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[发明专利]一种纳米多孔硅酸钙制备用的混合装置-CN202310930859.1在审
发明人：郭建文;郭发谦;张文增;王翠华 -专利权人：临沂三禾生物质科技有限公司
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B01J19/18 文献下载
摘要：本发明提供一种纳米多孔硅酸钙制备用的混合装置，涉及混合设备领域，包括底座；所述底座上端面中部固定安装有混料仓，且底座上端面位于混料仓外侧安装有支撑板；所述支撑板上端面从左往右依次安装有第一加料仓、储液桶和第二加料仓，且第一加料仓、储液桶和第二加料仓下端出料口均安装有电磁阀；本发明通过进水管、环形冲刷管件与扫尘刷的配合，能够当需要清理混料仓内壁时，无需拆卸混料仓顶部密封盖，从而在清理混料仓内壁时时更加便捷；解决现有硅酸钙制备用混合装置在需要清理混料仓内壁附着的杂物时，由于混料仓顶部密封盖连接着大量管道，而且混料仓顶部密封盖上还安装有搅拌电机等装置，从而在清理时不够便捷的问题。
一种纳米多孔硅酸制备混合装置

[发明专利]多传感器反馈控制直线平夹自适应机器人手指装置-CN201910721632.X有效
发明人：张嘉伟;张文增 -专利权人：张嘉伟
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：多传感器反馈控制直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域。该装置包括两个指段、两个关节轴、三个电机、三个传动机构、控制模块、三个电机驱动模块和五个传感器，其中控制模块执行控制程序。该装置为机器人手指，可以实现直线平夹抓取与自适应抓取两种抓取模式的综合。在物体位于末端时可以采用直线平夹方式，手指末端始终保持在同一高度，更好地抓取桌面上的薄板类零件；在物体位于第一指段附近时能够实现先直线平夹运动两个关节，再实现自适应包络抓取的效果，针对不同形状、大小的物体具有自适应特性，抓取稳定，使用方便，抓取范围大，适用在需要抓取多种物体的机器人中。
传感器反馈控制直线自适应机器人手指装置

[发明专利]伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置-CN201710365006.2有效
发明人：韦远根;马艺妮;党丽楠;齐景辰;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-05-22 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J9/06 文献下载
摘要：伸缩软管流体欠驱动多关节机器人手指装置，属于机器人技术领域，包括基座、驱动器、传动机构、多个骨节、多个关节轴、多个簧件、多个导管、多个软管和流体等。该装置实现了机器人手指自适应抓取的功能，可以实现自适应抓取模式。在自适应抓取模式中，该装置既能适应圆形物体的抓取，也能适应凹凸异形物体的抓取，采用欠驱动的方式，仅用一个驱动器驱动多个关节，无需复杂的传感和控制系统，关节数量多，适应能力强，抓取稳定，抓取范围大，多关节联动抓取，抓取效率高；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
伸缩软管流体驱动关节机器人手指装置

[发明专利]适合捏持和握持的机器人手指装置-CN201710186471.X有效
发明人：党丽楠;宋九亚;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-03-24 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：适合捏持和握持的机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、减速器、传动机构、六个齿轮、三个齿条、两个簧件、两个拨杆和两个凸块。该装置利用电机、蜗轮蜗杆、齿轮齿条、簧件、拨杆和凸块等综合实现了一种机器人手指，该手指能够实现捏持和握持两种功能，既能够采用手指末端去捏持物体，也适合用两个指段在没有传感器的情况下去自适应包络抓取不同形状、尺寸的物体；该装置传动精确平稳，抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和实时控制系统；结构简单、体积小、重量轻，成本低，适用于通用抓取的机器人。
适合机器人手指装置

[发明专利]多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置-CN201710221752.4有效
发明人：阮思乔;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-04-06 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：多关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、两个电机、两个减速器、十二个齿轮、六个簧件、四个拨杆和四个凸块。该装置实现了驱动内置的变抓力捏持与握持复合自适应抓取功能。该装置将电机放置在手指中部，减小基座空间占用，抓取物体时能够具有对不同形状尺寸物体得自适应抓取效果，控制简单，无需复杂的传感和控制系统，并且动作拟人度高，能够捏持小物体，也可以握持重物和大的物体，抓持力可变。
关节内置驱动变抓力延时自适应机器人手指装置

[发明专利]具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置-CN201710256598.4有效
发明人：苏靖惟;孙正强;张文增;李特 -专利权人：清华大学;深圳市佳顺智能机器人股份有限公司
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：具有多种抓取力模式的复合型自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近关节轴、中关节轴、远关节轴、两个电机、两个减速器、八个齿轮、四个带轮、两个传动带、六个簧件、四个拨杆和四个凸块。该装置实现了驱动内置的变抓力捏持与握持复合自适应抓取功能。该装置将电机放置在手指中部，减小基座空间占用，抓取物体时能够具有对不同形状尺寸物体得自适应抓取效果，控制简单，无需复杂的传感和控制系统，并且动作拟人度高，能够捏持小物体，也可以握持重物和大的物体，抓持力可变。
具有多种抓取模式复合型自适应机器人手指装置

[实用新型]一种行星架的安装孔检具-CN202223509456.X有效
发明人： 张文增;张忠辉;史洪昌 -专利权人：东睦（天津）粉末冶金有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01B5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种行星架的安装孔检具，包括底座，底座的顶部四侧均设置有立柱，立柱的尾端固定有螺纹柱，底座的顶部对应螺纹柱处开设有适配的螺纹孔，螺纹柱和螺纹孔啮合。本实用新型通过通过底座顶部四侧均设置有立柱，利用立柱对应行星架的边孔进行插接，从而能够实现快速检测边孔的位置的精准性，相较于以往检测方便快捷，显著的提升了检测效率，同时降低了检测成本，通过立柱可拆卸，从而使得在长期使用后立柱出现磨损时方便进行跟换，降低了维护成本，通过中心孔的以及缺口的设置能够降低装置的重量，同时方便取下行星架，使得操作便利。
一种行星安装孔检具

[发明专利]一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置-CN201710428783.7有效
发明人： 张文增;李要辉;吴哲明;刘洪冰 -专利权人：清研（洛阳）先进制造产业研究院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：一种齿条平夹耦合转换灵巧机器人手指装置，属于机器人手指技术领域，包括基座、第一电机、第一传动机构、第二电机、第二传动机构、中部指段、末端指段、近关节轴、远关节轴、连接件、转轴、半齿轮、下齿条、上齿条、套筒、中间轴和齿轮。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式可以简单平动切换的功能。该装置既能达到传统耦合手指所实现的单个电机驱动多个关节同时转动的耦合效果，又具有传统耦合手指独立转动单个关节的解耦抓取效果，将两个传统的效果进行有机的融合，使得抓取物体时控制容易、方便；所有电机、减速器均藏入基座中，手指转动部分体积小、重量轻。
一种齿条耦合转换灵巧机器人手指装置

[发明专利]曲轴连杆平夹耦合切换自适应机器人手装置-CN201710576128.6有效
发明人： 张文增;孙玉飞;吴哲明;刘洪冰 -专利权人：清研（洛阳）先进制造产业研究院
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：曲轴连杆平夹耦合切换自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、传动机构、电机、两个指段、两个关节轴、七个连杆、四个销轴、连接件、转轴、套筒、中间轴、簧件、连杆凸块和两个限位块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中，装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围广；该装置结构紧凑、简单、体积小，制造和维护成本低，适用于农业、工业和服务业等各个领域的机器人手。
曲轴连杆耦合切换自适应机器人手装置

[发明专利]一种双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置-CN201710431270.1有效
发明人： 张文增;刘广来;吴哲明;刘洪冰 -专利权人：清研（洛阳）先进制造产业研究院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：一种双联齿条平夹耦合切换自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、半齿轮、齿轮、连接件、转轴、下齿条、上齿条、中间轴、两个限位块、套筒和簧件等。该装置实现了机器人手指平夹抓取、耦合抓取和自适应抓取多种抓取模式。该装置利用半齿轮实现了平夹与耦合的平稳切换，并且半齿轮的设置提高了平夹与耦合阶段的传动精度，利用齿轮齿条机构的自适应功能精简了机构，利用簧件与限位滑块的配合避免了平夹或耦合状态与自适应状态的矛盾；抓取范围大；利用单个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构简单、体积小，成本低。
一种齿条耦合切换自适应机器人手指装置

[发明专利]分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置-CN201810967132.X有效
发明人： 张文增;金栋;吴哲明;邹怡蓉;刘佳君 -专利权人：清研（洛阳）先进制造产业研究院
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明有关于分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、多个连杆、凸轮、推板、两个齿条、两个齿轮、四个锥齿轮、套筒、两个簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指直线平夹自适应复合抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置既能直线平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应抓取不同形状、大小物体；电机安装在不动的基座下部，减轻了可动的基座上部的重量，便于实现远程驱动；该装置在平夹抓取阶段其末端沿直线轨迹运动，降低了抓取桌面上薄板物体时的控制难度，提高抓取效率，抓取稳定，结构紧凑、成本低；适用于需要抓取工件的各种机器人上。
分离驱动凸轮高度调节自适应手指装置

[发明专利]流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置-CN201710429278.4有效
发明人： 张文增;吴秀美;吴哲明;刘洪冰 -专利权人：清研（洛阳）先进制造产业研究院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、波纹管、软管、流体、主动板、切换板、切换板连接件、转轴、簧件和限位凸块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式可以简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中，该装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围大抓，取稳定可靠；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
流体自适应耦合切换机器人手指装置

[发明专利]平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置-CN201710428158.2有效
发明人： 张文增;葛月鑫;吴哲明;刘洪冰 -专利权人：清研（洛阳）先进制造产业研究院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：平夹耦合平动切换灵巧机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个电机、近关节轴、远关节轴、中部指段、末端指段、两个带轮传动机构、第一齿轮、第二齿轮、下齿条、上齿条、导向杆、导轨和滑块等。该装置实现了机器人手指平夹主动抓取模式与耦合主动抓取模式可以简单平动切换的功能。在平夹主动抓取模式中，该装置既能平动末端指段捏持物体，也能依次转动中部指段和末端指段包络不同形状、大小的物体；在耦合主动抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在中部指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲末端指段的主动抓取阶段；平动切换操作方便且动作较小，齿条在运行过程中稳定；抓取范围大；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
耦合平动切换灵巧机器人手指装置

[发明专利]齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置-CN202010635147.3有效
发明人：程思宇;张文增;李卫国 -专利权人：内蒙古工业大学
申请日： 2020-07-03 - 公布日： 2023-02-10 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：齿轮竞速双驱动平夹与耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、两个电机、多个齿轮、主动轴、传动轮、传动拨块和簧件等。该装置实现了平行夹持与耦合自适应抓取功能，具有平行夹持、耦合抓取和自适应抓取三种抓取模式，能够通过分别驱动不同电机实现不同抓取模式，第一电机开动时获得平行夹持功能，第二电机开动时获得耦合与自适应复合抓取功能；抓取范围大；在抓取过程中，仅开动一个电机，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑，体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
齿轮竞速双驱动耦合自适应机器人手指装置

[发明专利]末端沿直线运动的耦合自适应机器人手指装置-CN201810981476.6有效
发明人：杨阳;徐向荣;张文增 -专利权人：安徽工业大学
申请日： 2018-08-27 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：末端沿直线运动的耦合自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括底座、基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、三个传动机构、两个簧件、凸轮、推杆、滚轮、增程机构和拨块。该装置既能实现耦合运动，达到捏持物体的效果，也能实现自适应运动，达到包络握持不同形状、尺寸物体的效果；在耦合运动阶段，第二指段的末端相对于基座沿直线运动，适合在工作台上耦合捏持物体，无需调整机器人手的整体高度，减小机械臂控制难度，提高了工作效率；该装置采用欠驱动的方式，利用一个驱动器驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构紧凑、体积小、成本低，适用于机器人手。
末端直线运动耦合自适应机器人手指装置

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