[发明专利]基于地面封闭的混联支腿及其移动调姿平台

摘要

本发明公开了一种基于重力封闭或者地面封闭的混联支腿和移动精密调姿平台，属于重型装备对接和装配装备技术领域，其中升降台与能够沿着基座滑动，形成移动副Pz，且移动副Pz为主动副，升降台由直线驱动器驱动；其中转向架与所述升降台转动连接，形成转动副Rz；其中车轮座与所述转向架转动连接，形成转动副Rx；各车轮形成同步驱动或主动差动机构驱动，或者单电机驱动差动锥齿轮系机构实现同步驱动或被动差速驱动。进一步地，公开了多支腿分布并联形式构建的一组六自由度高精密调姿平台，解决了现有调姿平台高度过大、全向运动与精密调姿运动分离、系统复杂即操作不连续、运动误差大的等问题，有效拓展了移动调姿平台的使用范围。

主权项

1.一种基于地面封闭的混联支腿，其特征在于，其包括基座、升降台、转向架、车轮座和车轮，所述基座依次与直线驱动器、升降台、转向架和车轮座串联连接，在重力封闭条件下形成局部并联连接；/n所述车轮包括第一车轮和第二车轮，分别位于车轮架的第一侧或者第二侧，所述第一车轮与车轮座转动连接，形成转动副Ry1；所述第二车轮与车轮座转动连接，形成转动副Ry2；所述车轮与地面接触点之间无垂直方向移动自由度；以及/n所述升降台与所述基座滑动连接，形成作为主动副的移动副Pz，所述升降台由直线驱动器驱动，并且所述转向架由设置在升降台上的转向电机驱动而形成转动连接，所述转向架与升降台转动连接形成转动副Rz，所述车轮座与所述转向架转动连接形成转动副Rx，所述升降台的直线导轨与转动副Rz的轴线平行，所述转动副Rz的轴线与转动副Rx的轴线垂直；所述转动副Ry1和转动副Ry2的轴线同轴，所述转动副Rx的轴线与转动副Ry1及转动副Ry2的轴线垂直相交；所述转动副Rz的轴线通过所述转动副Rx的轴线与转动副Ry1及转动副Ry2的轴线交点。/n