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[发明专利]一种机器人的机器视觉构造方法-CN201610984338.4在审
发明人：常琳 -专利权人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
申请日： 2016-11-09 - 公布日： 2018-05-25 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人的机器视觉构造方法,所述方法包括以下步骤：第一步，机器视觉系统标定；第二步，成像视点、姿态及运动估计；第三步，视觉信息检测、跟踪处理；第四步，开展视觉定位在冷凝器清洗机器人作业中的应用研究本发明的机器人的机器视觉构造方法，提出视觉系统摄像机的自标定算法，手眼标定算法；摄像机姿态估计算法；提出视觉目标检测、跟踪算法；移动机器人视觉定位算法；管口视觉定位方法；为机器视觉在机器人、工业检测测量、智能监控、虚拟现实领域的应用提供了理论基础，对促进各相关行业的智能化、自动化、机器人的发展具有重要的理论和实际意义。
机器视觉机器人视觉定位算法机器视觉系统视觉信息检测机器人作业冷凝器清洗摄像机姿态移动机器人跟踪处理跟踪算法工业检测估计算法理论基础视觉目标视觉系统手眼标定虚拟现实应用提供应用研究运动估计智能监控智能化自标定标定管口成像摄像机视点自动化测量检测

[发明专利]机器人底盘的控制方法、装置、机器人底盘及存储介质-CN202011614963.2有效
发明人：陈海波;李宗剑 -专利权人：深兰智能科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2022-06-17 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人底盘的控制方法、装置、机器人底盘及计算机可读存储介质，所述方法应用于机器人底盘，所述方法包括：当检测到所述机器人底盘安装有上装模块时，获取视觉检测数据，所述视觉检测数据是视觉检测设备检测所述上装模块得到的；根据所述视觉检测数据，检测所述上装模块是否满足预设条件；确定所述上装模块满足所述预设条件，则控制所述机器人底盘的移动速度小于或等于第一预设速度。当机器人底盘安装有上装模块时，可以利用视觉检测设备检测上装模块是否满足预设条件，若上装模块满足预设条件，机器人底盘可以以较低的速度行驶，避免上装模块因为机器人底盘速度过快导致任务失败。
机器人底盘控制方法装置存储介质

[发明专利]基于机器视觉的PCB检测分拣系统及方法-CN201710569768.4有效
发明人：王素娟;屠子美;沈知玮;严学井 -专利权人：上海第二工业大学
申请日： 2017-07-13 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B07C5/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的PCB检测分拣系统进行PCB检测分拣的方法。本发明系统包括机器视觉检测装置、机器人分拣装置和流水线控制装置；所述机器视觉检测装置包括智能相机，智能相机内设置微处理器；机器人分拣装置由工业机器人、真空气泵、气嘴和电子阀门组成，工业机器人和机器视觉检测装置中的智能相机相连实现通信，所述流水线控制装置由PLC控制器、限位开关和流水线组成，PLC控制器分别和机械视觉检测装置中的智能相机、机器人分拣装置中的工业机器人相连形成通信，PLC控制器根据工业机器人和智能相机给出的信号，控制流水线的移动，流水线运送PCB从检测工位到分拣工位。本发明节约了人工成本、提升了检测分拣效率和质量。
基于机器视觉 pcb 检测分拣系统方法

[发明专利]基于机器视觉的焊接轨迹校正专用测试装置及方法-CN201410053434.8有效
发明人：李琳;李春;邹焱飚 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2014-02-17 - 公布日： 2014-06-11 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的焊接轨迹校正专用测试装置及方法，所述装置包括工作台、精密定位机构、机器视觉采集设备和控制设备，所述精密定位机构和机器视觉采集设备分别与控制设备连接，所述精密定位机构、机器视觉采集设备和控制设备设置在工作台上，所述机器视觉采集设备位于精密定位机构的上方；所述精密定位机构包括x轴方向驱动单元、y轴方向驱动单元、x轴方向位置检测单元以及y轴方向位置检测单元。本发明装置能实现基于机器视觉技术完成焊接工件轨迹在x轴和y轴方向偏移量检测，并对检测结果进行评估和验证，分析误差产生的原因，不断优化机器视觉技术中的图像处理方法，从而实现焊接轨迹偏移量准确检测的目的。
基于机器视觉焊接轨迹校正专用测试装置方法

[发明专利]一种基于AI 3D视觉的油烟罩表面缺陷检测系统-CN202110443640.X在审
发明人：曹衍龙;陈景曦;丁斌杰;黄芳;韦逍遥;刘文渊 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于AI 3D视觉的油烟罩表面缺陷检测系统，包括包括视觉检测站、设于所述视觉检测站附近的转运机器人、设于所述转运机器人工作范围的喷码装置、工控机，所述工控机与视觉检测站、转运机器人、喷码装置均电性连接本发明通过设置视觉检测站，使用视觉检测技术代替人工检测，该系统可以有效提高检测效率、提升检测稳定性，并避免长时间肉眼检测对工人视力的伤害。
一种基于 ai 视觉油烟表面缺陷检测系统

[发明专利]基于人工智能及机器视觉的汽车线束检测装置-CN201710910499.3在审
发明人：牛晓芳 -专利权人：天津思博科科技发展有限公司
申请日： 2017-09-29 - 公布日： 2017-12-22 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本发明创造提供了一种基于人工智能及机器视觉的汽车线束检测装置，包括机器视觉检测模块、中央控制模块和第二检测模块,所述机器视觉检测模块和第二检测模块通过网络通道与中央控制模块相连接；所述机器视觉检测模块包括图像采集模块和图像处理模块本发明创造所述的基于人工智能及机器视觉的汽车线束检测装置，通过机器视觉检测模块和第二检测模块两个部分的检测，工作人员可以快速准确的得知被检测线束是否存在短路、断路、电线颜色错误等问题，使用简单便利，检测结果准确，检测效率高。
基于人工智能机器视觉汽车检测装置

[实用新型]基于机器视觉的口罩的检测装置-CN202121250019.3有效
发明人：马晓红;谢奎 -专利权人：深圳市麦序科技有限公司
申请日： 2021-06-05 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G01N21/892 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于机器视觉的口罩的检测装置，包含平台组件、机器视觉检测组件、控制系统，所述的平台组件主要由传输系统和柜体组成，所述的机器视觉检测组件由第一机器视觉检测组件和第二机器视觉检测组件组成，所述的控制系统主要由PLC控制器、控制计算机、第一传感器、第二传感器、触摸屏、开关、步进电机驱动器组成，所述的控制系统用于控制整个检测装置，该检测装置通过机器视觉检测组件检测口罩正反面脏污、蚊虫、毛发、以及耳带长度、偏位和鼻梁条长度、偏位、焊点接口、排齿等缺陷进行检测，大大提升了口罩的检测效率和检测精度，解决了人工检测速度慢、劳动强度大、可靠性较低的问题。
基于机器视觉口罩检测装置

[发明专利]一种基于机器视觉的风力灭火机性能自动检测系统-CN201811537172.7在审
发明人：徐军;张先锋;马静 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-02-19 - 主分类号： A62C3/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的风力灭火机性能自动检测系统，包括数据采集模块、电机控制模块、人机交互模块和机器视觉模块，所述数据采集模块分别连接电机控制模块、人机交互模块和机器视觉模块，电机控制模块还连接人机交互模块，机器视觉模块还分别连接电机控制模块和人机交互模块，本发明是一种现代化的风力灭火机检测手段，利用三轴运动检测控制平台，并将机器视觉引入风力灭火机的风量检测系统中，利用机器视觉实现圆形风口的准确识别和定位等操作该检测系统对于自动检测、减少错误率、提高检测效率具有重要作用，本发明对风力灭火机的性能检测和灭火领域具有深远的意义。
风力灭火机人机交互模块机器视觉模块电机控制模块数据采集模块自动检测系统基于机器机器视觉控制模块连接电机检测视觉风量检测检测系统控制平台三轴运动性能检测圆形风口自动检测错误率灭火引入

[发明专利]一种桥梁主梁表面检测长臂机器人-CN201911276581.0在审
发明人：常勇;王洪光;王天龙;潘新安;孙鹏 -专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所
申请日： 2019-12-12 - 公布日： 2020-03-24 - 主分类号： E01D19/10 文献下载
摘要：本发明涉及检测机械臂，特别涉及一种桥梁主梁表面检测长臂机器人。包括移动平台、机器人基座、伸缩臂组件、视觉检测云台及视觉传感器，其中机器人基座设置于移动平台上，伸缩臂组件的一端通过转向关节与机器人基座连接，另一端设有视觉检测云台，视觉传感器设置于视觉检测云台上。本发明能够解决高墩、高厚度主梁表面的检测，并且机器人轻型化能够在有限作业空间快速展开作业，减少占地面积，提高检测作业效率。
一种桥梁表面检测长臂机器人

[发明专利]一种数字化智能大钣金车间架构-CN202111045075.8在审
发明人：谢亚苏;程鹏志;成刚;阮尚文;葛宇龙 -专利权人：航宇智造（北京）工程技术有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明提供一种数字化智能大钣金车间架构，包括依次连接的智能仓储系统、自动输送单元、成形设备、视觉检测系统，视觉检测系统还分别与废料回收系统和机器人自动切边系统连接；视觉检测系统对成形物料进行检测，合格的产品送至与视觉检测系统连接的机器人自动切边系统，不合格但可返修的物料送至成形设备继续成形处理，不合格但不可返修的物料送至废料回收系统，机器人自动切边系统分别与废料回收系统和视觉检测系统连接，视觉检测系统分别与智能仓储系统和废料回收系统连接，机器人自动切边系统的切边废料送至废料回收系统，切边后从机器人自动切边系统得到的物料送至视觉检测系统，合格的产品送至智能仓储系统。
一种数字化智能大钣金车间架构

[发明专利]基于机器视觉技术的自动检测装置-CN201610823548.5在审
发明人：牛晓芳 -专利权人：天津思博科科技发展有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2018-03-20 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本装置公开了基于机器视觉技术的自动检测装置，包括红外检测模块，激光扫描模块，定位检测模块，机器视觉识别模块；红外检测模块的信号输出端连接激光扫描模块的信号输入端，激光扫描模块的信号输出端连接定位检测模块的信号输入端，定位检测模块的信号输出端连接机器视觉识别模块的信号输入端；红外检测模块由红外传感器构成，激光扫描模块由激光发射接受及伺服扫描模组构成，定位检测模块由位置传感器构成，机器视觉识别模块由双摄像机构成。本装置可以使用机器视觉技术来进行自动检测。
基于机器视觉技术自动检测装置

[实用新型]机器人视觉检测装置的高效连接机构-CN202222244869.3有效
发明人：龚麦秋 -专利权人：苏州麦波礼智能科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2023-01-20 - 主分类号： B25J19/04 文献下载
摘要：本实用新型提供机器人视觉检测装置的高效连接机构，涉及机器人领域。该机器人视觉检测装置的高效连接机构，包括固定块和视觉检测设备主体，所述固定块顶部设置有安装板，所述固定块底部开设有滑动槽，所述滑动槽内腔顶部设置有气压伸缩杆，所述视觉检测设备主体设置于气压伸缩杆底部，所述气压伸缩杆一侧设置有电磁阀该机器人视觉检测装置的高效连接机构，完成视觉检测设备主体位置的调整，可以快速地对视觉检测设备主体的上下位置进行调整，保证视觉检测设备主体的位置根据实际需要进行调整，保证视觉检测设备主体工作的高效，保证固定块对视觉检测设备主体安装的高效
机器人视觉检测装置高效连接机构

[发明专利]机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211635525.3有效
发明人：韩少雄 -专利权人：广东建石科技有限公司
申请日： 2022-12-19 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06V10/75 文献下载
摘要：本发明涉及工业机器人技术领域，特别涉及一种机器人铺砖状况检测方法、装置、电子设备及存储介质，其中方法包括：确定参考砖和待铺砖；获取初始机器视觉图像；配置检测参数；在机器人工作过程中，按照配置的检测参数获取当前机器视觉图像；基于当前机器视觉图像进行视觉线检测，若第一象限砖角不存在，则判断出现压砖或超视野，并上报判断结果。本发明能够基于视觉线判断压砖和超视野的情况，准确性更高。
机器人状况检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种药品质量检测系统-CN202211451406.2在审
发明人：冯鑫;王岭;胡亮;刘思为 -专利权人：重庆智诚医药科技有限公司
申请日： 2022-11-20 - 公布日： 2023-04-04 - 主分类号： G01N21/84 文献下载
摘要：本发明涉及一种药品质量检测系统，属于药品检测技术领域，包括上料组件、输送组件、机器视觉检测装置、剔除装置、分流组件和打包装置；上料组件包括通过振动上料方式依次输送颗粒状胶囊的上料盘；输送组件上具有进料端、剔料工位和出料端，输送组件进料端与上料盘的输出端衔接；机器视觉检测装置检测方向朝向输送组件，机器视觉检测装置用于判断输送组件输送的胶囊外观是否破损；剔除装置位于剔料工位，并与机器视觉检测装置通讯连接，剔除装置用于在机器视觉检测装置检测到胶囊破损时将该胶囊从输送组件上剔除；分流组件与输送组件的出料端衔接。本发明通过机器视觉对药胶囊的外观进行自动检测，并将检测不合格的药胶囊自动剔除。
一种药品质量检测系统

[发明专利]一种基于机器视觉的主轴集成式刀具损伤变频在机检测系统及方法-CN202111110885.7在审
发明人：周世超;王禹林;潘一;尹晨;杨小龙;徐国达;王杨敏;孙从文 -专利权人：南京理工大学
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： B23Q17/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的主轴集成式刀具损伤变频在机检测系统及方法，该系统包括机器视觉检测子系统，位姿调整子系统，软件子系统；机器视觉检测子系统安装在主轴箱体外壳上，用于在机采集刀具底刃、侧刃图像；软件子系统用于控制机器视觉检测子系统、位姿调整子系统动作，并对刀具损伤图像进行分析，同时能够记录刀具损伤历史检测结果，进而根据前次刀具损伤检测结果动态调节机器视觉检测子系统采集刀具图像的间隔时长。通过本发明，能够在机床有限空间内实现兼顾精度与效率的刀具损伤检测。
一种基于机器视觉主轴集成刀具损伤变频检测系统方法