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[发明专利]一种弯道车速控制方法、装置、设备及介质-CN202110855327.7在审
发明人：张勇;陈志新;尚秉旭;刘洋;王洪峰;李宇寂;黄海洋;许朝文 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2021-09-07 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：其中，方法包括：在检测到车辆的行驶工况为即将驶入弯道工况时，获取车辆当前位置前方的预设距离内的行驶轨迹的轨迹点信息；根据各轨迹点对应的道路限速值和曲率以及预设的侧向加速度阈值，确定各轨迹点对应的目标限速值，并对各轨迹点对应的目标限速值进行限速滤波；在车辆的行驶过程中，根据预设的预瞄时间、滤波后的各轨迹点对应的目标限速值，确定车辆的当前目标车速，根据车辆的当前目标车速控制车辆行驶，直至车辆的行驶工况为驶出弯道工况本发明实施例可以使得车辆能够在即将行驶到曲率较大的弯道时提前平稳减速，安全低速通过大曲率弯道路段，提高车辆的安全性及舒适性。
一种弯道车速控制方法装置设备介质

[发明专利]车辆行为分析方法、装置及计算机可读存储介质-CN201910975815.4有效
发明人：罗晨光 -专利权人：中国平安人寿保险股份有限公司
申请日： 2019-10-12 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明涉及图像检测技术，揭露了一种车辆行为分析方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆在监控视频的监控画面道路中的行驶轨迹；统计第一时间段内车辆的行驶轨迹在监控画面道路中各个点出现的频率；筛选出符合在规定的车道线内行驶要求的车辆轨迹点；计算车辆行驶的边界区域，获取车辆行驶的道路区域；获取模拟车道线；分析模拟车道线区域的车辆轨迹点，获取模拟道路区域，模拟车道线区域位于两车道轨迹点区域之间；保留模拟车道线在模拟道路区域的直线段，并对各个方向的直线段进行统计得到模拟道路区域中的所有车道线；基于模拟道路区域中的所有车道线，根据车辆的行进轨迹确定车辆的异常行驶行为。
车辆行为分析方法装置计算机可读存储介质

[发明专利]行驶控制装置-CN201780048842.6有效
发明人：松元郁佑 -专利权人：株式会社电装
申请日： 2017-08-03 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：检测ECU(10)基于由拍摄装置拍摄到的图像信息，获取前方车辆的位置，并基于前方车辆的位置，生成前方车辆的行驶轨迹。而且，检测ECU(10)计算用于使本车辆沿着前方车辆的行驶轨迹行驶的控制量，并基于计算出的控制量使本车辆行驶，从而实施以前方车辆为对象的跟随行驶控制。在该跟随行驶控制中，检测ECU(10)计算控制量，以使得在前方车辆的车宽度比规定宽度窄的情况下，与前方车辆的车宽度未比规定宽度窄的情况相比本车辆的行驶轨迹的曲率变化量降低。
行驶控制装置

[发明专利]行驶辅助方法、装置、车辆及存储介质-CN202310165975.9在审
发明人：倪常青;丁速;邓杰 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2023-02-23 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B60W50/14 文献下载
摘要：本申请涉及汽车技术领域，特别涉及一种行驶辅助方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取车辆周围的环境信息和可行驶路宽数据；根据环境信息预测车辆在目标路段的未来行车轨迹，识别未来行车轨迹的最大轨迹宽度、以及可行驶路宽数据中与未来行车轨迹对应的最小可行驶路宽；若最大轨迹宽度小于最小可行驶路宽，则判定目标路段允许通行，并生成第一提示信息，否则判定目标路段无法通行，并生成第二提示信息，利用第一提示信息或第二提示信息辅助车辆行驶由此，解决了通常在车辆即将通过狭窄路段时进行行驶辅助，一旦车辆无法通过狭窄路段，容易使得车辆陷入进退两难情况，用户体验感较差等问题。
行驶辅助方法装置车辆存储介质

[发明专利]确定行驶轨迹的方法-CN202110842961.7在审
发明人：李岩;高崇;胡忠铠;慈天宇 -专利权人：北京四维图新科技股份有限公司
申请日： 2021-07-26 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本公开提供的确定行驶轨迹的方法，涉及自动驾驶技术，包括：获取车辆中设置的组合导航系统输出的定位结果的置信度，若置信度表征定位结果失效，则获取车辆的上一刻位置以及高精地图数据；根据上一刻位置、高精地图数据确定局部车道线的信息；获取车辆的实时速度，并根据局部车道线的信息、实时速度确定车辆的行驶信息，并根据行驶信息确定车辆的行驶轨迹。本公开提供的确定行驶轨迹的方法、装置、设备、存储介质及程序产品，能够在组合导航系统输出的定位结果失效时，结合车速以及高精地图中的车道线进行较长时间的车辆行驶轨迹的推演，从而可以根据行驶轨迹推断出车辆的当前位置
确定行驶轨迹方法

[发明专利]车道及标志线识别方法、设备-CN202210563451.0在审
发明人：么新鹏;王孜健;刘梦菲;张涵;李小松;赵玉娟;陈彬;赵洹琪;胡伟超;于鹏程 -专利权人：山东高速集团有限公司创新研究院;公安部道路交通安全研究中心
申请日： 2022-05-20 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请涉及一种车道及标志线识别方法、设备，方法包括：获取车辆行驶时的行为数据集和车辆行驶路段的栅格化路段数据集，对行为数据进行聚类得到车辆行驶轨迹，将车辆行驶轨迹的三维坐标导入的栅格化路段数据集，以得到车辆行驶轨迹的栅格网络点坐标，以车辆行驶轨迹的栅格网络点坐标为基准，确定车道范围及车道标志线。随着激光雷达的普及，基于激光雷达获取车辆行驶时的行为数据集并生成车辆行驶轨迹已经是较为成熟的技术，本申请中车道及标志线的识别方法更多样化，避免了仅依靠摄像机获取车道图像来识别车道及标志线的局限性。
车道标志识别方法设备

[发明专利]基于时空注意力和多级LSTM信息表达的车辆轨迹预测方法-CN202011423100.7在审
发明人：张锲石;程俊;康宇航;任子良;高向阳 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时空注意力和多级LSTM信息表达的车辆轨迹预测方法。该方法包括：获取车辆行驶轨迹信息及其所处路况的时空图信息，该时空图信息用于表征预设时段内车辆及其周围目标的位置信息，以及车辆及其周围目标随时间推移的空间关系；将所述车辆行驶轨迹信息和所述时空图信息输入至轨迹预测模型，得到预测的后续时刻车辆的行驶轨迹，其中所述轨迹预测模型以基于同一时段内多个样本车辆的样本时空图信息及所述样本车辆各自对应的样本行驶轨迹经预训练获得，所述轨迹预测模型包括多级LSTM编解码器和时空注意力模块本发明提高了轨迹预测精确度和复杂环境下的鲁棒性，使车辆轨迹预测能更好地用于无人驾驶。
基于时空注意力多级 lstm 信息表达车辆轨迹预测方法

[发明专利]车辆导航方法和装置-CN201610365790.2有效
发明人：易世春;张天雷 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2017-11-24 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：本申请公开了车辆导航方法和装置。该方法的一具体实施方式包括摄像头采集路况图像；判断车辆当前行驶的车道是否为导航车道，导航车道为导航信息中定义的车辆应行驶在的车道；根据判断结果，确定路况图像中需要叠加显示引导轨迹对象的车道对象，引导轨迹对象用于指示车辆按当前行驶的车道行驶或车辆转向导航车道行驶；在确定出的车道对象上叠加显示引导轨迹对象。实现了根据车辆当前的位置以及导航路线，通过在车辆行驶的道路的车道上叠加显示引导轨迹对象，从而直观地引导驾驶员驾驶车辆在应行驶在的车道行驶，更加精确地对车辆进行导航。
车辆导航方法装置

[发明专利]导航装置用行驶轨迹显示设置-CN201010502289.9有效
发明人：新妻荣一 -专利权人：阿尔派株式会社
申请日： 2010-09-30 - 公布日： 2011-07-20 - 主分类号： G01C21/36 文献下载
摘要：为了解决将车辆行驶的轨迹显示在导航装置的道路地图上时，由于在相同的道路上多次行驶导致行驶轨迹显示得粗，难以看清道路地图的问题而提出导航装置用行驶轨迹显示装置。车辆每行驶规定距离，检测行驶轨迹地点，按顺序存储行驶轨迹地点数据，在用该数据显示行驶轨迹时，按新的顺序从存储的数据选择行驶轨迹地点。对该选择的行驶轨迹地点检测在规定的距离范围内是否存在已显示的行驶轨迹地点。在存在时进行使本次选择的行驶轨迹地点不显示的处理。另外，在显示新检测出的行驶轨迹地点时，对该新的行驶轨迹地点，在检测出在规定的距离范围内存在已显示的行驶轨迹地点时，删除已显示的行驶轨迹地点。
导航装置行驶轨迹显示设置

[发明专利]一种基于大数据处理的车辆与人员的关联方法-CN201911390526.4有效
发明人：何坤 -专利权人：武汉长江通信产业集团股份有限公司;武汉长江通信智联技术有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G06F16/2458 文献下载
摘要：本发明提出了一种基于大数据处理的车辆与人员的关联方法。本发明获得车辆的行驶数据，在高速公路上铺设多个车辆数据采集节点用于采集车辆行驶数据，以构建车辆行驶轨迹；在车辆数据采集节点的旁边会安装通信采集设备，用于采集通信范围内的手机IMSI数据，以构建通信设备轨迹；车辆行驶轨迹与通信设备行驶轨迹关联匹配；对于重合的两种轨迹，利用公安内部的有关车辆、sim卡的实名制信息，完成人车合一分析。
一种基于数据处理车辆人员关联方法

[发明专利]基于大数据的相似路线识别方法及装置-CN202310727710.3在审
发明人：郭平;张扬铭;张子荷;李振雷;王丙新;岳柄剑;马群;马建辉 -专利权人：一汽解放汽车有限公司
申请日： 2023-06-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F18/22 文献下载
摘要：方法包括：获取联合数据集；根据联合数据集，得到多车辆的车辆运行信息和车辆行驶路线；根据车辆运行信息，切分车辆行驶路线，得到至少一条车辆行驶子路线；分别提取至少一条车辆行驶子路线的轨迹关键特征；根据至少一条车辆行驶子路线的轨迹关键特征，获取多车辆的车辆行驶路线的轨迹聚类结果；根据多车辆的车辆行驶路线的轨迹聚类结果，分别对不同聚类的车辆行驶路线进行分布式计算路线相似度，获得路线相似度计算结果；根据路线相似度计算结果，得到相似路线组。
基于数据相似路线识别方法装置

[发明专利]一种行驶预测方法、装置、设备和可读存储介质-CN202211652787.0在审
发明人：文思超 -专利权人：浙江零跑科技股份有限公司
申请日： 2022-12-21 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本申请公开了一种行驶预测方法、装置、设备和可读存储介质，该方法包括：获取待测车辆的第一行车信息、待测车辆预设范围内车辆的第二行车信息以及待测车辆行驶道路的车道线信息；基于行驶预测模型对第一行车信息、第二行车信息和车道线信息进行预测，得到待测车辆的预测行驶意图和预测行驶轨迹；其中，行驶预测模型基于与样本车辆相关的样本数据训练得到，样本数据标注有样本车辆的样本行驶意图，样本行驶意图基于样本行驶轨迹确定，样本行驶轨迹基于原始轨迹数据分析得到，上述方式，提高样本行驶意图的准确性，进一步提高了基于样本数据训练得到的行驶预测模型进行行驶预测的准确性。
一种行驶预测方法装置设备可读存储介质

[发明专利]车辆轨迹优化方法、装置、电子设备和存储介质-CN202110069601.8有效
发明人：由长喜 -专利权人：腾讯科技（深圳）有限公司
申请日： 2021-01-19 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B60W30/095 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种车辆轨迹优化方法、装置、电子设备和存储介质；本申请实施例可以获取车辆的当前位置信息以及在预设时长内规划的初始参考轨迹，确定车辆在初始参考轨迹中行驶特征的特征约束信息，计算初始参考轨迹的基本代价，识别该车辆的至少一个目标障碍物，根据初始参考轨迹和每个目标障碍物的预测行驶轨迹，计算初始参考轨迹的障碍物代价，根据车辆的当前系统状态和目标系统状态计算该初始参考轨迹的终值代价，基于该基本代价、障碍物代价和终值代价确定初始参考轨迹的全局代价，利用该全局代价对初始参考轨迹进行更新，得到更新后参考轨迹，根据更新后参考轨迹控制该车辆行驶。该方案可以有效地提高车辆行驶的安全性。
车辆轨迹优化方法装置电子设备存储介质

[发明专利]车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆-CN202211230606.5在审
发明人：刘奇彧;夏中谱 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本公开提供了一种车辆的路径规划方法、装置、电子设备及自动驾驶车辆，涉及人工智能技术领域，进一步涉及自动驾驶领域，以至少解决相关技术中对车辆行驶轨迹进行预测的预测准确率低的技术问题。具体实现方案为：在主车辆沿当前行驶轨迹行驶的过程中，如果感应到障碍车辆，预测障碍车辆切入当前行驶轨迹的切入位置，以及切入切入位置时的切入时间点；根据预测得到的切入位置和切入时间点，生成主车辆当前预测得到的行驶预测信息；将当前预测得到的行驶预测信息和历史时间范围内累计的行驶预测信息进行融合，得到行驶融合信息；基于行驶融合信息确定障碍车辆的目标切入距离；利用目标切入距离对主车辆的当前行驶轨迹进行更新。
车辆路径规划方法装置电子设备自动驾驶

[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及电子设备-CN201910300031.1有效
发明人：殷福权;王隆钢;王欢 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提出一种车辆的控制方法，其中，方法包括：获取车辆的预行驶路径，提取所述预行驶路径上的每个轨迹点的速度信息；其中，所述预行驶路径中包括所述车辆正在行驶的当前轨迹点；根据每个轨迹点的速度信息，确定出所述车辆的行驶状态；根据所述行驶状态，确定所述车辆的目标加速度，控制所述车辆按照所述目标加速度行驶。本发明中通过获取车辆的预行驶路径，识别车辆的在未来一段时间段内的行驶状态，进而约束目标加速度，以实现对车辆的控制，解决现有技术中车辆的控制准确性低、适用性差、安全隐患大、使得车辆不能平稳行驶的技术问题。
车辆控制方法装置电子设备