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[实用新型]一种紧凑式双驱动自适应高度的快速抓取装置-CN202020515808.4有效
发明人：陈泓璋;刘佳明;张代福;熊盼;王宁;银希平 -专利权人：成都瑞拓科技股份有限公司
申请日： 2020-04-10 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种紧凑式双驱动自适应高度的快速抓取装置，包括：抓取头；双驱动结构；抓取头包括抓取件、烟流面高度传感器，烟流面高度传感器安装在抓取件上，并用于检测烟流面的高度；烟流面高度传感器的信号端口、双驱动结构的信号端口均连接在可编程逻辑控制器上；本申请包含双驱动结构，其中气缸的速度快，响应快，耗时小，电缸速度慢，避免撞击抓取的样品；抓取完成后回复速度快，不会扰乱高速的卷烟流；本申请的空间占用较小，结构简单，控制流程简单，单倍的体积实现两倍的行程；抓取头上装有烟流面高度传感器，抓取头可以随烟流面的波动自适应抓取高度，保证了每一次抓取的成功概率。
一种紧凑驱动自适应高度快速抓取装置

[发明专利]一种欠驱动直线平夹自适应机械手指-CN202010027357.4在审
发明人：周志峰;李晨晨;方宇;张怡;王重羊;朱志玲;赵以恒;张大桂;缪克勤;董浩;薛永平;宁业衍;冷护基;徐向荣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-05-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。
一种驱动直线自适应机械手指

[发明专利]双腱绳串联式耦合自适应手指装置-CN201810929922.9有效
发明人：谢宗武;胡汉东;樊绍巍;刘宏 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2018-08-15 - 公布日： 2021-06-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：双腱绳串联式耦合自适应手指装置，属于机器人手爪技术领域，包括基座、两个指节、两个关节轴、驱动器、多个传动轮、传动机构和两个簧件等。该装置实现了机器人手指耦合运动快速收拢与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能快速转动第二指节去夹持物体，还能在第一指节接触物体之后，自动转动第二指节去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；利用一个驱动器驱动两个指节
双腱绳串联式耦合自适应手指装置

[发明专利]齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置-CN201711175186.4有效
发明人：胡汉东;张文增;徐向荣 -专利权人：清华大学
申请日： 2017-11-22 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：齿条余弦伸缩直线平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、多个连杆、传动机构和簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能。该装置根据物体形状和位置的不同，能保持第二指段的姿态直线平动第二指段去夹持物体，还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，达到自适应包络不同形状、尺寸物体的目的；抓取范围大，抓取稳定可靠；
齿条余弦伸缩直线自适应手指装置

[发明专利]多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置-CN201710221752.4有效
发明人：阮思乔;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、两个电机、两个减速器、十二个齿轮、六个簧件、四个拨杆和四个凸块。该装置实现了驱动内置的变抓力捏持与握持复合自适应抓取功能。该装置将电机放置在手指中部，减小基座空间占用，抓取物体时能够具有对不同形状尺寸物体得自适应抓取效果，控制简单，无需复杂的传感和控制系统，并且动作拟人度高，能够捏持小物体，也可以握持重物和大的物体，抓持力可变
关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置

[实用新型]一种欠驱动直线平夹自适应机械手指-CN202020050684.7有效
发明人：李晨晨;周志峰;方宇;冷护基;徐向荣 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种欠驱动直线平夹自适应机械手指，利用多连杆直线运动复合传动机构、曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构、多皮带传动间歇机构综合实现了机械手指头连杆的平行夹持和自适应包络抓取的功能，利用多连杆直线运动复合传动机构实现机械手的直线平夹功能，利用曲柄滑块弹簧手指姿态控制机构和多皮带传动间歇机构实现对不规则物体的自适应包络抓取，与现有技术相比，本机械手抓取范围大，稳定性高，利用一个驱动器驱动两个自由度具有欠驱动的特点。
一种驱动直线自适应机械手指

[发明专利]预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置-CN200810240899.9无效
发明人：张文增;车德梦;陈强;都东 -专利权人：清华大学
申请日： 2008-12-26 - 公布日： 2009-06-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：预弯曲抓取欠驱动仿生手指装置，属于拟人机器人技术领域，包括基座、第一电机、近关节轴、中部指段、远关节轴、末端指段、第一传动机构和第一簧件。该装置还包括第二电机、柔性件和第二簧件。该装置利用电机、传动机构、柔性件和簧件综合实现了手指可变初始构型自适应抓取的特殊效果。该装置在抓取前弯曲中间关节以达到良好的准备抓取姿态，在抓取时按照自适应欠驱动方式抓取物体。该装置抓取动作更趋近于人手，可以稳定抓取和自动适应各种形状、尺寸的物体，适用于机器人手。
弯曲抓取驱动仿生手指装置

[发明专利]多连杆双簧件直线平夹自适应机器人手指装置-CN201610797538.9在审
发明人：王月琛;邢宇辰;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-08-31 - 公布日： 2016-12-21 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：多连杆双簧件直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、关节轴、电机、多个连杆、凸块拨盘和两个簧件等。该装置实现了机器人手指直线平行夹持与自适应抓取的功能；利用单个电机驱动两个指段，达到欠驱动效果；根据物体形状和位置的不同，可以在直线平夹与自适应两种模式之间自动切换；该装置能够直线平动第二指段去夹持物体，适用于工作台上薄板零件的良好夹持，该装置还能在第一指段接触物体之后，自动转动第二指段去接触物体，获得出力更大的握持效果，能够自动适应不同形状、大小的物体的抓取；抓取范围大，稳定可靠。
连杆双簧直线自适应机器人手指装置

[实用新型]自适应调节式抓取装置-CN202221920111.0有效
发明人：侯立果;王丹;王玉珍 -专利权人：至正长信自动化工程（苏州）有限公司
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-12-02 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型自适应调节式抓取装置，包括对应可滑动设置于载板一侧上的一组夹爪部，夹爪部包括旋转伸展件、连接于旋转伸展件的夹爪体，一组夹爪体对应产品进行滑动调距形成自适应滑动调节结构，后结合通过旋转伸展件对应产品的旋转展开调节形成的自适应旋转展开调节结构，形成自适应调节式高通用性夹爪。
自适应调节抓取装置

[发明专利]一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置-CN202211191641.0在审
发明人：吴化平;王南航;蔡伟飞;彭翔;周伟乾;程杨 -专利权人：浙江工业大学
申请日： 2022-09-28 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种形状自适应自身形状可编辑柔性机械手装置。驱动机构安装在主机架板的顶面，丝杠滑块机构安装在主机架板和下机架板之间，驱动机构向下穿设过主机架板连接丝杠滑块机构；抓取机构安装在下机架板的底面，机械臂机构安装在抓取机构底部；从动连杆机构连接在主机架板和抓取机构之间，从动连杆机构的上端铰接主机架板的底面周边，从动连杆机构的下端活动连接抓取机构的外侧面，主动连杆机构活动连接在从动连杆机构的中部和丝杠滑块机构之间。本发明装置能够实现较好的抓取效果，可根据被抓物体的具体形状实现自适应抓取及包络抓取，同时可以调节抓取力的大小以及抓取机构的开口大小，并且可保证抓取过程中的相对密封性。
一种形状自适应自身编辑柔性机械手装置

[发明专利]变抓力的双关节滑块式直接欠驱动机器人手指装置-CN200910089998.6无效
发明人：赵得洋;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2009-07-31 - 公布日： 2010-01-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明利用连杆机构、滑块移动副、套接指段及簧件综合实现了两关节手指欠驱动自适应和可变抓取力的特殊效果，该手指装置既具有变抓取力抓取功能，从而抓取稳定且抓取范围广，又有多关节欠驱动自适应抓取效果，仅采用一个驱动器驱动两个关节自由度，自动适应所抓物体的大小和形状，降低了对控制系统的控制要求，而且出力大、结构简单可靠、成本低，适合长期使用，与人手的手指外观和动作相似，适用于拟人机器人手上。
变抓力双关节滑块式直接驱动机器人手指装置

[发明专利]可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法-CN202310132565.4有效
发明人：陈文杰;胡书海;熊晓钰;孙先涛;胡祥涛 -专利权人：安徽大学绿色产业创新研究院
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，包括一端与机械手连接的保护壳、与所述保护壳另一端连接的基板以及设置于所述基板上的夹持机构，所述夹持机构包括手指组件和与所述手指组件连接的传动组件，本发明采用上述可变刚度的绳驱动三指自适应机械手及方法，能够适应不同零件外形，抓取的零件种类广、自适应抓取行程大，提高了通用性。
可变刚度驱动自适应机械手方法

[实用新型]轴类零件自适应抓取高效送料装置-CN201820078948.2有效
发明人：孙念杰;蒋涛;顾建伟 -专利权人：苏州精锐精密机械有限公司
申请日： 2018-01-17 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型揭示了轴类零件自适应抓取高效送料装置，尤其是用于中压开关柜轴类零件加工，包括自适应夹爪及驱动自适应夹爪移动的驱动装置，自适应夹爪包括爪座以及对称设置于爪座上的两个具有弧形夹持部的可形变卡爪，两个可形变卡爪围合成一用于将轴类零件夹持在其中的夹持槽本方案设计精巧，通过对自适应夹爪的设计，使得自适应夹爪与轴类零件接触时，能够通过两个可形变卡爪的形变来适应轴类零件的轮廓，并且通过它们形变产生的反作用力将轴类零件夹持，从而能够通过驱动装置的驱动，自动进行轴类零件的抓取和输送
轴类零件自适应形变夹爪卡爪自适应抓取驱动装置送料装置夹持槽夹持爪座轴类零件加工抓取本实用新型弧形夹持部中压开关柜驱动对称设置反作用力方案设计加工效率输送效率入口端围合成装夹自动化移动

[发明专利]一种基于模型参考自适应阻抗的机械手控制器设计方法-CN202211411999.X在审
发明人：张建军;韩朋阳;王伟东;李沙沙;刘群坡;苏波;高如新;花岛直彦 -专利权人：河南理工大学
申请日： 2022-11-11 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及机械手控制技术领域，公开了一种基于模型参考自适应阻抗的机械手控制器设计方法，包括参考阻抗模型的设计、自适应估计律的设计及机械手控制律的设计；参考阻抗模型的设计通过获取机械手末端触觉力信息建立，实现参考位置输出；自适应估计律的设计通过获取机械手关节位置信息，获取机械手操作空间位置，设计基于滑模变量的自适应估计律；机械手控制律的设计基于自适应估计律，获取机械手关节位置信息，计算基于参考阻抗模型的控制律本发明具有较高的稳定性及有效性，克服了机械手关节摩擦与物理参数时变特性及不精确的量测带来模型不确定的问题，实现了机械手有效稳定的柔顺性抓取，满足了机械手抓取目标多样性要求。
一种基于模型参考自适应阻抗机械手控制器设计方法

[发明专利]一种自适应抓取机构-CN202110570194.9有效
发明人：吴洪明;张硕;陈佐义;唐健;吴康迪;王昊然 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应抓取机构，包括：基座、动力源结构、多个传动结构、多个抓取结构，传动结构包括传动轴，传动轴转动连接有第二传动轮、第三传动轮以及第四传动轮，第二传动轮与动力源结构传动连接，第二传动轮与第三传动轮之间连接有第一弹性件；抓取结构包括回转轴、抓取件以及抓取头，抓取头与抓取件可拆卸地连接，回转轴与第四传动轮传动连接。通过第二传动轮与第三传动轮之间连接有第一弹性件，以弹性扭力拉动抓取结构，实现了自适应待抓取物体的位置姿态，具有自动调心的优点，通过抓取件转动连接及设置可拆卸地抓取头，实现针对不同物体的抓取，具有高效、快捷、灵活性强、适用各种不同形状的物体抓取的优点。
一种自适应抓取机构