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[发明专利]抓取直径自适应调节式软体抓手-CN201810632541.4在审
发明人：金国庆;张程程;陈铭宏;陈尤旭;胡兵兵;袁鑫;吕斐 -专利权人：苏州大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取直径自适应调节式软体抓手，所述软体抓手包括具有若干滑动轨道的手指支架、滑动安装于手指支架滑动轨道中的滑块、安装于手指支架中心位置和滑块之间的拉伸弹簧、固定安装于滑动轨道中远离手指支架中心的电磁铁、以及固定安装于滑块下方的柔性单指，所述滑块上安装有磁铁，当电磁铁通电后滑块带动柔性单指沿滑动导轨向外侧滑动，当电磁铁断电后拉伸弹簧带动滑块和柔性单指沿滑动导轨向内侧进行抓取直径自适应调节。本发明可以根据被抓取物体的大小自适应调节抓取直径，且安装、拆卸方便快捷，制作成本低。
抓取滑块自适应调节手指支架电磁铁滑动轨道单指软体抓手滑动导轨拉伸弹簧拆卸方便滑动安装后滑块滑动磁铁断电通电制作

[实用新型]抓取直径自适应调节式软体抓手-CN201820944955.6有效
发明人：金国庆;张程程;陈铭宏;陈尤旭;胡兵兵;袁鑫;吕斐 -专利权人：苏州大学
申请日： 2018-06-19 - 公布日： 2019-01-25 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种抓取直径自适应调节式软体抓手，所述软体抓手包括具有若干滑动轨道的手指支架、滑动安装于手指支架滑动轨道中的滑块、安装于手指支架中心位置和滑块之间的拉伸弹簧、固定安装于滑动轨道中远离手指支架中心的电磁铁、以及固定安装于滑块下方的柔性单指，所述滑块上安装有磁铁，当电磁铁通电后滑块带动柔性单指沿滑动导轨向外侧滑动，当电磁铁断电后拉伸弹簧带动滑块和柔性单指沿滑动导轨向内侧进行抓取直径自适应调节。本实用新型可以根据被抓取物体的大小自适应调节抓取直径，且安装、拆卸方便快捷，制作成本低。
抓取滑块自适应调节手指支架电磁铁滑动轨道单指软体抓手本实用新型滑动导轨拉伸弹簧拆卸方便滑动安装后滑块滑动磁铁断电通电制作

[发明专利]一种面向多目标种类的机械臂自适应抓取方法-CN201910206721.0有效
发明人：易廷昊;翟昱;代夷帆;姜宇帆;张云涛;马英 -专利权人：埃夫特智能装备股份有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向多目标种类的机械臂自适应抓取方法，本方法在现有技术的基础上，先通过候选抓取点随机采样并判断其合法性，然后带有合法抓取点信息的RGBD图像，再使用构建好的抓取成功率预测神经网络对各个合法抓取点的抓取成功率进行预测，选择抓取成功率最高且不低于85％的抓取点，最后通过机械臂带动夹爪进行抓取；该方法避免了反复训练神经网络或人工调整阈值，能够自适应的抓取大部分重量适中，夹具形状能够适配的物体；不仅显著增加了机器人抓取系统在待抓取目标种类较多，变更较快的场景中的适应能力；而且与现有技术相比，本方法还能够大幅降低使用者在使用过程中的调试和更改成本。
一种面向多目标种类机械自适应抓取方法

[实用新型]一种自适应抓取机构-CN202022333474.1有效
发明人：曹正欣;石鑫;姬志恒;陈飞峰;荀晓媛 -专利权人：海德曼（上海）自动化技术有限公司
申请日： 2020-10-19 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： B23Q7/04 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种自适应抓取机构，属于机械技术领域。它解决了现有的自适应抓取机构中关节轴承连接牢固与拆装方便不能兼容等问题。本自适应抓取机构，包括固定板、安装板和中心柱，中心柱与安装板之间设有关节轴承，安装板上固定有定位块，定位块上设有安装孔，关节轴承的外圈安装在安装孔内，安装孔的孔壁面上设有凸肩，定位块的下端通过紧固螺栓固定连接有定位板本自适应抓取机构具有关节轴承连接牢固且拆装方便等优点。
一种自适应抓取机构

[发明专利]一种多用途形状自适应机器人手爪及工作方法-CN200610156059.5无效
发明人：骆敏舟;梅涛;卢朝洪;张卫忠;路巍;查世红;许井泉 -专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院
申请日： 2006-12-28 - 公布日： 2007-07-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多用途形状自适应机器人手爪及工作方法，主要包括框架和与之机械联接的手指机构、驱动分路传动机构和手指位置调整机构，采用三个力矩电机分别驱动三个手指，增强了抓取的稳定性；采用一个步进电机连续调节手指的角度，扩大了抓取适应性；采用欠驱动手指机构，实现了对被抓取物体的被动柔顺和形状自适应，并使之具有多种抓取功能；手爪面为半主动柔顺面并置有接触力传感器，增强了手爪面在接触点处对物体形状的适应能力，扩大了接触面积；利用自主选择合适模式的方法，提高了手爪主动适应物体形状的能力。因此，本发明结构紧凑、控制简单、提高了对物体形状的自适应能力，增强了抓取的合理性和稳定性，拓展了机器人的应用空间。
一种多用途形状自适应机器人手爪工作方法

[发明专利]滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置-CN201811490032.9在审
发明人：董尹凯;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-04-05 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、电机、双带轮传动机构、滑槽、滚轮、凸块、簧件和限位块。该装置实现了机器人直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。该装置能直线平动第二指段夹持物体，在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持直线的运动轨迹，适合在工作台面抓取不同尺寸物体；该装置也能自适应抓取物体，在第一指段接触物体停止运动后，第二指段绕远关节轴转动，适合抓取不同形状、尺寸的物体；该装置利用一个电机驱动两个指段，抓取范围大，无需复杂传感与控制，容易控制；该装置结构紧凑、成本低，适用于各种需要抓取的机器人上。
抓取指段滑槽夹持自适应机器人自适应抓取手指装置传动带机器人尺寸物体第一指段电机驱动工作台面机器人手接触物体停止运动运动轨迹直线平动装置结构装置实现关节轴双带轮限位块传感滚轮簧件平动凸块紧凑转动平行电机复合

[发明专利]分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置-CN201810967132.X有效
发明人：张文增;金栋;吴哲明;邹怡蓉;刘佳君 -专利权人：清研（洛阳）先进制造产业研究院
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明有关于分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、多个连杆、凸轮、推板、两个齿条、两个齿轮、四个锥齿轮、套筒、两个簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指直线平夹自适应复合抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置既能直线平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应抓取不同形状、大小物体；电机安装在不动的基座下部，减轻了可动的基座上部的重量，便于实现远程驱动；该装置在平夹抓取阶段其末端沿直线轨迹运动，降低了抓取桌面上薄板物体时的控制难度，提高抓取效率，抓取稳定，结构紧凑、成本低；适用于需要抓取工件的各种机器人上。
分离驱动凸轮高度调节自适应手指装置

[实用新型]分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置-CN201821378850.5有效
发明人：张文增;金栋;吴哲明;邹怡蓉;刘佳君 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2018-08-23 - 公布日： 2019-03-29 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型有关于分离驱动凸轮式高度自调节平夹自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括电机、多个连杆、凸轮、推板、两个齿条、两个齿轮、四个锥齿轮、套筒、两个簧件和限位块等。该装置实现了双关节机器人手指直线平夹自适应复合抓取的功能。根据目标物体形状和位置的不同，该装置既能直线平动第二指段捏持物体或外张撑取物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应抓取不同形状、大小物体；电机安装在不动的基座下部，减轻了可动的基座上部的重量，便于实现远程驱动；该装置在平夹抓取阶段其末端沿直线轨迹运动，降低了抓取桌面上薄板物体时的控制难度，提高抓取效率，抓取稳定，结构紧凑、成本低；适用于需要抓取工件的各种机器人上。
抓取自适应驱动凸轮手指装置指段直线轨迹运动本实用新型机器人手指形状和位置自适应抓取第一指段电机安装基座上部机器人手目标物体远程驱动直线平动装置实现双关节限位块锥齿轮齿轮齿条簧件可动套筒推板外张机器人转动电机复合

[实用新型]滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置-CN201822048440.0有效
发明人：董尹凯;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2018-12-06 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、电机、双带轮传动机构、滑槽、滚轮、凸块、簧件和限位块。该装置实现了机器人直线平行夹持和自适应抓取的复合抓取模式。该装置能直线平动第二指段夹持物体，在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持直线的运动轨迹，适合在工作台面抓取不同尺寸物体；该装置也能自适应抓取物体，在第一指段接触物体停止运动后，第二指段绕远关节轴转动，适合抓取不同形状、尺寸的物体；该装置利用一个电机驱动两个指段，抓取范围大，无需复杂传感与控制，容易控制；该装置结构紧凑、成本低，适用于各种需要抓取的机器人上。
抓取指段滑槽夹持自适应机器人自适应抓取手指装置传动带机器人尺寸物体第一指段电机驱动工作台面机器人手接触物体停止运动运动轨迹直线平动装置结构装置实现关节轴双带轮限位块传感滚轮簧件平动凸块紧凑转动平行电机复合

[发明专利]连杆式可变抓取力协同自适应手指装置-CN201510862808.5有效
发明人：郭九明;马恪;张文增 -专利权人：清华大学
申请日： 2015-12-01 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：连杆式可变抓取力协同自适应手指装置，属于机器人手技术领域，包括多个指段、多个关节轴、多个簧件、腱绳、多个主动杆、多个从动杆、多个连接杆、多个拨杆和多个拨动件等。本发明装置利用电机、传动机构、拨动件、拨杆、主动杆、从动杆、连接杆、拉绳件、腱绳和簧件等综合实现自适应抓取和连续锁定多个关节的功能。该装置用于抓取物体，可以自动适应物体的形状、尺寸；抓取物体后可以采取锁定关节方式或不锁定方式；抓取过程快速稳定，抓取后锁定关节，防止手指回弹失稳，可以提供较大的抓取力，且抓取力可变；可锁定的关节角度是连续的
连杆可变抓取协同自适应手指装置

[发明专利]一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手结构-CN201710511946.8有效
发明人：黄海;文享龙;王刚;李冀永;周则兴 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于海底生物无损捕捞的形状自适应机械手机构，主要针对现有的水下手爪在抓取海参等海生物时形状适应性不强，抓取不可靠或容易抓伤海参等缺点，设计一个电机结合蜗轮蜗杆机构驱动的多指手爪机构，然后驱动各个手指的连杆机构，通过多指手爪机构对海参的周边包络，形状适应性抓取运动，完成对海参等海生物的柔性、无损、可靠抓取。本发明的机械手主要由肩关节模块、可转动臂杆模块、肘关节模块、腕关节模块、形状自适应手爪机构以及两个聚丙烯加长臂杆等装配组合而成。本发明具有抓取可靠、形状适应性好、包络速度快、易于水下密封等优点。
一种用于海底生物无损捕捞形状自适应机械手结构

[实用新型]自适应圆柱抓取机构-CN201420158637.9有效
发明人：陈东良;陆洋;刘祥 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2014-04-02 - 公布日： 2014-08-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种适用于抓取不同半径圆柱的自适应圆柱抓取机构。本实用新型用一个抓取机构来抓取不同半径的圆柱并同时可抓取多个圆柱，节约工作时间，提高工作效率。
自适应圆柱抓取机构

[发明专利]一种用于海生物形状自适应无损抓取的欠驱动多指机械手-CN202011007510.3有效
发明人：黄海;张万里;徐明浩;李冀永 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-09-23 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： A01K80/00 文献下载
摘要：本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种用于海生物形状自适应无损抓取的欠驱动多指机械手。本发明针对于现有的水下机械手在抓取海参、扇贝以及海胆等海生物时抓取适应性不强，抓取海生物时抓力不可控而导致海生物容易受到损伤降低其商业价值等缺点，设计了一个舵机驱动结合腱绳‑扭簧传动结构的水下欠驱动多指机械手，将驱动施加于各个手指的腱绳，通过腱绳张紧驱动多手指机构完成弯曲抓握动作，实现对海参等海生物的周边包络，形状自适应抓取运动，完成对海生物的无损、可靠性抓取。本发明的具有抓取形状适应性好、抓取包络范围大、抓取无目标损性好、密封性能好、密封结构简单、抓取可靠性高等优点。
一种用于海生形状自适应无损抓取驱动机械手

[发明专利]正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置-CN202010176689.9在审
发明人：骆浩威;张文增;刘文彦;姚鹏;李海婷;杨倩倩;潘红梅 -专利权人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地
申请日： 2020-03-13 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、K个簧件、K个限位块、K个齿轮、K个滑管组件和K个导杆。本发明装置用于机器人抓取物体，实现了自适应抓取功能。在接触物体时，利用多个滑管和簧件的垂直运动获得对物体大小和形状的自适应效果；利用电机工作带动主动齿轮旋转，从而带动其他的齿轮旋转，使滑管转动，从而适应被抓持物体的侧面形状，然后利用气泵给膜皮充气，使膜皮膨胀，对异形物体的各个方向进行适应，达到对物体的多向抓持效果，可实现对物体的稳定抓持；该装置结构简单，能耗低，可靠性好，适用范围广，抓取迅速，抓持稳定。
正交排齿滑杆阵列自适应机器人手装置

[发明专利]一种空间在轨服务机器人的自适应指爪机构-CN201310326633.7有效
发明人：楚中毅;胡健;雷宜安;周苗;李建超;卢山;李延宝 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-07-31 - 公布日： 2013-11-20 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：一种空间在轨服务机器人的自适应指爪机构，由自适应指爪、电机及其传动机构和基座部分组成；自适应指爪用于实现在轨捕获目标物的功能；电机及其传动机构用于传递力矩，电机提供主动力矩；支撑部分用于保持系统各部分的相对位置；本发明具有自适应性，可以根据目标物的形状自适应的选择抓取模式，通用性强；指爪机构具有自稳定性，接触目标物后，由于采用具有被动调节力矩作用的扭转弹簧，使后抓取过程趋于自稳定；机构采用单电机与扭转弹簧结合的主被动复合驱动设计
一种空间服务机器人自适应机构

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