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[发明专利]假肢表面肌电电极位置记忆与检测系统及方法-CN202310948491.1在审
发明人：崔欣怡;吴小鹰;陈欣;侯文生;王星;陈琳 -专利权人：重庆大学
申请日： 2023-07-31 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种假肢表面肌电电极位置记忆与检测系统及方法，属于假肢佩戴检测及校准领域，包括机械假肢、柔性阵列电极和假肢控制终端；假肢控制终端包括肌电检测模块、记忆功能单元、动作识别模块、电源模块、控制模块；本发明通过记忆功能单元记录在专业人员确定的电极标准工作位置及状态，在使得患者可在无专业人员指导下进行假肢佩戴位置校准，避免电极位置变化导致的假肢控制性能下降问题，从而提升用户体验。
假肢表面电极位置记忆检测系统方法

[发明专利]一种多自由度假肢仿生柔顺控制方法及装置-CN202310567950.1在审
发明人：罗奇;杜荣华;胡林;唐宏宾 -专利权人：长沙理工大学
申请日： 2023-05-19 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明提供一种多自由度假肢仿生柔顺控制方法及装置，控制方法包括：获取用户表面的肌电信号，再对肌电信号进行预处理；将预处理的肌电信号发送至动作模式识别模块并经动作模式识别处理；将所获取的目标动作模式作为运动指令发送至神经拟态模块，经神经拟态模块实时仿真解析并输出肌肉张力信号；通过肌肉张力信号控制人工肌肉带动假肢动作，将人工肌肉的长度变化信息发送至神经拟态模块，实时调节肌肉张力信号的输出。控制装置采用上述方法控制。本发明有效整合神经拟态控制与肌电模式识别的优势，使该控制方法既具备拟人化神经肌肉反射特性，又具备多自由度灵巧控制功能，即可实现假肢手多自由度拟人化柔顺运动控制。
一种自由度假肢仿生柔顺控制方法装置

[发明专利]用于由于感觉运动损伤引起的功能康复和/或疼痛康复的系统-CN202280014358.2在审
发明人：马克斯·杰尔·奥尔蒂斯卡塔兰;恩佐·马斯提努;米尔卡·比伊斯特 -专利权人：敏感技术有限公司
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明总体上涉及用于由于感觉运动损伤引起的功能康复和/或疼痛康复的系统(100)，包括：输入系统(102)，该输入系统(102)用于向用户提供控制以在训练环境(104)中执行任务；以及至少一个致动器(106)或电极(106)，所述至少一个致动器(106)或电极(106)能够与用户的身体部位接触放置，以用于基于与所执行的任务相关的来自训练环境的输出向用户提供体感刺激。
用于由于感觉运动损伤引起功能康复疼痛系统

[实用新型]一种肩离断肌电假肢-CN202320242046.9有效
发明人：周博文 -专利权人：郑州舒捷假肢矫形技术有限公司
申请日： 2023-02-17 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本实用新型提供一种肩离断肌电假肢，属于假肢技术领域，该一种肩离断肌电假肢，包括电假肢主体:第二限位组件，设置在所述肌电假肢主体上，用于对所述肌电假肢主体固定在人体上；第二限位组件，设置在所述肌电假肢主体上，包括上连接带和可以套在人体肩部的肩筒，所述上连接带通过上安装扣安装在所述肌电假肢主体上，用于二次对肌电假肢主体固定。本实用新型的有益效果：通过下安装扣和下连接带的结构可以先对肌电假肢主体进行固定，通过肩筒、上连接带、上安装扣和透气孔的结构，对肌电假肢主体进行了二次固定，提高了对肌电假肢主体的固定效果。
一种肩离断肌电假肢

[发明专利]一种基于脑电信号和语音信号共同控制的智能义肢系统-CN201810956123.0有效
发明人：盖龄杰;郭琳炜;郭红想 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2018-08-21 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明提供一种基于脑电信号和语音信号共同控制的智能义肢系统，包括义肢支架、主控单元、蓝牙通讯模块和电源，义肢支架设有舵机机构和义肢控制单元，主控单元包括脑电波采集装置、语音识别模块和主控MCU，主控MCU解析采集到的脑电波信号得到专注度信号和眨眼信号，并根据专注度信号确定运动速度，以及根据眨眼信号确定转动方向，构成第一运动信号；主控MCU根据识别出的语音信号确定该语音信号对应的预设运动速度或转动方向，构成第二运动信号，主控MCU将第一或第二运动信号传输到义肢控制单元，义肢控制单元根据第一或第二运动信号，控制舵机机构驱动义肢支架运动。本发明的有益效果：脑电波信号和语音信号结合实现了义肢的智能化控制。
一种基于电信号语音信号共同控制智能义肢系统

[发明专利]一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法-CN202310206582.8在审
发明人：曾庆军;韩春伟;张永林 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于肌电信号的软体假肢手控制方法，本软体假肢手由气压驱动、软体硅胶制成。包括步骤：(1)通过肌电传感器采集手部运动过程的肌电信号并识别出运动结果；(2)对软体驱动器力学建模，得到软体驱动器所受气压与物体接触力的关系；(3)构建软体驱动器末端期望接触力与实际接触力偏差的非奇异终端滑膜函数；(4)利用RBF神经网络逼近系统干扰和建模误差函数,根据Lyapunov稳定性判别得出控制率；(5)结合该控制率与步骤(1)识别出的动作控制软体假肢手完成抓取任务。本发明的控制方法，解决了传统PID控制在软体假肢手非线性控制系统中控制效果不佳的缺点，减少了系统响应缓慢和抖振较严重的问题，是一个完整闭环的控制软体假肢手对物体抓取的控制方法。
一种基于电信号软体假肢控制方法

[发明专利]一种模块化多自由度肌电假肢手控制系统及控制方法-CN202310441643.9在审
发明人：宋爱国;李锦豪;林立洲;郭丰恺 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种模块化多自由度肌电假肢手控制系统及控制方法，该系统包括模块化机械手、机械手腕、残肢接受腔、控制模块以及肌电传感手环，机械手指模块安装在机械手上，机械手和残肢接受腔分别安装在机械手腕两端，小臂上穿戴肌电传感手环，大臂上固定舵机、控制模块，舵机通过牵引线连接机械手，该系统的控制方法包括以下步骤：首先令使用者穿戴上多通道肌电传感手环和接受腔，连接舵机和控制模块；然后令使用者完成手势，采集表面肌电信号后上传至数据处理器；控制模块的数据处理器接收表面肌电信号并输入机器学习算法生成手势预测模型；使用者控制机械手腕、机械手的多个自由度运动。该系统能够对连续手势进行识别，做出多自由度的手势。
一种模块化自由度假肢控制系统控制方法

[发明专利]一种肌电仿人灵巧假肢手级联控制方法和系统-CN201810796517.4有效
发明人：郭伟超 -专利权人：北京通和营润智能科技发展有限公司
申请日： 2018-07-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种肌电仿人灵巧假肢手级联控制方法，包括如下步骤：在模式控制下，采集使用者的模式肌电信号和复用肌电信号；对模式肌电信号采样，添加移动窗口；计算出移动窗口下的模式肌电信号的特征；将肌电信号的特征输入到分类模型，生成动作模式指令；由切换器切换到状态控制，根据复用肌电传感器信号的能量和动作模式指令，生成动作模式控制状态，驱动仿人灵巧假肢手运动；待运动终止，由切换器切换到模式控制。本发明还涉及一种肌电仿人灵巧假肢手级联控制系统，通过模式肌电传感器和复用肌电传感器采集残肢肌肉变化信号，控制肌电仿人灵巧假肢作出期望的动作。本发明提升仿人灵巧假肢手的控制精准度和可靠性，提高假肢接受率和普及率。
一种肌电仿人灵巧假肢级联控制方法系统

[发明专利]一种人体形变信号处理器及其使用方法-CN201911126864.7有效
发明人：张海红 -专利权人：盐木医疗科技（北京）有限公司
申请日： 2019-11-18 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种人体形变信号处理器及其使用方法，以期解决准确获取每个手指运动意图的技术问题。其结构包括：筒身和信号处理单元；筒身整体上呈筒形；在筒身上开有若干凹陷；信号处理单元是中空并装有介质的，其中至少有一面薄壁；中空腔内有传感器、信号处理模块、信号发射模块，三者通过导线连接；传感器测量介质的变化，信号处理模块处理传感器信号，信息发射模块把这些信号发射出去；筒身和信号处理单元通过筒身上的凹陷连接在一起；信号处理单元工作时，需要放入介质使薄壁面鼓起。本发明能够检测手指肌肉靶点形变信号，从而获取每个手指的运动意图。
一种人体形变信号处理器及其使用方法

[发明专利]一种多自由度肌电仿生假肢控制系统-CN201910375382.9有效
发明人：郭伟超;冯亚岗 -专利权人：北京通和营润智能科技发展有限公司
申请日： 2019-05-07 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种多自由度肌电仿生假肢控制系统，涉及医疗器械与康复辅助器具领域，包括仿生假肢控制器和手机APP，其中仿生假肢控制器包括蓝牙模块、驱动模块、主控模块、电源管理模块、记忆存储模块、电源接口、肌电传感器接口、仿生假肢接口、切换开关接口，所述仿生假肢控制器通过蓝牙模块与所述手机APP无线连接。该多自由度肌电仿生假肢控制系统可随时随地通过手机APP动作模式及动作模式组快速选择设置仿生假肢的动作模式及其种类，方便快捷，满足患者对仿生假肢的个性化需求；通过手机APP肌电图观察患者残肢的信号质量，便捷地设置假肢的控制方式和切换方式，适用患者群体更广，便于截肢患者的日常应用。
一种自由度仿生假肢控制系统

[发明专利]用于设置肌电控制假体系统的方法、假体系统、表面电极组件、电极和紧固元件-CN201980031059.8有效
发明人： S·阿姆聚斯;C·梅斯纳;G·布兰德迈尔;M·韦勒;M·弗里德里希;J·施泰宁格 -专利权人：奥托·博克保健产品有限公司
申请日： 2019-05-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：一种用于设置由肌电控制的假体系统的方法，所述假体系统具有假体接受腔(20)和用于获取肌肉电活动的多个收集电极(10)，所述方法包括以下步骤：在肢体残余部分(1)的圆周上穿戴具有多个表面电极(100)的表面电极组件(200)；通过表面电极(100)以肌电信号获取肢体残余部分(1)的肌肉上的肌肉电活动；评估肌电信号的信号可辨识性；基于对信号可辨识性的评估来选择用于控制假体系统的控制方法；以及将收集电极(10)固定在假体接受腔(20)上。
用于设置控制体系方法表面电极组件紧固元件

[发明专利]肌电控制假手的创新控制方法-CN201710754378.4有效
发明人：姚峰 -专利权人：上海科生假肢有限公司
申请日： 2017-08-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明涉及一种肌电控制假手的控制方法，由于目前只有部分截肢者的肌电信号强度，能达到使用比例控制肌电手的要求，较多截肢者只能使用开关控制肌电手，一种创新的控制方法可以弥补现有技术的不足，方法是肌电控制假手有二个以上手指速度快慢不同，握力大小不同的控制状态，用手指伸、屈以外的第三种肌电信号码循环切换假手的控制状态，并采用反馈信号指示假手的当前控制状态，实践证明，此控制方法非常的方便、实用。
控制假手创新方法

[发明专利]一种面向假肢控制的无线柔性肌电采集系统-CN202310078996.7在审
发明人：盛鑫军;吴宇峻;方韵;郭伟超 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-01-20 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向假肢控制的无线柔性肌电采集系统，涉及康复辅具领域，包括主机、从机，主机安装在假肢上；从机通过粘附层贴附在皮肤表面；从机包括硅胶外壳、粘附层、从机电路板、肌电电极；从机电路板包括肌电采集模块、从机蓝牙模块、从机整流稳压模块、次级线圈；主机包括主机蓝牙模块、主机控制模块、电源管理模块、锂电池、初级线圈；从机蓝牙模块将数字化的肌电数据发送至主机蓝牙模块；主机控制模块解码肌电数据，根据解码结果控制假肢手做出相应手势。本发明的从机通过粘附层贴附于皮肤表面，通过无线方式从主机获取电能并与之无线通信，避免了假肢穿脱造成的电极移位，减少再训练频率，大大减轻用户负担。
一种面向假肢控制无线柔性采集系统

[发明专利]一种用于骨整合的多传感采集及控制系统-CN202111444569.3有效
发明人：许猛;石岩;姬涛;赵雪林 -专利权人：中国人民解放军总医院第四医学中心
申请日： 2021-11-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于骨整合的多传感采集及控制系统，包括：生理信号采集系统与放大滤波系统连接，将采集大腿截肢患者的相关肌肉信号进行放大滤波处理；放大滤波系统与陀螺仪系统均与采集模块连接；采集模块、控制器、驱动模块和假体电机顺序连接；采集模块将放大滤波处理后的相关肌肉信号及陀螺仪系统采集的残腿运动角度数据转换为数字信号并传输给控制器；控制器根据接收的数字信号与预设数字信号比较，控制驱动模块驱动假体电机进行相应的运动。为外接神经义肢提供上下双向电生理信号传导通路，设计了多传感采集系统，实现对植入式假肢的主动控制，实现腿部运动；其中的放大滤波系统集成度高、可对微弱信号进行放大滤波。
一种用于整合传感采集控制系统

[发明专利]膝关节假肢及控制方法、系统、智能终端及存储介质-CN202310251556.7在审
发明人：韩璧丞 -专利权人：深圳市心流科技有限公司
申请日： 2023-03-16 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： A61F2/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种膝关节假肢及控制方法、系统、智能终端及存储介质，所述控制方法包括：基于卫星定位，获得当前路况；获取肌电信号以及膝关节的运动数据；基于所述肌电信号和所述运动数据，获得膝关节的使用状态；根据所述当前路况和所述使用状态获得阻尼参数值；根据所述阻尼参数值调节膝关节转动时的阻尼以控制膝关节。还提供了一种应用上述膝关节假肢控制方法的膝关节假肢。与现有技术相比，一方面通过肌电信号和运动数据相结合准确地判定膝关节的使用状态，另一方面将使用状态与当前路况相结合确定阻尼参数值，能够针对各种场合精确地控制膝关节假肢，提升使用的舒适性和安全性。
膝关节假肢控制方法系统智能终端存储介质

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