[发明专利]一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台

摘要

一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊，其中，定平台固定在地面上，驱动分支为电动缸，其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接，气囊承载装置对称地固定在定平台上，其上端通过xy随动台与动平台的四角连接，翻转台驱动装置设在动平台的一端，翻转台设在动平台的框架内，翻转台的底部两侧均设有齿圈，支承辊固定连接在动平台上，通过支承辊接触支撑翻转台。本发明能够减小电动缸所需的承载力，满足对高度有限制的工件的调姿要求，同时能够减小姿态调整时每个驱动分支所承受的最大载荷，保证调姿平台动作灵活性。

主权项

一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台，其特征在于：其包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊，其中，定平台固定在地面上，驱动分支为电动缸，其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接，气囊承载装置对称地固定在定平台上，其上端通过xy随动台与动平台的四角连接，翻转台驱动装置设在动平台的一端，翻转台设在动平台的框架内，翻转台的底部两侧均设有齿圈，支承辊的一端固定在动平台上，支承辊的另一端与翻转台固连；所述气囊承载装置包括气囊座、气囊和气囊上端盖，其中气囊座固定在下平台上，气囊设在气囊座上，气囊上端设有气囊上端盖，气囊上端盖通过xy随动台与动平台连接；每个气囊承载装置上均设有带控制阀的进气口和排气口，通过控制阀控制充气和排气，从而控制气囊充气的启停；气囊与气囊之间的进气口和排气口通过软管以串联的方式依次连接，软管的一端为进气口，其另一端为排气口，气泵与软管进气口的一端连接，通过增压和排气，气囊实现承载的作用；所述xy随动台为设在动平台底面的二维台，是为了实现气囊随动平台调姿过程中始终保持对动平台提供支撑力，xy随动台包括x向滑槽、x向移动块、y向滑槽、y向移动块、挡块、活动内球和活动球套，其中x向滑槽设在动平台底面上，y向滑槽设在x向移动块上，x向滑槽和y向滑槽内均设有导轨，导轨上分别设有x向移动块和y向移动块，x向滑槽和y向滑槽内的导轨上均设有挡块，活动内球固定在y向移动块上，活动内球外设有活动球套，活动内球与活动球套构成球副连接，活动球套的下端座与上述气囊上端盖通过螺栓固连；所述翻转台驱动装置包括伺服电机、鼓形齿式联轴器、电磁抱闸、蜗轮蜗杆减速器、梅花型弹性联轴器、传动轴、齿轮和齿轮座，其中伺服电机通过鼓形齿式联轴器与蜗轮蜗杆减速器连接，电磁抱闸设在鼓形齿式联轴器上，传动轴通过梅花型弹性联轴器与蜗轮蜗杆减速器连接，传动轴两端设有齿轮，该齿轮通过齿轮支座固定在动平台上。