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[发明专利]全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台-CN201910754165.0有效
发明人：周玉林;史树阳;杨磊光 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-12-29 - 主分类号： B64F5/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，其包括车体、两个展翼举升高度位置控制装置、前调姿腿模块和前举升高度控制模块，每个展翼举升高度位置控制装置均包括展翼控制模块、举升位置控制模块、举升高度控制模块和调姿腿模块，两个展翼举升高度位置控制装置对称设于车体的第一端面和第二端面，且前举升高度控制模块和前调姿腿模块分别通过前举升位置滑块基板和前升降滑块基板与车体连接。本发明提供的全向运动大型飞机水平装配对接13自由度混联调姿平台，不仅可以在装配对接时可以实现自动调姿，还可以对装配件不平整的表面进行自适应调整，同时可以对车体宽度进行调节，以适应不同装备工位的场地要求。
全向运动大型飞机水平装配对接 13 自由度混联调姿平台

[发明专利]主被动差动混联支腿及六自由度调姿平台-CN201910754164.6有效
发明人：周玉林;褚洪鹏;赵丽辉;刘毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2020-07-03 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明公开了一种主被动差动混联支腿，其包括具体包括基座、转向台、升降台、车轮座、车轮及电机减速传动系统，其中转向台与基座转动连接；升降台与转向台滑动连接且直线驱动器驱动；车轮座与升降台转动连接；所述车轮与车轮座转动连接；采用多支腿分布并联形式构建成六自由度高调姿平台，其包括车架、分布式控制器以及多支链并联腿，其中多支腿通过基座与车架固联。本发明将全向运动与调姿融合一起，解决了现有调姿平台固定或运动不灵活、结构过度复杂、占用空间高度过大、运动误差大的问题，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
被动差动混联支腿自由度平台

[实用新型]一种用于大型悬置壁板的轨道式制孔系统-CN202122596651.X有效
发明人：朱明涛;张德康;蒋陆涛;刘承亚;单以才 -专利权人：南京晓庄学院
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： B23B47/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于大型悬置壁板的轨道式制孔系统，包括组合型导轨、双层平移车体、混联调姿机构、法矢检测机构、制孔主轴以及系统控制器。该用于大型悬置壁板的轨道式制孔系统利用系统控制器控制双层平移车体在组合型导轨上运动调节制孔主轴的位置，同时通过混联调姿机构调节制孔主轴的姿态，从而实现在悬置壁板上“窄而长”待制孔区域的自动加工，降低操作人员的劳动强度，提高大型悬置壁板装联效率；利用法矢检测机构与系统控制器电连接，对待制孔区域法矢进行检测，便于系统控制器进行协调控制。
一种用于大型悬置壁板轨道式制孔系统

[发明专利]低矮空间六自由度混联调姿装置-CN201810710207.6有效
发明人：周玉林;张文进;曹琛;史树阳;杨磊光;石晗;郭德财 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-07-02 - 公布日： 2020-01-07 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：一种低矮空间六自由度混联调姿装置，其包括支撑平台、支撑球单元机构和动平台，其中，支撑平台为四腿支撑的并联机构，动平台为平面三自由度并联机构，支撑平台和动平台通过四个结构相同的支撑球单元机构连接，组成混联调姿装置本发明实现了大型设备装配在低矮和高度限制空间内的六自由度的装配调姿需求，在提高装配质量的同时，使装配过程达到高效率、低成本和低风险。
支撑平台动平台单元机构六自由度支撑球调姿混联装配低矮空间平面三自由度并联机构并联机构大型设备高度限制装配过程姿态调节低成本高效率腿支撑中间板底端上板转动移动

[发明专利]基于地面封闭的混联支腿及其移动调姿平台-CN201910847363.1有效
发明人：周玉林;赵丽辉;褚洪鹏;刘毅 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-09-09 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B62D61/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于重力封闭或者地面封闭的混联支腿和移动精密调姿平台，属于重型装备对接和装配装备技术领域，其中升降台与能够沿着基座滑动，形成移动副Pz，且移动副Pz为主动副，升降台由直线驱动器驱动；其中转向架与所述升降台转动连接进一步地，公开了多支腿分布并联形式构建的一组六自由度高精密调姿平台，解决了现有调姿平台高度过大、全向运动与精密调姿运动分离、系统复杂即操作不连续、运动误差大的等问题，有效拓展了移动调姿平台的使用范围。
基于地面封闭混联支腿及其移动平台

[发明专利]多自由度混联调姿装配机器人-CN202210319618.9在审
发明人：姚建涛;刘毅;丰宗强;韩伟达;常嘉琦;刘洋 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-03-29 - 公布日： 2022-07-05 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种多自由度混联调姿装配机器人，其包括俯仰倾倒模块、方位回转模块、升降模块、全向移动模块、支腿和支撑停放模块，俯仰倾倒模块设于全向移动模块的全向移动车架上，且方位回转模块通过回转支撑架滑动设于升降模块上本发明俯仰倾倒模块采用曲柄滑块可以带动调姿部件0‑95°往返翻转，且方位回转模块可以实现360°的回转动作，同时升降模块采用丝杠丝母传动，不仅可以提供足够的推力，还可以保证升降过程灵活、平稳，此外支腿具有六个自由度，可以分别实现支腿三个方向的移动和俯仰、翻滚、偏航等运动，保证了调姿部件调姿过程中的安全及可靠性。
自由度混联调姿装配机器人

[发明专利]一种卸载式串并混联多自由度调姿平台-CN201710551101.1有效
发明人：姚建涛;周玉林;曾达幸;侯雨雷;张弘;陈俊涛;单俊云;张星;井国宁;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种卸载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、UPS驱动分支、卸载装置、翻转台和驱动装置，所述定平台与动平台通过UPS驱动分支相连，构成六自由度调姿机构，所述卸载装置设在定平台上，通过钢丝绳与动平台相连本发明减小了电动缸所需的承载力，可以满足对高度有限制的工件的调姿要求；具有使工件自由翻转的功能，可以应用于航空航天、卫星等需要精密装配、承载较大且对高度有严格要求的相关领域。
一种卸载混联多自由度平台

[发明专利]混联驱动CTS风洞试验运动系统的工作空间计算方法-CN202310311910.0在审
发明人：谢峰;魏忠武;王帅;张晨凯;闫万方;陈天奇;蒋文国 -专利权人：中国航天空气动力技术研究院
申请日： 2023-03-27 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联驱动的CTS风洞试验运动系统的导弹模型工作空间计算方法，包括如下步骤：(1)建立混联驱动的CTS风洞试验运动系统的坐标系；(2)建立混联驱动的CTS风洞试验运动系统的运动学模型，建立混联驱动的CTS风洞试验运动系统中各驱动量与导弹模型位姿的映射关系；(3)建立混联驱动的CTS风洞试验运动系统的约束条件；(4)制定位姿分配规则，采用姿态遍历、位姿叠加的方法合成导弹模型的工作空间。
驱动 cts 风洞试验运动系统工作空间计算方法

[发明专利]麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台-CN201910754147.2有效
发明人：周玉林;刘毅;石晗 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-08-15 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及一种麦克纳姆轮双联支链腿及全向移动调姿平台，麦克纳姆轮双联支链腿均包括升降驱动模块、同步带模块、垂直升降模块、麦克纳姆轮双轮轮组和行走驱动模块，导轨与滑块配合组成第一移动Pz副连接，轮支架与十字轴安装架第一转动Rx副连接，以适应地面变化并保持麦克纳姆轮压力均载，十字轴安装架通过十字轴轴承与驱动轴的中间位置第二转动Ry副连接；全向移动调姿平台包括车架和四个麦克纳姆轮双联支链腿，车架上安装有控制器和电池组，四个麦克纳姆轮双联支链腿呈矩形对称布置于车架的四角本发明将全向运动与调姿融合一起，提高了调姿平台的运动精度和稳定性，有效扩展了六自由度调姿平台的使用范围。
麦克纳姆轮双联支链腿全向移动平台

[实用新型]混联位姿调整机构-CN201320063944.4有效
发明人：钟兴华 -专利权人：中联重科股份有限公司
申请日： 2013-02-04 - 公布日： 2013-07-24 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种混联位姿调整机构，包括固定基座和平行设置在固定基座上方的动平台，以及设置在固定基座与动平台之间以对动平台形成支承的多个驱动支链，混联位姿调整机构还包括固定设置在固定基座下方的沿竖直方向高度可调节的至少三个调整支承单元根据本实用新型的混联位姿调整机构，通过在固定基座下方设置高度可调节的调整支承单元，从而实现固定基座的位姿调整，提高了并联设备的应用范围和调整精度，而且设置调整支承单元，可以将固定基座顶起一定的高度，方便在固定基座下方设置其他设备
混联位姿调整机构

[发明专利]一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台-CN201710572224.3有效
发明人：曾达幸;王娟娟;侯雨雷;周玉林;姚建涛;赵永生 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B25H1/00 文献下载
摘要：一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊，其中，定平台固定在地面上，驱动分支为电动缸，其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接本发明能够减小电动缸所需的承载力，满足对高度有限制的工件的调姿要求，同时能够减小姿态调整时每个驱动分支所承受的最大载荷，保证调姿平台动作灵活性。
一种气囊承载混联多自由度平台

[发明专利]具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置-CN201910052295.X有效
发明人：周玉林;胡金明;余鹏;姚建涛;丰宗强;王若超;赵川;刘毅;商涛;张泰铭 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-01-21 - 公布日： 2020-02-04 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有三自由度调姿功能软硬混连接装夹装置，包括调姿装置、装夹装置、紧固钢丝绳张紧装置、紧固钢丝绳、编织物和柔性连接件，装夹装置装夹在工件上部，调姿装置安装在装夹装置的横向导杆上，调姿装置包括Y向调姿装置和X向调姿装置。Y向调姿装置以横向导杆为导向，以丝杠螺母作为驱动沿Y方向移动；X向调姿装置实现工件X向移动，X向调姿装置上的悬吊钢丝绳与外接移动平台连接，实现绕Z向转动调姿；编织物安装在工件底部，两根紧固钢丝绳的两端分别与紧固钢丝绳张紧装置和编织物连接
调姿装夹装置紧固横向导杆钢丝绳张紧装置编织物连接柔性连接件三自由度钢丝绳编织物悬吊钢丝绳大型工件工件表面混合连接丝杠螺母狭小空间移动平台装置安装装置实现侧装外接装夹转动驱动

[发明专利]基于六自由度混联机构的无人机着陆回收一体化移动平台-CN201910191507.2有效
发明人：赵永生;胡金明;刘毅;丰宗强;陶建新;祖立争;王兴达;李卓;黄志强;邵可鑫;田宇晟 -专利权人：燕山大学
申请日： 2019-03-14 - 公布日： 2020-11-24 - 主分类号： B64F1/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于六自由度混联机构的无人机着陆回收一体化移动平台，包括车轮、动力系统、调姿系统、工作平台系统，车轮置于最底层，与底部动力系统连接；动力系统设置于所述车轮旁边，调姿系统位于工作平台系统下部，包括上三自由度平面并联机构、下三自由度平面并联机构、辅助平台，工作平台系统包括折叠展开工作平台、无线充电模块系统、无线检测模块、雷达装置，折叠展开工作平台位于所述调姿系统上侧，无线充电模块系统设置于所述折叠展开工作平台底部本发明利用混联机构的调姿平衡、集多功能为一体，实现精准调姿、折叠展开工作平台增大工作面积，实现为无人机持久充电稳定续航，操作难度更低、安全性更高、稳定性更强。
基于自由度联机无人机着陆回收一体化移动平台

[发明专利]一种基于正交3-PRR并联机构的火箭筒段自动化对接装配系统-CN202010994152.3有效
发明人：岳义;杨洋;任斐;刘明芳;董丰波;韦宝琛;李亚军;秦伟;钱盈坤 -专利权人：上海航天设备制造总厂有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： B23P19/00 文献下载
摘要：本发明提供一种可实现火箭筒段整周旋转、位姿调整和自动对接的自动化装配系统，该系统由两条平行导轨、两台基于正交3‑PRR的四自由度混联对接装备、在线测量系统和闭环控制系统组成；四自由度混联对接装备采用正交3‑PRR并联机构串联整周转动的结构形式，实现垂直导轨平面内的三自由度运动和绕箭体轴线的转动，同时对接装备还可以沿导轨移动；每一台对接装备通过抱箍与筒段固联，控制系统从测量系统获得筒段装配特征点位姿信息，经运动解算后传输给对接装备，通过2个5自由度对接架车的配合，实现筒段空间六自由度位姿调整。
一种基于正交 prr 并联机构火箭筒自动化对接装配系统

[发明专利]混联式重载搅拌摩擦焊接机器人-CN201910119053.8有效
发明人：王成军;沈豫浙;茅卫东;黄绍服;汪跃中 -专利权人：安徽理工大学
申请日： 2019-02-18 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B23K20/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联式重载搅拌摩擦焊接机器人，包括底座、回转台、升降装置、转接平台、并联工作臂、两自由度调姿机构和搅拌摩擦焊接机头。回转台、升降装置分别用于调节搅拌摩擦焊接机头中搅拌头的回转角度和高度，并联工作臂可调节搅拌头的前后伸缩位移和俯仰角度，两自由度调姿机构可调节搅拌头的左右摆动角度和俯仰角度，底座还可安装在水平导轨上实现水平横向移动
混联式重载搅拌摩擦焊接机器人

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