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[发明专利]一种点云和图像融合的多要素感知方法及装置-CN202310907960.5在审
发明人：王强;刘奋;尹玉成 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种点云和图像融合的多要素感知方法及装置，其方法包括：获取基于多传感器采集的道路的点云及其对应图像；基于神经网络对所述图像进行语义分割，得到所述图像中每种要素的语义信息；基于激光雷达的标定参数，对所述点云进行运动补偿；将运动补偿后的点云与所述图像进行融合，得到融合语义点云；基于每种要素的属性和语义信息，对多个单一要素的点云进行聚类、过滤和合并，得到精细化的点云语义地图；通过点云定位匹配方法，将未融合区域的点云与所述精细化的点云语义地图进行融合。本发明通过点云与图像的语义信息融合，降低了激光雷达和相机通过坐标转换的难度，同时提高了融合后点云的精度。
一种云和图像融合要素感知方法装置

[发明专利]一种基于dubins曲线的最小曲率轨迹生成方法及装置-CN202310962305.X在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;张志军 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于dubins曲线的最小曲率轨迹生成方法及装置，其方法包括：获取目标dubins曲线的起点坐标及对应的方向向量、终点坐标以及对应的方向向量；根据所述起点坐标及对应的方向向量、终点坐标以及对应的方向向量判断目标dubins曲线的场景分类，所述场景分类包括：转向、变道和回转；根据目标dubins曲线所属场景分类的判断结果，计算待生成轨迹的最大曲率半径；基于所述最大曲率半径，生成多条dubins曲线；将所述多条dubins曲线中最短的一条，作为最终路径。本发明通过起止点及其方向的几何关系的计算，实现dubins曲线场景分类，曲率更小，曲线更加平滑，更适用于车辆、飞行器等多种场景。
一种基于 dubins 曲线最小曲率轨迹生成方法装置

[发明专利]车道标线合成道路面的方法、系统、介质及设备-CN202310697590.7在审
发明人：杨杰;孙攀;张志军 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-06-12 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道标线合成道路面的方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：获取目标道路的高精地图数据，所述高精地图数据包括车道标线库及道路面数据；获取所述道路面数据中每个道路面对应的所有车道标线数据，并以道路行驶方向为基准选取每个道路面对应的最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据；在一个道路面中，在所述车道标线库中查找所述最外侧车道标线数据及最内侧车道标线数据均分别对应的形点经纬度数据；将最外侧车道标线数据对应的形点经纬度数据与最内侧车道标线数据对应的形点经纬度数据按顺序首尾连接、以形成每个道路面对应的目标道路轮廓面；能通过车道标线数据及道路面数据来构建每个道路面对应的目标道路轮廓面。
车道标线合成道路方法系统介质设备

[发明专利]车辆定位中选取高精地图信息方法、系统、介质及设备-CN202310836019.9在审
发明人：王少君;沈雷;郑武贞;万木春;刘奋 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-07-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆定位中选取高精地图信息方法、系统、介质及设备，其方法包括以下步骤：在高精地图数据中获取目标车辆所在道路区间；基于预设延伸条件在高精地图数据中对所述目标车辆所在道路区间进行拓扑延伸，获取道路区间集合；基于预设筛选条件选取所述道路区间集合中的车道；基于预设筛选条件选取与所述车道关联的车道边线；基于预设筛选条件选取与所述车道关联的关联物信息，及与所述道路区间关联的关联物信息；可选取有限且有效的信息，在不影响精确定位的前提下，缩小了数据的生成量集和传输量。
车辆定位选取地图信息方法系统介质设备

[发明专利]一种高精度地图分区域编译方法及系统-CN202111523298.0有效
发明人：朱军;刘小燕;严小坚;谢琛;焦晓晖 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明属于高精度电子地图制作技术领域，具体提供一种高精度地图分区域编译方法及系统，其中方法包括以下步骤：根据需求对全域数据进行地理区域划分并备份；将划分后的地理区域进行接边信息生成以得到基础数据；编译处理成智能驾驶车能够使用的应用数据，并分区对编译后数据进行测试验证；将测试验证的结果进行合并分区生成全域数据图并发布。该方案通过对全域数据进行划分多个区域，然后分区域将基础矢量数据编译成智能驾驶车能够使用的应用数据。可以同时实现数据的分区发布与全区域发布，同时又大大减少全区域数据发布周期，一定程度上提高了智能驾驶汽车中高精度地图鲜度。具有广阔的应用前景。
一种高精度地图区域编译方法系统

[发明专利]基于mapbox引擎osm数据与高精度数据的地图显示方法-CN202111527411.2有效
发明人：孙攀;邱鹏;程飞;苏珽;罗跃军 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于mapbox引擎osm数据与高精度数据的地图显示方法，包括：通过采集道路的3D高精度数据信息，生成高精度地图，结合下载的osm数据生产编译成瓦片数据，并部署到云端服务器；APP端通过网络传输协议从车端获取定位信息实时展示车辆的位置，同时APP端通过接入第三方普通地图SDK进行路径规划，识别第三方普通地图规划的起点到终点之间的路段中存在高精度地图的位置，行驶过程中接近具备高精度地图的位置时提醒用户或直接切换至车道级导航，并进行动态显示。此方法可以精细展示出道路数据的车道级信息，并展示精细的高精度地图的层级关系，osm数据作为参照显示的信息。实时的展示车辆的位置，提供精确的驾驶服务，提升驾驶体验。
基于 mapbox 引擎 osm 数据高精度地图显示方法

[发明专利]基于SLAM地图与高精度地图匹配的车辆定位方法及系统-CN202111385621.2有效
发明人：张鹏 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明提供一种基于SLAM地图与高精度地图匹配的车辆定位方法及系统，通过实时构建视觉SLAM地图，并利用深度学习技术进行语义分割，提取场景内的要素信息，以SLAM地图要素组成的点集同高精度地图中的同类型地图要素点集进行配准，通过配准结果获取车辆在高精度地图中的定位。该方案具备以下优势：(1)不依赖于GNSS信号；(2)可输出全局定位信息；(3)不需要事先构建并保存SLAM地图，仅依赖高精度地图，而高精度地图通常是自动驾驶车辆所包含的，实用性更高；(4)相较于传统的“视觉特征点‑SLAM地图特征点”匹配方式，使用“SLAM地图要素‑高精度地图要素”的匹配方式，匹配要素更多，成功率更高。
基于 slam 地图高精度匹配车辆定位方法系统

[发明专利]基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置-CN202111683409.4有效
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘奋 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置，方法包括：首先，获取原始轨迹数据进行预处理；随后，提取每一轨迹段对应的轨迹特征线；接着，判断轨迹特征线起终点是否为逆行状态，得到初筛逆行轨迹点。进一步，判断初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇中，非逆行状态的轨迹右侧是否存在与所述初筛逆行轨迹点同向的轨迹簇，以获得细筛逆行轨迹点；最后，若一条轨迹特征线起点或终处于逆行状态，则该特征线上所有的轨迹均处于逆行状态，以此可过滤轨迹数据中的逆行轨迹。本发明能够扩充轨迹预处理方案，减小异常驾驶行为带来的数据质量影响。还能够区分逆向行驶轨迹和处于无双向车道路段的行驶轨迹，避免误过滤非逆行轨迹数据。
基于轨迹数据逆行过滤方法装置

[发明专利]一种多传感器融合定位的置信度计算方法及系统-CN202011600107.1有效
发明人：陈林园;阮双双;杨贵;刘奋 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明提供一种多传感器融合定位的置信度计算方法及系统，方法包括：根据车端上各传感器采集的数据，判断各传感器的运行状态；利用融合定位算法对各传感器采集的数据融合处理后得到最终定位结果；判断最终定位结果的有效性；根据各传感器的运行状态和最终定位结果的有效性，计算融合定位置信度。本发明从各个传感器自身的完好性计算功能入手，结合计算过程中融合定位的误差稳定性，能够更加全面直观的体现出各因素对定位结果的影响，保证输出置信度的计算过程客观合理。
一种传感器融合定位置信计算方法系统

[发明专利]众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法与装置-CN202011594172.8有效
发明人：朱紫威;秦峰;王军;尹玉成;罗跃军 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法与装置，获取直接连接的前后两段中的对应线段L1和线段L2，计算得到线段L1和线段L2的拟合输出线L0；计算首点偏差向量#imgabs0#和尾点偏差向量#imgabs1#根据首点偏差向量#imgabs2#尾点偏差向量#imgabs3#和拟合输出线L0上线点的个数N0计算首点偏差系数向量#imgabs4#和尾点偏差系数向量#imgabs5#根据首点偏差向量#imgabs6#尾点偏差向量#imgabs7#首点偏差系数向量#imgabs8#和尾点偏差系数向量#imgabs9#计算平移矩阵；根据平移矩阵平移得到输出线Lout；实现了两段中的同一条线光滑连续，在平滑的基础上一定程度上提高了结果线在两个道路片段中的精度。
数据多道片段多线间平滑连接方法装置

[发明专利]一种用于高精度地图制作的局部点云快速配准方法-CN202111523288.7有效
发明人：陈操;惠念;刘春城;刘圆;文铁谋;彭赛骞;李骋远 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供的一种用于高精度地图制作的局部点云快速配准方法，其包括以下步骤：S1：点云平面提取源与目标点云取轨迹点范围内的点，采用随机采样一致性算法获取平面参数，由源点云与目标点云平面参数得到变换参数T1，利用该变换参数T1变换源点云；S2：将变换后的源点云和目标点云投影到平面内，并生成投影图Is和Ig；S3：在给定角度范围内，以一个间隔旋转投影图Is，得到Is’，Is’与Ig采用模板匹配算法，得到匹配位置和相关系数值，最后比较所有旋转角度下的相关系数值，取最佳配置位置和旋转角度，得到变换参数T2。而使用本发明的方案，时间消耗在200ms内，对于大量需要配准的道路点云来说，总的效率提升非常大。
一种用于高精度地图制作局部快速方法

[发明专利]传统导航路线与高精地图路线匹配方法、测试工具及系统-CN202310843003.0在审
发明人：代新明;石小花;张志军 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-07-08 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种传统导航路线与高精地图路线匹配方法、测试工具及系统，其方法包括以下步骤：获取传统导航路线用例库中的其中一条待测传统导航路线，将所述待测传统导航路线解析生成图层，并将所述待测传统导航路线发送至车载高精地图引擎；当车载高精地图引擎根据所述待测传统导航路线生成匹配的待测高精地图路线；获取所述待测高精地图路线并解析生成图层；对所述待测传统导航路线与所述待测高精地图路线分别对应的图层叠加后进行切图处理并比对；获取传统导航路线用例库中的下一条待测传统导航路线进行比对、直至所述传统导航路线用例库比对完毕；可快速实现大范围的传统导航路线与高精地图路线匹配测试。
传统导航路线地图匹配方法测试工具系统

[发明专利]一种基于浮动车轨迹的车道提取方法及系统-CN202310635091.5在审
发明人：覃飞杨;尹玉成;石涤文;蔡晨;刘奋 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于浮动车轨迹的车道提取方法及系统，方法包括：将浮动车轨迹按照SD地图的路口切断，划分为多条道路；将每条道路划分为多个路段，在每个路段内，将轨迹点集合分别以不同车道数构建不同的高斯混合模型；获取拟合误差最小的高斯混合模型作为当前路段的高斯混合模型，根据所述高斯混合模型中多个高斯分布的平均值和协方差矩阵构建多个车道的中心线；依次提取每个路段内的车道中心线，前后拼接得到当前道路下的多车道信息。本发明充分利用了浮动车轨迹丰富的特点，以大数据下轨迹自身的分布特征来提取车道中心线，从低精度数据中提炼出可用的高精度车道信息，成本明显降低。
一种基于浮动轨迹车道提取方法系统

[发明专利]一种矢量高精度地图加密方法、系统及存储介质-CN202310635092.X在审
发明人：丁豪;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明提供一种矢量高精度地图加密方法、系统及存储介质，方法包括：提取矢量高精度地图中所有具有空间位置特征的图层，并将图层中要素的空间位置坐标转化到平面坐标下；对图层中每一个形点的坐标整型化；根据设定的精度损失、加密强度和秘钥，为每一个形点分配低位异或加密秘钥，基于低位异或加密秘钥，对每一个形点进行加密；对加密后的每一个形点坐标浮点化；根据设定的刚体变换参数对浮点化后的每一个形点坐标进行刚体变化，得到加密后的矢量高精度地图。本发明通过降低矢量高精度地图的精度方式进行加密，加密后的矢量高精度地图与原始的矢量高精度地图数据结构是一致的，并保持矢量高精度地图拓扑一致性，且具有可控精度。
一种矢量高精度地图加密方法系统存储介质

[发明专利]一种基于智能灯杆系统的车辆定位方法及装置-CN202310644042.8在审
发明人：张桓;尹玉成;张志军 -专利权人： 武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能灯杆系统的车辆定位方法及装置，利用车辆上的接收模块，实时接收范围内多个智能灯杆发送的第一定位信息；利用多个智能灯杆发送的第一定位信息联合解算得到车辆的当前第一位姿信息；利用车身感知系统对范围内的智能灯杆进行感知，并对感知结果进行融合，获取目标智能灯杆的位姿信息；利用目标智能灯杆的位姿信息推导出车辆的当前第二位姿信息；利用所述第一位姿信息和第二位姿信息相互校验得到车辆的当前位姿信息。本发明利用车端传感器和智能灯杆系统进行组合定位，在智能灯杆系统覆盖的区域能有效解决定位异常的问题，提升了整个系统的定位精度。
一种基于智能灯杆系统车辆定位方法装置

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