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[发明专利]快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置-CN201910880848.0在审
发明人：何睿桐 -专利权人：何睿桐
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个齿轮、中间传动机构、柔性传动件、滑块、限位盘、簧件和限位盘等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
抓取包络指段驱动器自适应抓取机器人手限位盘自适应夹持平行中间传动机构自适应机器人机器人手指柔性传动件形状和位置控制系统目标物体手指装置装置实现关节轴欠驱动双关节体积小齿轮传感滑块簧件关节驱动响应制造维护

[实用新型]快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置-CN201921557833.2有效
发明人：何睿桐 -专利权人：何睿桐
申请日： 2019-09-18 - 公布日： 2020-06-23 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：快速包络抓取平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个齿轮、中间传动机构、柔性传动件、滑块、限位盘、簧件和限位盘等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
快速包络取平自适应机器人手指装置

[发明专利]一种抓取装置、机械手和取料方法-CN202111509085.2在审
发明人：张重高;苏润华;黄志威 -专利权人：东莞市创丰科技发展有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-03-22 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明涉及机械设备技术领域，公开了一种抓取装置、机械手和取料方法，装置包括支架；夹持机构，所述夹持机构与所述支架连接；视觉机构，所述视觉机构与所述支架连接；感应机构，所述感应机构与所述支架连接，所述感应机构检测被抓取物体位于所述夹持机构中的位置；自适应机构，所述自适应机构与所述支架连接，所述自适应机构带动所述支架做竖直方向的运动。本发明提供的抓取装置，通过夹持机构对布匹进行抓取，通过视觉机构判断布匹的方向，进而调整夹持机构的抓取方向，通过感应机构判断布匹在夹持机构中的位置，以实现准确抓取，通过自适应机构可以增加抓取装置的灵活性。本发明提供的抓取装置具有抓取精确，稳定性好的优点。
一种抓取装置机械手方法

[实用新型]一种抓取装置和机械手-CN202123126695.2有效
发明人：张重高;苏润华;黄志威 -专利权人：东莞市创丰科技发展有限公司
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本实用新型涉及机械设备技术领域，公开了一种抓取装置和机械手，装置包括支架；夹持机构，所述夹持机构与所述支架连接；视觉机构，所述视觉机构与所述支架连接；感应机构，所述感应机构与所述支架连接，所述感应机构检测被抓取物体位于所述夹持机构中的位置；自适应机构，所述自适应机构与所述支架连接，所述自适应机构带动所述支架做竖直方向的运动。本实用新型提供的抓取装置，通过夹持机构对布匹进行抓取，通过视觉机构判断布匹的方向，进而调整夹持机构的抓取方向，通过感应机构判断布匹在夹持机构中的位置，以实现准确抓取，通过自适应机构可以增加抓取装置的灵活性本实用新型提供的抓取装置具有抓取精确，稳定性好的优点。
一种抓取装置机械手

[发明专利]柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置-CN201610364700.8在审
发明人：宋爽;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-27 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、柔性传动件、腱绳、多个传动轮、半轮、半轮连接件、转轴、半轮凸块、两个簧件和限位凸块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式可以简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中，该装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围大；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
柔性件平夹耦合切换自适应机器人手指装置

[实用新型]流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置-CN201720661723.5有效
发明人：张文增;吴秀美;吴哲明;刘洪冰 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、波纹管、软管、流体、主动板、切换板、切换板连接件、转轴、簧件和限位凸块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式；在平夹自适应抓取模式中，该装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，该装置可同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围大，且稳定可靠；采用欠驱动方式，利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统，结构紧凑、体积小，制造和维护成本低。
流体自适应耦合切换机器人手指装置

[发明专利]一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手-CN201410139199.6无效
发明人：高宏力;黄海凤;郭亮;陈晨;张筱辰;赵彬;明涛;黄晓蓉;李世超;吕金洲 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2014-07-23 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手，其手抓（7）的下端装有自适应机构，自适应机构的具体结构为：手抓（7）的中下部呈内凹的“[”字型，竖向的自适应杆（8a）的中部通过销钉（8b）铰接在手抓（7）下部横杆的端部，自适应杆（8a）的上部和下部分别固定有轴承（8d），自适应杆（8a）的上端部和下端部通过轴承安装有圆球（8c），自适应杆(8a)的上部和下部还通过弹簧（8e）与手抓(7)下部的竖杆相连该种机械手采用机械自适应的方式与圆柱体物体自动对中，抓取物体稳定且迅速，抓取效率高。
一种用于抓取圆柱体物体自适应机械手

[实用新型]用于抓取圆柱体物体的自适应机械手-CN201420168114.2有效
发明人：陈晨;高宏力;明涛;黄晓蓉;李世超;赵彬;吕金洲;郭亮;张筱辰;黄海凤 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2014-04-09 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： B25J15/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于抓取圆柱体物体的自适应机械手，其手抓（7）的下端装有自适应机构，自适应机构的具体结构为：手抓（7）的中下部呈内凹的“[”字型，竖向的自适应杆（8a）的中部通过销钉（8b）铰接在手抓（7）下部横杆的端部，自适应杆（8a）的上部和下部分别固定有轴承（8d），自适应杆（8a）的上端部和下端部通过轴承安装有圆球（8c），自适应杆(8a)的上部和下部还通过弹簧（8e）与手抓(7)下部的竖杆相连该种机械手采用机械自适应的方式与圆柱体物体自动对中，抓取物体稳定且迅速，抓取效率高。
用于抓取圆柱体物体自适应机械手

[发明专利]一种柔性机械手及其自适应抓取方法-CN202211715808.9在审
发明人：彭翔;张俊聪;鲁聪达;王俊;王南航;李吉泉;姜少飞 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性机械手及其自适应抓取方法。机械手的轮盘端盖安装在机械手机架主体的底部，刚性夹爪安装在轮盘端盖的底面，刚性夹爪的根端连接轮盘端盖的底面周边，刚性夹爪的末端连接柔性夹爪的根端。方法包括：电机模块带动刚性夹爪收缩并抓住待抓取物体，压敏电阻发送反馈信号至控制模块控制电机停止，气动模块吸取柔性夹爪的气体，使得变形收缩并抓取物体，完成抓取。本发明自适应的分析抓取目标的位置信息，通过自适应收缩变形，能不限制物体的形状和材质，实现对不同对象的自适应快速抓取，极大的便利了工业上的抓取，能够适应复杂的抓取目标，有效的提升了机械手的抓取效率。
一种柔性机械手及其自适应抓取方法

[发明专利]多维杆簇自适应机器人抓持装置-CN201510562594.X有效
发明人：付宏;彭靖淞;王文淦;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-09-08 - 公布日： 2020-12-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：多维杆簇自适应机器人抓持装置，属于机器人抓持装置技术领域，包括机架、流体源、可排空流体容器、多个杆群组件、多个电磁阀和多个导管等；所述杆群组件包括基座、柔性膜皮和阵列排布的多个推杆组件。该装置通过流体源、柔性膜皮与多向布置的杆群组件等综合实现多向自适应抓取功能，能够抓取不同形状、尺寸的物体，适应方向可调；该装置利用流体源驱动柔性膜皮膨胀，使推杆滑出到适应物体形状和尺寸的位置，实现主动自适应抓取；利用多个方向的杆群组件实现了对于物体的多向自适应抓取。
多维自适应机器人装置

[发明专利]带轮平夹自适应机器人手指装置-CN202010172109.9在审
发明人：周呈玥;张文增;徐向荣;郭伟波;郑倩倩;孙显杰;杨倩倩;潘红梅 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：带轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个带轮、柔性传动件、滑板、限位盘和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
带轮平夹自适应机器人手指装置

[实用新型]带轮平夹自适应机器人手指装置-CN202020307709.7有效
发明人：周呈玥;张文增;徐向荣;郭伟波;郑倩倩;孙显杰;杨倩倩;潘红梅 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2020-03-12 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：带轮平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、两个指段、两个关节轴、多个带轮、柔性传动件、滑板、限位盘和簧件等。该装置实现了双关节机器人手指平行夹持及自适应抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置自动采用平夹或自适应包络模式抓取。该装置既能末端平行夹持物体；也能用两个指段自适应包络不同形状、大小的物体，抓取稳定。该装置在自适应抓取时第二指段响应快速，抓取效率高；抓取范围大；采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
带轮平夹自适应机器人手指装置

[发明专利]空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置-CN202010489845.7在审
发明人：朱睿勋;张文增 -专利权人：朱睿勋;张文增
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2020-07-31 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括两个指段、两个关节轴、两个电机、多个齿轮、两个拨轮、两个拨盘、三个簧件等。该装置具有平夹、耦合、自适应和钩取四种抓取模式：1)平夹抓取：在抓取过程中，该装置始终保持末端的第二指段相对于基座不变的姿态，达到第二指段平夹抓取的效果；2)耦合抓取：能做到两关节同时正向运动，抓取过程拟人，抓取快速；3)自适应抓取：如果物体先接触第一指段，该装置会自动转入自适应抓取模式，达到对不同形状、尺寸物体均适应的功能；4)钩取：可单独转动第二指段，实现钩取。该装置抓取范围大，无需复杂的传感和控制系统，制造和维护成本低。
空程双驱动耦合自适应机器人手指装置

[实用新型]空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置-CN202020987134.8有效
发明人：朱睿勋;张文增 -专利权人：朱睿勋;张文增
申请日： 2020-06-02 - 公布日： 2021-02-26 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：空程双驱动平夹耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括两个指段、两个关节轴、两个电机、多个齿轮、两个拨轮、两个拨盘、三个簧件等。该装置具有平夹、耦合、自适应和钩取四种抓取模式：1)平夹抓取：在抓取过程中，该装置始终保持末端的第二指段相对于基座不变的姿态，达到第二指段平夹抓取的效果；2)耦合抓取：能做到两关节同时正向运动，抓取过程拟人，抓取快速；3)自适应抓取：如果物体先接触第一指段，该装置会自动转入自适应抓取模式，达到对不同形状、尺寸物体均适应的功能；4)钩取：可单独转动第二指段，实现钩取。该装置抓取范围大，无需复杂的传感和控制系统，制造和维护成本低。
空程双驱动耦合自适应机器人手指装置

[实用新型]一种抓取机构的自适应结构-CN201820687943.X有效
发明人：丁媛媛;金寅德;裘旭东;郭伟刚 -专利权人：杭州职业技术学院
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2018-12-14 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种抓取机构的自适应结构，属于自动化技术领域。它解决了现有抓取机构抓取稳定性差的问题。本抓取机构的自适应结构包括夹爪，夹爪包括至少两根相对设置的爪臂和两个相对设置的手爪，两个手爪分别与对应的爪臂相铰接，爪臂与手爪的铰接处开设有供手爪转动并提供让位空间的让位槽。本抓取机构的自适应结构具有提高抓取机构抓取稳定性的优点。
抓取机构自适应手爪爪臂抓取相对设置夹爪自动化技术领域本实用新型让位空间铰接处让位槽铰接转动