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[发明专利]一种点云和图像融合的多要素感知方法及装置-CN202310907960.5在审
发明人：王强;刘奋;尹玉成 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/80 文献下载
摘要：本发明涉及一种点云和图像融合的多要素感知方法及装置，其方法包括：获取基于多传感器采集的道路的点云及其对应图像；基于神经网络对所述图像进行语义分割，得到所述图像中每种要素的语义信息；基于激光雷达的标定参数，对所述点云进行运动补偿；将运动补偿后的点云与所述图像进行融合，得到融合语义点云；基于每种要素的属性和语义信息，对多个单一要素的点云进行聚类、过滤和合并，得到精细化的点云语义地图；通过点云定位匹配方法，将未融合区域的点云与所述精细化的点云语义地图进行融合。本发明通过点云与图像的语义信息融合，降低了激光雷达和相机通过坐标转换的难度，同时提高了融合后点云的精度。
一种云和图像融合要素感知方法装置

[发明专利]一种基于dubins曲线的最小曲率轨迹生成方法及装置-CN202310962305.X在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;张志军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06Q10/047 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于dubins曲线的最小曲率轨迹生成方法及装置，其方法包括：获取目标dubins曲线的起点坐标及对应的方向向量、终点坐标以及对应的方向向量；根据所述起点坐标及对应的方向向量、终点坐标以及对应的方向向量判断目标dubins曲线的场景分类，所述场景分类包括：转向、变道和回转；根据目标dubins曲线所属场景分类的判断结果，计算待生成轨迹的最大曲率半径；基于所述最大曲率半径，生成多条dubins曲线；将所述多条dubins曲线中最短的一条，作为最终路径。本发明通过起止点及其方向的几何关系的计算，实现dubins曲线场景分类，曲率更小，曲线更加平滑，更适用于车辆、飞行器等多种场景。
一种基于 dubins 曲线最小曲率轨迹生成方法装置

[发明专利]基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置-CN202111683409.4有效
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于轨迹大数据的逆行轨迹过滤方法及装置，方法包括：首先，获取原始轨迹数据进行预处理；随后，提取每一轨迹段对应的轨迹特征线；接着，判断轨迹特征线起终点是否为逆行状态，得到初筛逆行轨迹点。进一步，判断初筛逆行轨迹点周边的轨迹簇中，非逆行状态的轨迹右侧是否存在与所述初筛逆行轨迹点同向的轨迹簇，以获得细筛逆行轨迹点；最后，若一条轨迹特征线起点或终处于逆行状态，则该特征线上所有的轨迹均处于逆行状态，以此可过滤轨迹数据中的逆行轨迹。本发明能够扩充轨迹预处理方案，减小异常驾驶行为带来的数据质量影响。还能够区分逆向行驶轨迹和处于无双向车道路段的行驶轨迹，避免误过滤非逆行轨迹数据。
基于轨迹数据逆行过滤方法装置

[发明专利]众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法与装置-CN202011594172.8有效
发明人：朱紫威;秦峰;王军;尹玉成;罗跃军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2020-12-29 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F17/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种众包数据的多道路片段间的多线间的平滑连接方法与装置，获取直接连接的前后两段中的对应线段L1和线段L2，计算得到线段L1和线段L2的拟合输出线L0；计算首点偏差向量#imgabs0#和尾点偏差向量#imgabs1#根据首点偏差向量#imgabs2#尾点偏差向量#imgabs3#和拟合输出线L0上线点的个数N0计算首点偏差系数向量#imgabs4#和尾点偏差系数向量#imgabs5#根据首点偏差向量#imgabs6#尾点偏差向量#imgabs7#首点偏差系数向量#imgabs8#和尾点偏差系数向量#imgabs9#计算平移矩阵；根据平移矩阵平移得到输出线Lout；实现了两段中的同一条线光滑连续，在平滑的基础上一定程度上提高了结果线在两个道路片段中的精度。
数据多道片段多线间平滑连接方法装置

[发明专利]一种基于浮动车轨迹的车道提取方法及系统-CN202310635091.5在审
发明人：覃飞杨;尹玉成;石涤文;蔡晨;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于浮动车轨迹的车道提取方法及系统，方法包括：将浮动车轨迹按照SD地图的路口切断，划分为多条道路；将每条道路划分为多个路段，在每个路段内，将轨迹点集合分别以不同车道数构建不同的高斯混合模型；获取拟合误差最小的高斯混合模型作为当前路段的高斯混合模型，根据所述高斯混合模型中多个高斯分布的平均值和协方差矩阵构建多个车道的中心线；依次提取每个路段内的车道中心线，前后拼接得到当前道路下的多车道信息。本发明充分利用了浮动车轨迹丰富的特点，以大数据下轨迹自身的分布特征来提取车道中心线，从低精度数据中提炼出可用的高精度车道信息，成本明显降低。
一种基于浮动轨迹车道提取方法系统

[发明专利]一种矢量高精度地图加密方法、系统及存储介质-CN202310635092.X在审
发明人：丁豪;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F21/60 文献下载
摘要：本发明提供一种矢量高精度地图加密方法、系统及存储介质，方法包括：提取矢量高精度地图中所有具有空间位置特征的图层，并将图层中要素的空间位置坐标转化到平面坐标下；对图层中每一个形点的坐标整型化；根据设定的精度损失、加密强度和秘钥，为每一个形点分配低位异或加密秘钥，基于低位异或加密秘钥，对每一个形点进行加密；对加密后的每一个形点坐标浮点化；根据设定的刚体变换参数对浮点化后的每一个形点坐标进行刚体变化，得到加密后的矢量高精度地图。本发明通过降低矢量高精度地图的精度方式进行加密，加密后的矢量高精度地图与原始的矢量高精度地图数据结构是一致的，并保持矢量高精度地图拓扑一致性，且具有可控精度。
一种矢量高精度地图加密方法系统存储介质

[发明专利]一种基于智能灯杆系统的车辆定位方法及装置-CN202310644042.8在审
发明人：张桓;尹玉成;张志军 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G01S5/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于智能灯杆系统的车辆定位方法及装置，利用车辆上的接收模块，实时接收范围内多个智能灯杆发送的第一定位信息；利用多个智能灯杆发送的第一定位信息联合解算得到车辆的当前第一位姿信息；利用车身感知系统对范围内的智能灯杆进行感知，并对感知结果进行融合，获取目标智能灯杆的位姿信息；利用目标智能灯杆的位姿信息推导出车辆的当前第二位姿信息；利用所述第一位姿信息和第二位姿信息相互校验得到车辆的当前位姿信息。本发明利用车端传感器和智能灯杆系统进行组合定位，在智能灯杆系统覆盖的区域能有效解决定位异常的问题，提升了整个系统的定位精度。
一种基于智能灯杆系统车辆定位方法装置

[发明专利]一种车道线自动化提取方法、装置、电子设备及存储介质-CN202310839293.1在审
发明人：占兴培;李汉玢;何云;尹玉成;王一鹏;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-07-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种车道线自动化提取方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括：获取道路原始点云投影图，标注点云投影图中的车道线轮廓点、道路面和导流带轮廓点；基于标后的点云投影图，对道路面分割模型和车道线分割模型进行训练；其中，所述车道线分割模型为基于Dlink－net的卷积神经网络，通过Dlink－net网络提取车道线mask图后，对mask图进行腐蚀膨胀去除噪点和平滑毛刺，并通过dp抽稀算法减少冗余轮廓点；通过训练后的道路面分割模型和车道线分割模型分别识别待检测点云投影图中的道路面和车道线，并基于道路面筛选出当前道路的车道线。通过该方案可以实现车道线自动提取，能减少人工参入，有效提高提取效率、降低人力成本。
一种车道自动化提取方法装置电子设备存储介质

[发明专利]增量更新的拓扑路网构建方法、系统、设备及存储介质-CN202310650029.3在审
发明人：石涤文;尹玉成;蔡晨;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种增量更新的拓扑路网构建方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括：获取预设区域范围内原始拓扑路网的原始拓扑序列和待处理新增道路轨迹的待处理轨迹序列；对原始拓扑序列和待处理轨迹序列进行合并，得到拓扑长序列；将拓扑长序列输入至预设序列模型中得到目标拓扑序列；在检测到无新增道路轨迹时，根据目标拓扑序列对原始拓扑网进行更新，得到更新后的拓扑路网。现有技术中依靠人工处理，导致难以满足大规模路网更新的需求，本发明根据原始拓扑序列和待处理轨迹序列生成拓扑长序列，将拓扑长序列输入至预设序列模型中得到目标拓扑序列，提高拓扑路网的处理效率，在无新增道路轨迹时，根据目标拓扑序列得到精准的拓扑路网。
增量更新拓扑路网构建方法系统设备存储介质

[发明专利]一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法及装置-CN202310650032.5在审
发明人：胡丹丹;尹玉成;石涤文;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G09B29/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于众包轨迹与路面要素生成准确路口的方法及装置，该方法包括：获取原始轨迹数据和路面要素数据，所述路面要素数据包括导流带、杆件、道路隔离物；对所述路面要素数据进行线性化处理，并合并为道路隔离数据；根据所述道路隔离数据将所述原始轨迹数据划分成两组或多组，并根据划分后的轨迹数据生成道路骨骼线；根据所述道路骨骼线生成有效道路分歧合流点，并根据分歧合流点生成初始路口；将初始路口位置移动到导流带的顶端，对路口位置进行优化，生成准确路口。本发明借助一些地面要素，如停止线、道路隔离护栏、道路路缘石、导流带、杆件等，可提高路口范围的准确性。
一种基于轨迹路面要素生成准确路口方法装置

[发明专利]一种鱼眼相机的图像融合拼接方法、系统及电子设备-CN202310839335.1在审
发明人：乔少华;李汉玢;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-07-08 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明提供一种鱼眼相机的图像融合拼接方法、系统及电子设备，包括对各鱼眼视图进行预处理，对预处理后的图像进行校正与映射，并转换为鸟瞰图；以标定车的轮廓为基准，将每张鸟瞰图切割为中间静态区域以及左、右重叠区域，计算相邻视角鸟瞰图的重叠区域轮廓；计算重叠区域所有像素点到轮廓曲线的垂直距离，并将垂直距离转换为每个像素属于相邻两个视角的权重，得到各重叠区域权重图，将权重图与对应重叠区域图像做点乘，获得重叠区域融合图像；将全部重叠区域以及中间静态区域按照鸟瞰图进行拼接，得到全景图。本发明能够准确、快速地对鱼眼相机拍摄的图像进行校正、融合和拼接，使得图像拼接结果更加自然、精细，且计算时间相对较短。
一种相机图像融合拼接方法系统电子设备

[发明专利]一种仿真线条绘制方法、系统及存储介质-CN202310644054.0在审
发明人：余宿;尹玉成;石涤文;姚琼杰;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-05-31 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种仿真线条绘制方法、系统及存储介质，方法包括：创建线条对象Actor，在所述线条对象Actor中添加实例化网格体组件；创建设定大小的静态网格体作为线条网格体片段的实例；根据输入的线条顶点坐标，计算每一个线条网格体片段的位置、旋转方向和缩放比例；向所述实例化网格体组件中添加每一个线条网格体片段实例；将添加有线条网格体片段实例的线条对象Actor放置到场景中，生成对应的线条。在虚拟引擎中添加实例化网格体组件，将线条根据顶点拆分为多个网格体片段，生成整条线条，性能消耗低，支持单线条、单节点编辑，且支持大规模绘制，方法在其他仿真软件中同样可作为参考。
一种仿真线条绘制方法系统存储介质

[发明专利]基于构造组合特征的稀疏地图匹配方法及系统-CN202211478273.8在审
发明人：李公维;金志勇;刘奋;尹玉成 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T7/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于构造组合特征的稀疏地图匹配方法及系统，其设置不同对象组合构造组合特征，自待对齐的两张稀疏地图中筛选出相应组合特征，将待对齐的两张稀疏地图中其中一张稀疏地图中的组合特征通过欧式变换到另一张稀疏地图的坐标系下，根据距离和位置关系区分变换后相应组合特征的真假匹配，获得真匹配组合特征，根据真匹配组合特征计算得到最优欧式变换，通过最优欧式变换对两张稀疏地图实现配准。本发明通过构造三种参数可调的组合特征，并使用这些组合特征进行地图特征点匹配；相比于一般特征，组合特征更加具有独特性，可以有效对抗道路场景的周期性；且降低了误匹配发生的机率，增加了算法的鲁棒性。
基于构造组合特征稀疏地图匹配方法系统

[发明专利]感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质-CN202310491180.7在审
发明人：周亚敏;尹玉成;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06T17/05 文献下载
摘要：本发明提供一种感知地物有效性检验方法、系统、电子设备及存储介质，通过将每个感知地物与每个高精度地图地物的距离设定为移动距离对每个感知地物进行平移，并统计平移后的感知地物落在高精度地图地物缓冲区的地物数量，在上述地物数量满足预设阈值条件时，将其对应的平移距离用于对上述感知地物进行重新平移，并计算平移后的感知地物与高精度地图地物的重叠面积，基于上述重叠面积进行感知地物有效性判定，从而可以实现视觉感知地物与高精度地图地物结合来判断视觉感知地物的有效性，进而可以剔除视觉感知中异常数据，大大提高了在后续应用模块中视觉感知数据的准确性，以及提高后续应用模块稳定。
感知地物有效性检验方法系统电子设备存储介质

[发明专利]一种遥感影像道路边缘检测方法及系统-CN202310501823.1在审
发明人：蔡晨;石涤文;尹玉成;覃飞杨;胡丹丹;姚琼杰;丁豪;刘博瀚;刘奋 -专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司
申请日： 2023-04-29 - 公布日： 2023-08-04 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明提供一种遥感影像道路边缘检测方法及系统，方法包括：从道路影像中提取预测候选顶点集Q；从预测候选顶点集Q中选出一个候选顶点作为预测起始顶点vi*，生成其局部特征输入代理模型中，输出下一个预测顶点vi+1*，并基于下一个预测顶点vi+1*更新已生成的道路边缘图gt，继续预测，直到道路边缘图gt停止生长；遍历预测候选顶点集Q中的每一个候选顶点，基于代理模型进行预测，得到道路边缘检测结果。本发明方法主要采用了端到端的迭代图生成方法，可以直接得到线性对象信息，该方法受分割性能的影响较小，能够解决部分遮挡带来的影响，且无需繁琐的后处理操作，即可得到道路边缘的矢量数据。
一种遥感影像道路边缘检测方法系统

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