目标轨迹，从而保证车辆行驶的安全性。
车辆及其控制方法装置

[发明专利]一种车辆行驶规划方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211326286.3在审
发明人：吕文平;龚宝泉 -专利权人：中汽创智科技有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-06 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本公开涉及一种车辆行驶规划方法，包括：获取道路交通信息、路径信息及目标车辆的位置信息；根据道路交通信息、路径信息及位置信息，对目标车辆进行行驶轨迹规划处理，得到第一行驶轨迹，第一行驶轨迹包括至少两个轨迹点以及每一轨迹点对应的行驶时间、行驶距离、目标速度和目标加速度信息；对第一行驶轨迹进行行驶安全检测，得到检测结果；在检测结果为通过检测的情况下，对第一行驶轨迹进行平滑处理，得到第二行驶轨迹；根据第二行驶轨迹，控制目标车辆进行行驶操作本公开提出了轨迹规划、安全监测和平滑处理相结合的行驶规划方法，通过对轨迹行驶安全检测保证安全行驶；通过平滑算法，确保生成的轨迹连续平滑，确保行驶的平稳性和舒适性。
一种车辆行驶规划方法装置电子设备存储介质

[发明专利]行驶轨迹的处理方法、装置及电子设备-CN202010524445.5在审
发明人：于冲 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2020-06-10 - 公布日： 2020-10-02 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本申请提供了一种行驶轨迹的处理方法、装置及电子设备，涉及数据处理领域。该方法包括：接收终端设备在行驶过程中生成的行驶轨迹；基于预设规则对所述行驶轨迹进行过滤处理，得到过滤后的行驶轨迹，并将过滤后的行驶轨迹吸附至对应的路网轨迹；将所述过滤后的行驶轨迹和所述路网轨迹进行分段提取，得到至少一对轨迹分段；其中，所述轨迹分段包括分段提取得到的一段行驶轨迹和对应的一段路网轨迹；确定出各对轨迹分段中满足各自对应的预设要求的至少一对目标轨迹分段，并获取各个目标轨迹分段各自对应的图像数据。本申请实现了对行驶轨迹的自动审核，提高了对行驶轨迹审核的整体效率，从而提升了地图的整体更新效率。
行驶轨迹处理方法装置电子设备

[发明专利]行驶轨迹预测方法、车辆及计算机可读存储介质-CN202210057612.9在审
发明人：蒋祖坚;廖尉华;陈有辉;覃高峰;张韬 -专利权人：上汽通用五菱汽车股份有限公司
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种行驶轨迹预测方法、车辆及计算机可读存储介质，所述行驶轨迹预测方法包括步骤：获取行驶目标在预设周期内的第一采样点，将所述第一采样点进行拟合，得到目标轨迹曲线；获取预设数量的道路采集点，将所述道路采集点进行拟合，得到道路轨迹曲线；获取车辆行驶数据，根据所述行驶数据得到行驶轨迹曲线；根据所述有效目标轨迹曲线、所述有效道路轨迹曲线和所述行驶轨迹曲线预测目标行驶轨迹曲线。本发明提高了车辆行驶轨迹预测的准确性。
行驶轨迹预测方法车辆计算机可读存储介质

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