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[发明专利]一种高度方位自适应的服务机器人及适应方法-CN201610064758.0在审
发明人：程胜;徐东冬;张建伟 -专利权人：昆山市工业技术研究院有限责任公司
申请日： 2016-02-01 - 公布日： 2016-05-11 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种高度方位自适应的服务机器人及适应方法，包括自适应感知交互者方位的方法、自适应感知交互者位置的方法、高度自适应方法；通过传感单元、处理器单元、运动单元相结合，机器人在与人或环境交互时可自适应感知交互者的方位、位置、高度，并相应作出自适应调整。本发明可实现机器人自适应的主动高度调整，有效扩大机器人的使用人群，提升交互舒适性；改变原先需要交互者适应机器人，寻找机器人的低级交互方式；与服务器通信的接口，可将机器人交互处理业务动态的调整至服务器，可有效减小机器人处理器单元性能要求，丰富机器人业务功能特点。
一种高度方位自适应服务机器人适应方法

[发明专利]一种基于变化阻抗控制的不确定机器人自适应控制方法-CN202010029324.3有效
发明人：陈甜;陶小林;黄锐;葛树志;刘渠慧 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-01-10 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于变化阻抗控制的不确定机器人自适应控制方法，涉及机器人控制技术领域，其包括：构建机器人的动力学模型；根据阻抗控制目标，构建期望的变阻抗模型；设计机器人滤波跟踪误差；根据动力学模型、变阻抗模型、滤波跟踪误差，基于自适应神经网络，设计自适应控制器；对自适应控制器进行仿真，得到仿真结果，若仿真结果未达到期望，则调节自适应控制器的控制参数后重新仿真，否则输出自适应控制器。该方法可以用于机器人系统的阻抗控制，能够更好的实现期望的变阻抗动态；简单可靠，易于实现，能够克服机器人变化阻抗控制的不足，从而提高机器人与环境交互的性能。
一种基于变化阻抗控制不确定机器人自适应方法

[发明专利]自适应调度多机器人巡逻方法和系统-CN201310091629.7有效
发明人：朱定局 -专利权人：深圳先进技术研究院
申请日： 2013-03-20 - 公布日： 2013-07-17 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应调度多机器人巡逻方法，上述自适应调度多机器人巡逻方法和自适应调度多机器人巡逻系统，通过判断巡逻区域内的巡逻任务量是否变化，在巡逻任务量产生变化时，自动调整每个巡逻子区域内巡逻机器人的数量，使巡逻区域内的巡逻机器人能够均衡的承担巡逻区域内的巡逻任务量。同时，本发明还公开了一种自适应调度多机器人巡逻系统。
自适应调度机器人巡逻方法系统

[发明专利]一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法-CN202110969679.5在审
发明人：喻九阳;张德安;胡天豪;戴耀南;程航;夏文凤 -专利权人：武汉工程大学;武汉金惠科技有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及油气管道机器人领域，尤其涉及一种自适应履带管道机器人爬坡装置及控制方法。提供一种自适应履带管道机器人爬坡装置，通过各电机和摇臂相配合自适应调节管道机器人的工作半径，从而适应不通管径的管道内壁，并通过被动支撑部分提供足够的作用力，使机器人可以紧贴管壁，提供足够的摩擦力，达到爬坡的目的，实用方便，结构简单，应用面广；还提供了一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法，通过本发明的爬坡装置与机器人自带的控制器、传感器相配合，能够稳定可靠地使管道机器人自动完成爬坡运行。
一种自适应履带管道机器人爬坡装置控制方法

[发明专利]具有自适应功能的机器人装置-CN201610823856.8在审
发明人：尚佐旭 -专利权人：天津思博科科技发展有限公司
申请日： 2016-09-16 - 公布日： 2018-03-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本装置公开了具有自适应功能的机器人装置，包括机器人路径记忆模块，机器人路径优化模块，路面高度探测模块，自适应优化模块；机器人路径记忆模块的信号输出端连接机器人路径优化模块的信号输入端，机器人路径优化模块的信号输出端连接路面高度探测模块的信号输入端，路面高度探测模块的信号输出端连接自适应优化模块的信号输入端；机器人路径记忆模块由处理器及阵列存储器构成，机器人路径优化模块由人工神经网路最优化模组构成，路面高度探测模块由三维激光扫描模组构成，自适应优化模块由人工智能模组构成
具有自适应功能机器人装置

[发明专利]一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法及设备-CN201911318526.3在审
发明人：王梓凌;吕冲;邹莱;黄云 -专利权人：重庆大学
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2020-06-19 - 主分类号： B24B19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法，包括：重构待加工曲面的模型；获取每个刀触点数据；根据所述刀触点数据得出每个加工点位的机器人进给速度；生成加工代码并根据所述加工代码进行加工。本发明还公开了一种应用于上述复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法的复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削设备。上述复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法不仅能够使机器人接触轮以最佳的姿态与叶片型面进行贴合，还可依据各加工点位的余量值信息分配不同的机器人进给速度，从而可以保证各加工点位余量的精准去除量，从而可以综合提高复杂曲面类零件机器人自适应磨削加工精度与质量
一种复杂曲面机器人砂带变进给自适应磨削方法设备

[发明专利]一种机器人自适应夹持器及其视觉-力觉组合自适应夹持方法-CN202011278879.8有效
发明人：刘继展;单海勇;丁建宁;彭赟 -专利权人：江苏大学
申请日： 2020-11-16 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种机器人自适应夹持器及其视觉‑力觉组合自适应夹持方法，属于机器人领域。本发明的机器人自适应夹持器由两个自适应指、两个直动件和机架构成，自适应指指背、指体、指面和指尖组成，刺刃设置在指背和指体之间的槽体内部，刺刃通过缆绳缠绕在缠绕轮上，缠绕轮由电机带动；本发明的自适应夹持方法，机器人控制系统接收视觉系统测量的目标形状和尺寸特征，控制机器人自适应夹持器选择对应的夹持模式，实现对不同形状和尺寸目标的自适应可靠夹持。
一种机器人自适应夹持及其视觉组合方法

[发明专利]机器人控制方法、计算装置和存储介质-CN202010071763.0有效
发明人：吕燕;潘炳伟;蒋劲峰;陈忠 -专利权人：上海电气集团股份有限公司
申请日： 2020-01-21 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请公开了一种机器人控制方法、计算装置和存储介质。方法包括：获取机器人的位置参数和力参数；基于所获取的位置参数和力参数，以及预先为机器人设计的混合自适应阻抗控制算法，得到混合自适应阻抗控制率，其中，混合自适应控制算法是基于动力学模型以及李亚普诺夫方程设计的，且混合自适应阻抗控制率包括对应于机器人的位置控制子空间的内环自适应阻抗控制率和对应于机器人的力控制子空间的外环自适应阻抗控制率；基于混合自适应阻抗控制率动力学逆解转换得到的控制指令自适应控制机器人的运动由此，通过结合李亚普诺夫方法设计一种混合自适应阻抗控制策略，以为保证阻抗控制的稳定性和有效性、实现柔顺、安全、可靠的人机交互提供支持。
机器人控制方法计算装置存储介质

[发明专利]基于机器人和翻转装备的航天器设备拆装系统-CN201710505786.6在审
发明人：冯伟;易旺民;杨旺;胡瑞钦;郭大宝;郑圣余;唐赖颖;陈启威;孙威;郎冠卿;王振;贺文兴 -专利权人：北京卫星环境工程研究所
申请日： 2017-06-28 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器人和翻转装备的航天器设备拆装系统，包括机器人系统、全向移动平台、自适应翻转装备，其中，机器人系统设置在全向移动平台上，实现机器人整体的整体位姿的调整，通过双目视觉控制系统进行控制，实现设备的拆装；其中，自适应翻转装备的翻转支架用于安装连接航天器，翻转支架通过翻转驱动组件，实现翻转支架双向180°的翻转功能，机器人将设备的位置信息发送给翻转驱动组件和自适应升降平台，根据待位置信息实时调整自适应升降平台的高度，实现翻转架车与机器人的自适应功能。
基于机器人和翻转装备航天器设备拆装系统

[发明专利]一种基于IHDR的物流机器人自适应导航方法及系统-CN202310663464.X有效
发明人：吴小倩 -专利权人：深圳市磅旗科技智能发展有限公司
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于IHDR的物流机器人自适应导航方法及系统。该基于IHDR为核心的物流机器人自适应导航方法，该方法包括，获得物流机器人待导航的区域；基于该区域，将其分解为若干组路段拼接而成的路线示意图，获得路线示意图中各路段的坐标；其中，每条路段包括若干并列的路道；获得物流机器人的移动终点，基于物流机器人的位置坐标，获得该物流机器人的移动路线，获得物流机器人移动路线上的虚拟标记点，基于移动路线上的虚拟标记点信息，获得物流机器人在各标记点信息的预计移动信息；该基于IHDR为核心的物流机器人自适应导航方法，便于提高物流机器人的自适应导航能力，便于其高效的导航移动。
一种基于 ihdr 物流机器人自适应导航方法系统

[发明专利]蛇形机器人自适应攀爬控制方法、系统、装置及介质-CN202011565930.3有效
发明人：肖文煜;魏武;张杰;高勇 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2022-03-29 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种蛇形机器人自适应攀爬控制方法、系统、装置及介质，其中方法包括以下步骤：采用改进后的攀爬步态控制函数控制蛇形机器人进行攀爬运动；依据扩展卡尔曼滤波原理，设计参数自适应调节算法；结合改进后的攀爬步态控制函数和所述参数自适应调节算法，控制所述蛇形机器人在攀爬过程中对杆径的变化进行自适应调节。本发明通过结合攀爬步态控制函数和参数自适应调节算法形成闭环反馈，实时调整蛇形机器人的参数，实现蛇形机器人在攀爬过程中对杆径的变化进行自适应调节，可广泛应用于机器人控制技术领域。
蛇形机器人自适应攀爬控制方法系统装置介质

[发明专利]轨道式机器人行走机构-CN201610940675.3有效
发明人：沈辉;梁红军 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明适用于机器人技术领域，提供了一种轨道式机器人行走机构，包括具有中空内腔的导轨、置于内腔中且用于顶紧导轨以使得巡检机器人在导轨上平稳运行的自适应顶紧导向机构、置于自适应顶紧导向机构的下方且与导轨滚动配合的自适应主动机构、与自适应主动机构配合以使得巡检机器人在导轨上前行的自适应从动机构以及与巡检机器人连接且用于支撑自适应主动机构和自适应从动机构的骨架。本发明通过设置的自适应主动机构、自适应从动机构以及自适应顶紧导向机构，使得行走机构能通过的导轨转弯半径小，且转弯的时候，以保证巡检机器人运行平稳，过弯稳定。
轨道机器人行走机构

[实用新型]轨道式机器人行走机构-CN201621165087.9有效
发明人：沈辉;梁红军 -专利权人：深圳市朗驰欣创科技股份有限公司
申请日： 2016-10-31 - 公布日： 2017-08-01 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本实用新型适用于机器人技术领域，提供了一种轨道式机器人行走机构，包括具有中空内腔的导轨、置于内腔中且用于顶紧导轨以使得巡检机器人在导轨上平稳运行的自适应顶紧导向机构、置于自适应顶紧导向机构的下方且与导轨滚动配合的自适应主动机构、与自适应主动机构配合以使得巡检机器人在导轨上前行的自适应从动机构以及与巡检机器人连接且用于支撑自适应主动机构和自适应从动机构的骨架。本实用新型通过设置的自适应主动机构、自适应从动机构以及自适应顶紧导向机构，使得行走机构能通过的导轨转弯半径小，且转弯的时候，以保证巡检机器人运行平稳，过弯稳定。
轨道机器人行走机构

[发明专利]基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方法-CN201811314441.3有效
发明人：秦家虎;周崇健;王帅;余雷 -专利权人：中国科学技术大学
申请日： 2018-11-06 - 公布日： 2020-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种基于观测器的多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，用于控制机器人系统中的多个移动机器人完全分布式自适应编队，所述多移动机器人自适应编队跟踪控制方法，包括：步骤A：创建移动机器人的动力学方程模型；步骤B：创建机器人的系统观测器模型；步骤C：设定要实现的多移动机器人编队向量；步骤D：确定多移动机器人编队控制的控制器；步骤E：用步骤D所确定的控制器实现多移动机器人自适应编队跟踪控制，以缓解当前多机器人系统运行中可能受某些物理条件限制，机器人系统状态信息不完全可测，以及领航机器人控制输入信息未知的情况，现有的集中式的控制方法具有很大的局限性，不适用于机器人数目较多的情况等技术问题。
基于观测器移动机器人自适应编队跟踪控制方法

[发明专利]一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人-CN201610049434.X有效
发明人：肖晓晖;陈潇;吴志鹏;王韬涵;王卫宁;郭江昆 -专利权人：武汉大学
申请日： 2016-01-25 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明公开了一种柔性自适应的支撑式管道内检测机器人，包括柔性自适应支撑机构、驱动机构、检测机构和摄像机构；摄像机构安装在柔性自适应支撑机构前端；柔性自适应支撑机构与驱动机构连接，用于保证机器人在管道内移动时，具有自动适应变径管、障碍或弯管的能力；检测机构安装在驱动机构上，当机器人在管道内检测作业时，检测机构中的探头部分与管道内壁完全接触。本发明实现了机器人对管道的柔性自适应以及支撑式管道内机器人的模块化，增强了机器人在管道内的行走能力，也方便了此类机器人的检修；本发明同时还实现了管内检测机器人搭载无损检测设备，从而提高了问题管道的检测能力
一种柔性自适应支撑管道检测机器人

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