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[发明专利]用于椎体和椎间盘分割的双通道互补脊柱图像分割方法-CN202310964406.0在审
发明人：邓云蛟;范朝辉;谭炜键;刘亚;樊大宝;曾达幸;王帅;侯雨雷 -专利权人：东莞理工学院
申请日： 2023-08-01 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于椎体和椎间盘分割的双通道互补脊柱图像分割方法，其包括：获取若干脊柱的磁共振图像及对应的标签图，提取待分割切片和分割切片进行预处理；构建残差U型网络以提取细节特征，构建空间特征提取器以提取关系特征，构建特征融合模块融合细节特征和关系特征，获取分割特征图；借助网络输出层，输出多类别分割结果，构建双通道互补脊柱图像分割模型；训练并获得最佳双通道互补脊柱图像分割模型，针对待分割磁共振图像切片获取多类别分割结果。本发明借助条纹卷积在每个点上提取垂直和水平关系以应对类别相似性和类内变异性，通过注意力机制渐进地指导两条路径在每个阶段的特定特征学习，实现了更好地特征集成，提高了分割精度。
用于椎间盘分割双通道互补脊柱图像方法

[发明专利]一种能适应不同人鼻、颈生理曲度的多穴位强磁激光脉冲电鼻炎治疗仪-CN202310451972.1在审
发明人：索槐;顾璐昊;杨宏冠;李岳;李希萌;侯雨雷 -专利权人：秦皇岛嘎哈医疗电子仪器有限公司
申请日： 2023-04-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61N5/067 文献下载
摘要：本发明公开了一种能适应不同人鼻、颈生理曲度的多穴位强磁激光脉冲电鼻炎治疗仪，包括鼻部强磁激光脉冲电治疗套件和颈部脉冲电治疗模块。鼻部强磁激光脉冲电治疗套件主体呈倒V型，包括桥接弹性组件、鼻翼侧治疗组件、鼻内治疗组件，可适应不同人鼻外侧、鼻内侧生理曲度，将磁疗、电疗、光疗多种物理疗法叠加，共同作用于鼻部。颈部脉冲电治疗模块的硅胶塔型弹性管和颈适应性斜压式电极头夹角呈锐角，颈适应性斜压式电极头的弧形电极板表面为微曲面，符合人体颈部生理曲线，可更好的贴合颈部治疗穴位，实现脉冲电治疗。颈部脉冲电治疗模块的脉冲电强度调节电路板两路可调，实现颈部和鼻部脉冲电输出独立调节，以适应鼻、颈不同部位电刺激耐受性。
一种适应同人生理曲度穴位激光脉冲鼻炎治疗

[发明专利]用于手指穿刺定位的牵引固定装置-CN202111210360.0有效
发明人：张宁;闫江涛;李希萌;侯继光;顾璐昊;韩延伟;邓云蛟;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：燕山大学;秦皇岛市第一医院
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种用于手指穿刺定位的牵引固定装置，其包括U型滑轨、手腕支撑架组件、指托组件、手指牵引组件、手指穿刺组件、穿刺导管、手指固定组件和G型夹。U型滑轨和工作台的第一安装端固定连接，手腕支撑架组件的底部平板通过G型夹和工作台的第二安装端连接，指托组件位于U型滑轨的内部，手指固定组件的夹子固定孔和手指牵引组件的固定杆分别与指托组件的上端连接，手指穿刺组件的手摇滑块和U型滑轨的上端连接，穿刺导管的外管壁和手指穿刺组件的水平导杆螺纹连接，穿刺导管的内径和克氏针滑动连接。本发明针对指骨骨折穿刺手术，功能完整，操作精准，同时可以避免手术中与其它手指的干涉，灵活性高。
用于手指穿刺定位牵引固定装置

[发明专利]自适应双向大角度的双卷筒轻型恒力绞盘-CN201811455135.1有效
发明人： 侯雨雷;邓云蛟;曾达幸;孙水余;周建华;郑雪山;王航;窦玉超 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-11-30 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B66D1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种自适应双向大角度的双卷筒轻型恒力绞盘，包括支撑装置、动力装置、摩擦卷筒、缠绕卷筒、排绳装置、出绳装置和钢丝绳，动力装置包括电机和行星减速器，动力装置、排绳装置和出绳装置固定在支撑装置上，摩擦卷筒和缠绕卷筒固定在动力装置上，电机经行星减速器与摩擦卷筒相连，缠绕卷筒与摩擦卷筒共轴且中间设有差速器，排绳装置包括直齿传动组、锥齿传动组和曲柄滑块组，直齿传动组设在缠绕卷筒远离差速器的一侧，钢丝绳经曲柄滑块组均匀往复地缠绕在缠绕卷筒上或从缠绕卷筒上释放，缠绕卷筒上缠绕有多层钢丝绳，摩擦卷筒上缠绕有单层钢丝绳，出绳装置固定在钢丝绳出口，保证钢丝绳的双向大角度恒拉力输出并自适应不同高度牵引点。
自适应双向角度卷筒轻型恒力绞盘

[发明专利]用于骨水泥的遥控注入装置及其注入方法-CN202210261749.6有效
发明人： 侯雨雷;闫江涛;顾璐昊;邓云蛟;王知先;曾达幸;闫长红;侯继光 -专利权人：燕山大学;秦皇岛市第一医院
申请日： 2022-03-16 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： A61B17/88 文献下载
摘要：本发明提供一种用于骨水泥的遥控注入装置及其注入方法，遥控注入装置包括基座、旋转机构、进给机构、快拆机构、助推机构和调速机构，基座和旋转机构的Z轴扭矩转盘连接，旋转机构的支架和进给机构的第二壳体连接，进给机构的保护套筒和快拆机构中填充器的外壳连接，快拆机构中填充器的安装端通过导管和助推机构的注射器针筒连接，助推机构的第二滚珠丝杆和调速机构的第二齿轮连接。遥控注入方法包括基于UNet图像语义分割的注入装置监测和基于压力传感器的注入安全控制。本发明采用遥控技术，不仅可远程监视注入情况，而且也可远程控制骨水泥填充器在用户身体内的位置及填充量，提高注入精度并保护操作人员免受射线的伤害。
用于水泥遥控注入装置及其方法

[发明专利]基于改进RRT算法的远程穿刺机器人路径规划方法-CN202310435474.8在审
发明人： 侯雨雷;万宁静;邓云蛟;李岳;曾达幸 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2023-04-21 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于改进RRT算法的远程穿刺机器人路径规划方法，其具体包括穿刺机器人参数设置及初始化、目标偏置策略、生成新节点、碰撞检测、探索路径以及路径剪枝处理等步骤，通过引入目标偏置策略、动态空间采样策略和路径剪枝策略，缩短规划时间，减小路径长度，提高规划效率和成功率，在二维和三维障碍物环境中均能取得良好效果。远程穿刺机器人路径规划方法在改进RRT算法的基础上，基于激光雷达与X光片定位，在无人为因素干涉下自主规划出一条从穿刺机器人起始点到进针点的无碰撞路径，提高远程手术中的精确性。
基于改进 rrt 算法远程穿刺机器人路径规划方法

[发明专利]用于温室大棚的远程操控自动落蔓装置-CN202211251004.8有效
发明人： 侯雨雷;万宁静;高志强;董宇;王航;邓云蛟;曾达幸 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2022-10-12 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： A01G9/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于温室大棚的远程操控自动落蔓装置，其调节支架的上端与温室大棚连接，调节支架的下端与环形支架的底部连接，且环形支架的侧面设有环形齿条，主动轴部件和从动轴部件均设于环形支架上，且主动轴部件中的主动轴与主动链轮连接，从动轴部件中的从动轴与从动链轮连接，且从动链轮与主动链轮通过链条传动连接，水平滑台滑动设于环形支架上，且水平滑台中支撑板的前端通过销轴与链条连接，收放线机构设于水平滑台的一侧，且收放线机构中的齿轮与环形齿条啮合传动，牵引缠绕机构设于收放线机构的一侧。本发明具有结构设计合理，不仅可以实现藤蔓类植物落蔓标准化机械作业，还可以明显地提高植物落蔓效率。
用于温室大棚远程操控自动装置

[发明专利]四棱柱可展单元以及基于四棱柱可展单元的空间伸展机构-CN201811026738.X有效
发明人： 侯雨雷;张国兴;曾达幸 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-09-04 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B64G1/22 文献下载
摘要：本发明涉及一种四棱柱可展单元，其包括上层的正方形结构、下层的正方形结构、驱动与锁紧装置以及支撑杆，多根支撑杆相互平行，且垂直于上层和下层的正方形平面；上层和下层的正方形结构的每条边均包括第一连杆、第二连杆以及L型接头，L型接头位于正方形结构的四个直角处，相邻两个L型接头通过第一连杆和第二连杆相连，L型接头的直角处通过L型转轴与支撑杆连接，第一连杆和第二连杆的连接处和其中一个L型接头与支撑杆的连接处安装有驱动与锁紧装置；四棱柱可展单元包括完全展开的第一状态、横向收拢的第二状态和完全收拢的第三状态。本发明的四棱柱可展单元折展比例大、可实现双向折展，多个四棱柱可展单元构成空间伸展机构。
棱柱单元以及基于空间伸展机构

[发明专利]一种分层收展的伞状可展开天线-CN201710550619.3有效
发明人： 侯雨雷;周挺;朱俊玮;郑旭;李明;曾达幸 -专利权人：燕山大学
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： H01Q19/12 文献下载
摘要：一种分层收展的伞状可展开天线，其包括支撑盘、支撑杆、可展部分、驱动部分，其中可展部分包括36个反射面，驱动部分包括3个电机、3个减速器、小丝杠、中丝杠、大丝杠、12个长连杆、12个中连杆、12个短连杆、1个大滑盘、1个中滑盘和1个小滑盘。本发明具有反射面刚度大、抗风能力强、可靠性高、收展比大等优点，利于实现高机动性和良好的隐蔽性。该天线可用于地面车载雷达系统和移动通讯系统。
一种分层伞状可展开天线

[发明专利]基于实景控制的直升机模拟驾驶平台-CN202211168102.5有效
发明人：陈国强;申正义;侯雨雷;徐丽;李腾;杨宇驰 -专利权人：燕山大学
申请日： 2022-09-23 - 公布日： 2023-06-13 - 主分类号： G09B9/46 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于实景控制的直升机模拟驾驶平台，其包括模拟驾驶舱、动平台、旋转转台、无人直升机、钢丝绳、绞盘电机和理绳器，模拟驾驶舱与动平台通过球铰副连接，且无人直升机在飞行时能向模拟驾驶舱中实时传输飞行位姿以及视景信息，动平台设于旋转转台上，且绞盘电机的输出轴与理绳器的转轴连接，钢丝绳的第一端与拉环连接，且钢丝绳的第二端穿过滑轮体与理绳器中的卷簧连接。本发明通过无人直升机可以采集直升机真实的飞行信息，进而可以从体感、视景以及操作等方面再现真实的飞行场景，使得模拟驾驶效果更加真实，同时驱动纵向液压柱以及钢丝绳运动可以实现模拟驾驶舱的六自由度运动，具有体积小、功耗低的优点。
基于实景控制直升机模拟驾驶平台

[发明专利]一种防护服用批量电池充电与消毒装置-CN202310428566.3在审
发明人： 侯雨雷;范德斌;索槐;李希萌;李岳 -专利权人：燕山大学;秦皇岛嘎哈医疗电子仪器有限公司
申请日： 2023-04-20 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种防护服用批量电池充电与消毒装置，包括前壳体组件、充电消毒仓组件、旋转机构、充电固定机构、控制柜和万向轮。所述前壳体组件的前壳体与充电消毒仓组件的后壳体固定连接；所述旋转机构的基座与充电消毒仓组件的仓体固定连接；所述充电固定机构与充电消毒仓组件的仓体上端面固定连接；所述控制柜与充电消毒仓组件的连接板固定连接。本发明可对批量电池进行全面消毒，并将消毒完成后的电池进行同时充电，解决当防护服大量使用时，防护服所用电池同时充电困难且人工消毒不全面、工作量大等问题，服务疫情防控及生化实验室所需。
一种防护服用批量电池充电消毒装置

[发明专利]管道机器人-CN201810638273.7有效
发明人：曾达幸;荣令魁;杜习春;李明;侯雨雷 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F16L55/32 文献下载
摘要：本发明涉及一种管道机器人，其包括支撑机构、与支撑机构连接的行走机构、防碰撞机构、作业机构以及外部连接机构，支撑机构包括支撑底座和承载车体，承载车体为侧面开口的内部中空结构，支撑底座位于承载车体的下方；行走机构通过自适应机构与支撑底座连接，防碰撞机构设置在承载车体的顶部和两侧部，作业机构包括多自由度机械臂和末端执行器，多自由度机械臂的第一端固定在承载车体的内部，多自由度机械臂的第二端与末端执行器连接；外部连接机构包括物料线缆输送装置和控制系统，物料线缆输送装置设置在承载车体的内部并与管道外部连接，控制系统用于控制各机构进行作业。本发明适用范围广，可自适应多种形状的管道内的作业环境。
管道机器人

[发明专利]可重组多通道管路转换接头-CN201810638289.8有效
发明人：卢文娟;李明;孙水余;杨昌旭;王娟娟;曾达幸;侯雨雷 -专利权人：燕山大学
申请日： 2018-06-20 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： F16L41/03 文献下载
摘要：本发明涉及一种可重组多通道管路转换接头，包括中心固定架、中心组件、角连接底座和管道转换单元块，中心固定架包括第一固定架和第二固定架；中心组件为能重组的球形结构，包括顶球弧面小块、大角球弧面块、棱球弧面小块和角球弧面小块，顶球弧面小块与第一固定架能转动的连接，大角球弧面块与第二固定架固定连接，棱球弧面小块嵌在相邻两个顶球弧面小块之间或者顶球弧面小块和大角球弧面块之间；角球弧面小块位于相邻三个棱球弧面小块相接的位置；角连接底座用于将管道转换单元块与大角球弧面块和角球弧面小块连接，管道转换单元块为表面设有球窝的立体结构，设有三个相互垂直且在管道转换单元块的内部相互连通的第一管道。
重组通道管路转换接头

[发明专利]用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法-CN202111183756.0有效
发明人：董宇;邓云蛟;潘潮峰;潘国乔;高志强;鄯毅;侯雨雷;曾达幸 -专利权人：上海乔智科技有限公司;慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-10-11 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： F16L55/162 文献下载
摘要：本发明提供一种用于修复排水管道变形塌陷的非开挖装置及其修复方法，其包括树脂板、顶板、多节伸缩筒和调姿底座组件，顶板第一端和树脂板连接，第二端和力传感器第一端连接，力传感器第二端和多节伸缩筒连接，调姿底座组件对称分布在主安装板下部两侧。修复方法的具体步骤为：进行非开挖变形修复准备工作，调节两自由度摄像头视野范围，启动多节伸缩筒将树脂板顶到管壁上方；采用单目视觉定位算法和圆拟合算法获取管壁上方待顶出差值，顶出差值小于一定值或压力超过一定值，则制动多节伸缩筒并加热固化树脂板，分段支撑待修复管道的变形塌陷位置，从而达到整圈修复。本发明安全性高，施工周期短，操作便捷，无需开挖，通用性强，修复效果好。
用于修复排水管道变形塌陷开挖装置及其方法

[发明专利]柔性敲打装置-CN202110738414.4有效
发明人：曾达幸;杨宏冠;曾嘉豪;侯雨雷;王航 -专利权人：慧诚自动化技术（宁波）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61H23/00 文献下载
摘要：本发明提供一种柔性敲打装置，其包括移动车体组件、三移动组件和敲打执行组件。在移动车体组件中，无刷电机和麦克纳姆轮分别与车体框架下表面固连；在三移动组件中，第一丝杠模组和车体框架的上表面固连，第一丝杠模组、第二丝杠模组和第三丝杠模组中的丝杠两两相互垂直。在敲打执行组件中，直流无刷电机的输出轴和第一连杆的第一端固连，第一连杆的第二端和第二连杆的第一端连接，第二连杆的第二端和第三连杆的第一端连接，第三连杆的第二端和固定支架的第一端连接，第三连杆的第三端与夹持块的第一端连接，敲打片位于夹持块的第二端。本发明可适应不同工作状态与环境，可在敲打过程中自适应调节，提高了装置的操作安全性。
柔性敲打装置

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