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[发明专利]一种利用滑行模块的自适应装置-CN201210481762.9无效
发明人：吉金鹏 -专利权人：上海市浦东新区知识产权保护协会
申请日： 2012-11-24 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于搜救直升机的可实现夹持角度、夹持距离、夹持力大小调整的自适应抓取装置，所述的装置包括：抓取臂1、压力球囊2、红外检测模块3、滑行模块4、横向滑行臂5、纵向滑行臂6。利用该利用滑行模块的自适应装置，可以利用滑行模块的自适应调整实现复杂抓取对象的抓取作业，适用于情况复杂的搜救场合。
一种利用滑行模块自适应装置

[发明专利]流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置-CN201710429278.4有效
发明人：张文增;吴秀美;吴哲明;刘洪冰 -专利权人：清研（洛阳）先进制造产业研究院
申请日： 2017-06-08 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：流体自适应平夹耦合切换机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、波纹管、软管、流体、主动板、切换板、切换板连接件、转轴、簧件和限位凸块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式可以简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中，该装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，该装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围大抓，取稳定可靠；采用欠驱动的方式，利用一个电机驱动两个指段，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构紧凑、体积小，制造和维护成本低，适用于机器人手。
流体自适应耦合切换机器人手指装置

[发明专利]曲轴连杆平夹耦合切换自适应机器人手装置-CN201710576128.6有效
发明人：张文增;孙玉飞;吴哲明;刘洪冰 -专利权人：清研（洛阳）先进制造产业研究院
申请日： 2017-07-14 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：曲轴连杆平夹耦合切换自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、传动机构、电机、两个指段、两个关节轴、七个连杆、四个销轴、连接件、转轴、套筒、中间轴、簧件、连杆凸块和两个限位块等。该装置实现了机器人手指平夹自适应抓取模式与耦合自适应抓取模式简单切换的功能。在平夹自适应抓取模式中，装置既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第一指段和第二指段包络不同形状、大小的物体；在耦合自适应抓取模式中，装置可以同时联动两个关节转动，并在第一指段接触物体被阻挡后自然转入弯曲第二指段的自适应抓取阶段；抓取范围广；该装置结构紧凑、简单、体积小，制造和维护成本低，适用于农业、工业和服务业等各个领域的机器人手。
曲轴连杆耦合切换自适应机器人手装置

[发明专利]流体式接触抓取联动自适应机器人手指装置-CN201610152873.3在审
发明人：吝杰;张文增;孙睿;程麒龙 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：流体式接触抓取联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、三个滑块、多个簧件、多个柔性件和流体等。该装置利用流体传动实现了先耦合转动而后自适应抓取相结合的“耦合自适应复合抓取”功能，耦合转动达到了拟人化转动效果，自适应抓取使得手指适应握持不同形状和尺寸物体；该装置采用单向电磁阀获得了自动保持手指弯曲构型的特性，可以配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，也可防止在抓取过程中因为振动干扰导致的失稳；该装置结构简单，外形与人手的手指相似；该装置可实现物体接触手指时才实施抓取，保证了抓取物体的精确性以及达到了多次抓取同一物体时获得较好的位置一致性
流体接触抓取联动自适应机器人手指装置

[发明专利]双向抓取触发自适应机器人手指装置-CN201910430266.2在审
发明人：张文增;曹军杰;曾楚玉;李沐霖;王旭超;潘红梅;姚鹏;符玲玲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：双向抓取触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、四个摩擦轮、两个过渡轴、两个中间轴、五个簧件、两个滑块、两个推板和两个传动件等。该装置实现了双向触发自适应抓取及锁定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范围大；具有自适应抓取特性，适应不同形状、大小物体的抓取；具有条件触发功能，无需复杂的传感和控制系统；抓取后可以锁定关节，抓取力大，抓取稳定；第二指段上下分离，利用磁铁吸合连接，避免了在抓取过程中意外受到撞击而损坏手指的情况。
抓取机器人手指装置指段锁定自适应抓取机器人手控制系统上下分离条件触发吸合连接装置实现传动件传动轮关节轴过渡轴摩擦轮中间轴磁铁传感滑块簧件推板电机关节

[实用新型]双向抓取触发自适应机器人手指装置-CN201920745350.9有效
发明人：张文增;曹军杰;曾楚玉;李沐霖;王旭超;潘红梅;姚鹏;符玲玲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2019-05-22 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：双向抓取触发自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、四个传动轮、四个摩擦轮、两个过渡轴、两个中间轴、五个簧件、两个滑块、两个推板和两个传动件等。该装置实现了双向触发自适应抓取及锁定的功能，既能向左抓取又能向右抓取，抓取范围大；具有自适应抓取特性，适应不同形状、大小物体的抓取；具有条件触发功能，无需复杂的传感和控制系统；抓取后可以锁定关节，抓取力大，抓取稳定；第二指段上下分离，利用磁铁吸合连接，避免了在抓取过程中意外受到撞击而损坏手指的情况。
抓取指段锁定机器人手指装置自适应抓取机器人手控制系统上下分离条件触发吸合连接装置实现传动件传动轮关节轴过渡轴摩擦轮中间轴磁铁传感滑块簧件推板电机关节

[发明专利]单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置-CN201110084083.3无效
发明人：张文增;刘晗 -专利权人：清华大学
申请日： 2011-04-02 - 公布日： 2011-09-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：单向耦合与自适应复合型欠驱动机器人手指装置，属于仿人机器手技术领域，包括基座、电机、减速器、近关节轴、中部指段、远关节轴，末端指段、单向耦合传动机构、欠驱动传动机构和簧件。该装置采用单腱绳耦合传动机构、自适应传动机构和簧件综合实现了耦合抓取与自适应抓取相结合的复合型欠驱动抓取模式；由于单腱绳耦合传动机构并不妨碍自适应抓取过程，因此解耦方式非常自然，最大限度的降低抓取过程中的功率内耗和传动效率降低；该装置抓取过程拟人，同时对所抓取物体的大小尺寸自动适应；该装置结构简单，成本低，控制容易，耗能少，外观和动作与人手相似，适用于仿人机器手。
单向耦合自适应复合型驱动机器人手指装置

[实用新型]一种抓取式装箱机-CN201420186852.X有效
发明人：孙伟 -专利权人：天津维度智能设备有限公司
申请日： 2014-04-17 - 公布日： 2014-08-13 - 主分类号： B65B21/18 文献下载
摘要：本实用新型提供一种抓取式装箱机，包括抓头、推动气缸、纸箱传动装置、自适应导向装置等，所述旋转缓冲导向板安装在导向框的内侧，所述纸箱传动装置上设有传动滚轴，所述自适应导向通过导向安装架安装在纸箱传动装置的上端，所述抓取调节安装板的下端设有抓取滑板，所述抓取滑板的下端设有推动气缸，所述推动气缸的下端设有抓头，所述抓取调节安装板通过抓取调节安装架安装在自适应导向装置的上端。本实用新型增加了自适应导向装置，可以避免由于箱子位置偏移或者箱口变形而使得装箱困难的情况，保证了装箱品质；还通过抓取调节安装架安装了抓取调节安装板，避免了玻璃瓶装产品装箱时由于碰撞裂开甚至破碎的情况。
一种抓取装箱

[发明专利]精确平夹自适应与耦合自适应模式切换机器人手指装置-CN201611129338.2有效
发明人：宋爽;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-12-09 - 公布日： 2019-03-22 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：精确平夹自适应与耦合自适应模式切换机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、腱绳、从动滑轮、连接件、转轴、扇形轮、球缺件、齿轮、齿条和弹簧等。该装置实现了机器人手指平夹抓取、耦合抓取和自适应抓取多种抓取模式。该装置利用球缺件的球面实现了平夹与耦合的平稳切换，并且球缺件的设置提高了平夹与耦合阶段的传动精度，利用齿轮齿条机构的间接自适应功能精简了机构，利用弹簧与腱绳的张紧程度的配合避免了平夹或耦合状态与自适应状态的矛盾；抓取范围大；利用单个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；结构简单、体积小，成本低。
抓取耦合自适应球缺机器人手指装置自适应模式弹簧腱绳球面齿轮齿条机构机器人手指自适应功能自适应抓取从动滑轮单个电机机器人手控制系统装置实现耦合抓取耦合状态关节轴连接件扇形轮体积小耦合的齿轮齿条传动传感张紧指段转轴关节电机驱动配合矛盾

[发明专利]竞速流体式间接联动自适应机器人手指装置-CN201610152522.2在审
发明人：吝杰;张文增;孙振国;都东;陈强 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：竞速流体式间接联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、一个滑块、簧件、多个柔性件和流体等。该装置利用流体传动实现了先耦合转动而后自适应抓取的“耦合自适应复合抓取”功能，耦合转动达到了拟人化转动效果，自适应抓取使得手指适应握持不同形状和尺寸物体；该装置采用单向电磁阀获得了自动保持手指弯曲构型的特性，可以配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，也可防止在抓取过程中因为振动干扰导致的失稳；该装置结构简单，外形与人手的手指相似；该装置可实现物体接触手指时才实施抓取，保证了抓取物体的精确性以及达到了多次抓取同一物体时获得较好的位置一致性
流体间接联动自适应机器人手指装置

[发明专利]竞速流体式直接联动自适应机器人手指装置-CN201610152876.7在审
发明人：张文增;吝杰 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-03-17 - 公布日： 2016-05-18 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：竞速流体式直接联动自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、滑块、簧件、多个柔性件和流体等。该装置利用流体传动实现了先耦合转动而后自适应抓取的“耦合自适应复合抓取”功能，耦合转动达到了拟人化转动效果和较好的捏持效果，自适应抓取使得手指适应握持不同形状和尺寸物体；该装置采用单向电磁阀获得了自动保持手指弯曲构型的特性，可以配合机械臂的主动运动实施反作用面撤离的物体抓取，也可防止在抓取过程中因为振动干扰导致的失稳；该装置结构简单，外形与人手的手指相似。
流体直接联动自适应机器人手指装置

[发明专利]无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法-CN202110397037.2在审
发明人：褚晓广;宋蕊;蔡彬;王伟超 -专利权人：曲阜师范大学
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了无接触型悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法，将磁悬浮支撑技术引入机器手抓取系统，使物体在悬浮绕组磁吸力作用和轴向、盘式电机驱动下实现两自由度的抓取和搬运物体。构建无接触悬浮抓取两自由度运动模型，将两自由度模型的干扰归结到单自由度，实现主被动的轴向水平气隙控制，采用模型参考自适应控制，选取严格线性无干扰的无接触悬浮抓取期望模型，对状态、输入增益及干扰项在线调整，对干扰项的调整解决了多自适应参数调节速度慢且过大的自适应增益造成的物体震荡问题，完成无接触型悬浮抓取的位置、速度和加速度控制。本发明将极大提升无接触型悬浮抓取系统的稳定性与适应多种工况的能力，促进系统在实际中广泛应用。
接触悬浮抓取系统及其模型参考自适应控制方法

[发明专利]多传感器反馈控制直线平夹自适应机器人手指装置-CN201910721632.X有效
发明人：张嘉伟;张文增 -专利权人：张嘉伟
申请日： 2019-08-06 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：多传感器反馈控制直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域。该装置包括两个指段、两个关节轴、三个电机、三个传动机构、控制模块、三个电机驱动模块和五个传感器，其中控制模块执行控制程序。该装置为机器人手指，可以实现直线平夹抓取与自适应抓取两种抓取模式的综合。在物体位于末端时可以采用直线平夹方式，手指末端始终保持在同一高度，更好地抓取桌面上的薄板类零件；在物体位于第一指段附近时能够实现先直线平夹运动两个关节，再实现自适应包络抓取的效果，针对不同形状、大小的物体具有自适应特性，抓取稳定，使用方便，抓取范围大，适用在需要抓取多种物体的机器人中。
传感器反馈控制直线自适应机器人手指装置

[发明专利]平夹感知自适应机器人手指装置及其控制方法-CN201610340224.6有效
发明人：夏海超;张文增;徐向荣;冷护基 -专利权人：清华大学
申请日： 2016-05-19 - 公布日： 2017-12-29 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：平夹感知自适应机器人手指装置及其控制方法，属于机器人手技术领域。该装置包括基座、两个指段、两个关节轴、驱动器、复合柔性杆、传感器、控制模块和电机驱动模块等。该装置可以更好地实现平行夹持及自适应抓取的功能，根据目标物体形状和位置的不同，既能平动第二指段捏持物体，也能依次转动第二指段和第一指段自适应不同形状、大小的物体；该装置抓取范围大，抓取过程稳定，抓取力可控，传动链短，对不同物体抓取时无需重新编程，使用简单方便；该装置可实现高灵巧性、高自适应性、高可靠性、高稳定性和低控制难度，适用于机器人手。
感知自适应机器人手指装置及其控制方法

[发明专利]触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置-CN201910175959.1在审
发明人：郭冰洋;罗晨;杨镇伟;张文增;李培旭;潘红梅;姚鹏;符玲玲 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2019-03-08 - 公布日： 2019-06-11 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：触发式多连杆高度补偿平夹自适应机器人手指装置，包括基座、底座、电机、两个关节轴、两个指段、导杆、四个转轴、三个过渡轴、三个连杆、四个齿轮、三个摩擦轮、主动轮、从动轮、传动件、三个簧件、导轨、限位块、两个滑块等该装置实现了平行夹持与自适应抓取功能，根据目标物体的位置和形状不同，既能平动第二指段捏持物体，也能自适应包络不同形状、大小的物体；通过补偿在平行夹持阶段第一指段转动导致的第二指段高度差，实现直线平夹功能；针对物体不同形状尺寸实现自适应抓取：利用滑块触发和摩擦轮配合，使电机动力传递到第二指段实现自适应抓取。该装置抓取范围大、制造维护成本低、控制容易、抓取效果好，适用于机器人手。
指段自适应抓取抓取自适应机器人高度补偿手指装置触发式多连杆摩擦轮滑块夹持平行第一指段电机动力机器人手目标物体装置实现传动件从动轮高度差关节轴过渡轴限位块主动轮自适应齿轮包络触发导杆导轨簧件平动转轴底座转动电机传递配合制造维护