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[发明专利]一种电缆隧道协同巡检方法及系统-CN202011424150.7在审
发明人：刘佳鑫;李胜川;胡博;刘一涛;陈刚;李希元;周桂平;韦德福;张宏志;张忠瑞;周吉刚;赵振威;郑维刚;苑经纬;韩洪刚 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国网辽宁省电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G07C1/20 文献下载
摘要：一种电缆隧道协同巡检方法及系统，系统包括：协同巡检机器人、移动巡检终端和电子标签；移动巡检终端与协同巡检机器人通过无线连接，电子标签安装在隧道内待检测电缆附件或部件处；协同巡检机器人四周设有避障单元，机器人本体上部后端设有气体环境分析单元，中心位置设有视觉检测单元，气体环境分析单元与视觉检测单元之间是局放检测附件盒，视觉检测单元前方设有环流检测附件盒，机器人本体两侧设有机器人行进单元，协同巡检机器人内部设置有主控单元。本发明解决了工作人员负载过重、检测时间过长、检测效率低的问题，保障了巡检人员安全性，并且加强了人工巡检与巡检机器人的协同性，提高了隧道巡检智能化水平。
一种电缆隧道协同巡检方法系统

[实用新型]一种电缆隧道协同巡检装置-CN202022918847.1有效
发明人：刘佳鑫;李胜川;胡博;刘一涛;陈刚;李希元;周桂平;韦德福;张宏志;张忠瑞;周吉刚;赵振威;郑维刚;苑经纬;韩洪刚 -专利权人：国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院;国网辽宁省电力有限公司;国家电网有限公司
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： B62D55/065 文献下载
摘要：一种电缆隧道协同巡检装置，装置包括：协同巡检机器人、移动巡检终端和电子标签；移动巡检终端与协同巡检机器人通过无线连接，电子标签安装在隧道内待检测电缆附件或部件处；协同巡检机器人四周设有避障单元，机器人本体上部后端设有气体环境分析单元，中心位置设有视觉检测单元，气体环境分析单元与视觉检测单元之间是局放检测附件盒，视觉检测单元前方设有环流检测附件盒，机器人本体两侧设有机器人行进单元，协同巡检机器人内部设置有主控单元。本实用新型解决了工作人员负载过重、检测时间过长、检测效率低的问题，保障了巡检人员安全性，并且加强了人工巡检与巡检机器人的协同性，提高了隧道巡检智能化水平。
一种电缆隧道协同巡检装置

[实用新型]一种线束检测上料设备-CN201922499697.2有效
发明人：张毅 -专利权人：上海宝嵩机器人有限公司;张毅
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： B07C5/342 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种线束检测上料设备，包括机架、安装在机架上的上料机器人、上料输送带、上面视觉检测相机、侧面视觉检测相机和不合格品取料机构；上料机器人和不合格品取料机构位于上料输送带的两侧，上料机器人将线束上料至上料输送带上；上面视觉检测相机和侧面视觉检测相机位于上料输送带的上方，用于对上料输送带上的线束中的端子各个接口中是否插装有正确的排线；不合格品取料机构将上面视觉检测相机和侧面视觉检测相机检测到的不合格线束从上料输送带上取下利用相机检测线束是否合格，效率高、正确率高，节省了人工。
一种检测设备

[实用新型]一种基于机器视觉与触觉的碗碟自动检测装置-CN201921254036.7有效
发明人：涂琴;黄宝根;岳东海;颜鹏;眭翔;吴琪 -专利权人：常州信息职业技术学院
申请日： 2019-08-05 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： G01N21/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉与触觉的碗碟自动检测装置，属于产品质量检测技术领域。本实用新型的一种基于机器视觉与触觉的碗碟自动检测装置，包括碗碟装夹工作台、机器视觉与触觉一体化检测机构、碗碟上下料机械臂和传送机构，机器视觉与触觉一体化检测机构和碗碟上下料机械臂分置于碗碟装夹工作台的两侧，碗碟上下料机械臂用于在碗碟装夹工作台上取放碗碟，机器视觉与触觉一体化检测机构用于对碗碟装夹工作台上的碗碟进行检测，传送机构安装于碗碟上下料机械臂的一侧，用于传送碗碟。本实用新型能够实现碗碟自动化检测，降低了人工劳动强度，提高了次品检出率和质量控制的稳定性，具有集成度高、结构紧凑、检测对象适应性强等优点。
一种基于机器视觉触觉自动检测装置

[发明专利]一种基于机器视觉的瑕疵检测装置-CN201810245942.4在审
发明人：程宾 -专利权人：四川恒立智方自动化工程有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-08-14 - 主分类号： G01N21/892 文献下载
摘要：本发明属于质检领域领域且公开了一种基于机器视觉的瑕疵检测装置，包括传送带和机架，所述机架包括上机架和下机架，所述传送带设置在下机架上，且所述传送带上设置有待检测物品，还包括标准部件、检测部件和检测组件；所述标准部件包括标准盒体、标准台和主动轴，所述检测部件包括检测盒体和从动轴，所述检测组件包括多阶伸缩杆、横杆和机器视觉检测模组，所述主动轴与电机的转矩输出轴固定连接，所述主动轴与所述从动轴之间通过皮带动连接本发明一种基于机器视觉的瑕疵检测装置通过设置标准部件和检测部件，在标准部件内放置合格的标准物品，并通过检测组件同时对标准物品和待检测物品进行机器视觉检测，对比检测画面既可以判断是否合格。
标准部件传送带基于机器检测组件瑕疵检测主动轴机器视觉检测检测标准物品视觉从动轴待检测物品转矩输出轴对比检测标准盒检测盒上机架伸缩杆下机架横杆多阶模组质检电机

[实用新型]一种基于机器视觉的瑕疵检测装置-CN201820406928.3有效
发明人：程宾;莫波 -专利权人：四川恒立智方自动化工程有限公司
申请日： 2018-03-23 - 公布日： 2018-09-25 - 主分类号： G01N21/892 文献下载
摘要：本实用新型属于质检领域领域且公开了一种基于机器视觉的瑕疵检测装置，包括传送带和机架，所述机架包括上机架和下机架，所述传送带设置在下机架上，且所述传送带上设置有待检测物品，还包括标准部件、检测部件和检测组件；所述标准部件包括标准盒体、标准台和主动轴，所述检测部件包括检测盒体和从动轴，所述检测组件包括多阶伸缩杆、横杆和机器视觉检测模组，所述主动轴与电机的转矩输出轴固定连接，所述主动轴与所述从动轴之间通过皮带动连接本实用新型一种基于机器视觉的瑕疵检测装置通过设置标准部件和检测部件，在标准部件内放置合格的标准物品，并通过检测组件同时对标准物品和待检测物品进行机器视觉检测，对比检测画面既可以判断是否合格。
标准部件传送带基于机器检测组件瑕疵检测主动轴机器视觉检测检测本实用新型标准物品视觉从动轴待检测物品转矩输出轴对比检测标准盒检测盒上机架伸缩杆下机架横杆多阶模组质检电机

[实用新型]一种基于机器视觉的视觉检测设备-CN202222772099.X有效
发明人：罗泽义 -专利权人：昆山帧林云图智能科技有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： G01N21/88 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的视觉检测设备，包括底座，底座上设置有移动模块、机器视觉检测模块以及机械手模块；移动模块依次包括转动座、第一移动臂、第二移动臂和安装座，转动座的底部与底座转动连接，转动座的顶部通过铰链与第一移动臂的一端活动连接，第一移动臂的另一端与第二移动臂的转动连接，安装座与第二移动臂的自由端转动连接；机器视觉检测模块包括与安装座固定连接的安装块以及设置于该安装块的视觉相机以及光源，光源设置于靠近视觉相机的镜头一侧；机械手模块包括气动滑台，气动滑台设置有两个相对滑动的滑块，滑块设置有卡爪；使得视觉相机可以沿进行多轴方向上的移动，实现对生产工件多角度机器视觉检测。
一种基于机器视觉检测设备

[发明专利]一种用于柔性产品的机器视觉检测方法及装置-CN201910227471.9在审
发明人：孙向阳;何秉高;李杰;史丽娟;王灿;杨文彦;吉淑娇;肖冰;张万里;高唯;段镇;庄乾章 -专利权人：长春大学
申请日： 2019-03-25 - 公布日： 2019-06-14 - 主分类号： G01N21/95 文献下载
摘要：本申请公开了一种用于柔性产品的机器视觉检测方法，通过将气囊填充至柔性产品中，以使所述柔性产品的表面被展平；采集所述柔性产品的表面的图像；根据所述图像，对所述柔性产品进行机器视觉检测。本申请中，用气囊填充至柔性产品内，气囊充气后柔性产品与气囊充分贴合，柔性产品的表面被展平后，采集柔性产品的表面的图像，根据采集到的图像进行机器视觉检测，以判断出柔性产品是否存在损伤，避免了将柔性产品与其配套的产品进行安装后再检测的问题，实现对柔性产品的在线检测，提高对柔性产品进行机器视觉检测时的效率。
柔性产品机器视觉检测气囊图像采集展平填充申请在线检测配套的充气贴合损伤检测

[发明专利]基于视觉的机器人跟随方法及跟随机器人-CN202010993247.3在审
发明人：于峰 -专利权人：大连遨游智能科技有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明提供了基于视觉的机器人跟随方法及跟随机器人，涉及计算机视觉技术领域。一种基于视觉的机器人跟随方法，包括步骤：接收目标对象信息；视觉相机获取视野输入图像，对视野输入图像进行预处理以生成检测输入图像，将检测输入图像输入到行人检测神经网络模型进行检测；所述检测输入图像是由分辨率不同的、且与视野输入图像相关的多个图像拼接而成；获取行人检测结果，根据前述目标对象信息确定行人中的跟随目标；对前述跟随目标进行机器人跟随。
基于视觉机器人跟随方法

[发明专利]一种基于机器视觉的曲面标签拼接检测方法-CN201911078594.7有效
发明人：刘林杭;赵岩;牛丽萍 -专利权人：广州达普绅智能设备有限公司
申请日： 2019-11-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于机器视觉的曲面标签拼接检测方法，属于视觉检测技术领域，用于解决对圆柱形饮料瓶标签进行检测的问题。其包括多相机联合标定，进行曲面标签拼接与检测技术，将四相机联合进行标定，然后将圆柱物体展开为平面后，采用特征提取的方式将每个相机的平面标签图像进行拼接融合，获得拼接标签平面图像。本基于机器视觉的曲面标签拼接检测方法通过基于机器视觉的检测方法，实现了对圆柱包装产品外观标签、表面脏污、标签破损的检测与控制策略研究，大大提高生产线品质效率。
一种基于机器视觉曲面标签拼接检测方法

[发明专利]一种基于视觉识别检测的机器人工件自动上挂系统-CN202111474263.2在审
发明人：陈超;钟锡鸿;汤荣钦;纪晨;万永鹏;彭思众 -专利权人：中国电器科学研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-06 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： B65G35/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉识别检测的机器人工件自动上挂系统，包括机器手臂、相机、光源、相机支架、机器手工装夹具、工件挂具、视觉识别分析系统和机器人控制系统，所述相机及光源均与所述视觉识别分析系统相连接，所述视觉识别分析系统与机器人控制系统相连接，所述相机用于对工件挂具的挂钩进行拍照，然后将拍摄的照片传输给所述的视觉识别分析系统，所述视觉识别分析系统能够对挂钩进行图像检测识别，获得挂钩的偏移量，然后将偏移量传输给机器人控制系统，机器人控制系统能够根据获得的偏移量来调整控制机器手臂的移动轨迹
一种基于视觉识别检测机器人工件自动系统

[发明专利]一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法-CN201911331776.0有效
发明人：苗立晓;孙毅;李睿杨;程国醒;石建军;冷俊;董改田 -专利权人：深圳市华成工业控制股份有限公司
申请日： 2019-12-21 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于视觉跟随的工业机器人抓取方法，涉及工业自动化技术领域。其技术要点包括周期执行的：S31、机器人主控获取编码器输出的传送带位置信号,基于间隔长度值发出拍照命令至视觉系统；S32、机器人主控获取视觉系统拍摄识别物体的靶标位置以及编码器输出的位置信号并记录到检测队列中；S33、机器人主控计算获得的检测队列中靶标的实时位置，并合并检测队列中靶标的实时位置差小于预设的距离差值的队列；S34、机器人主控控制工业机器人对移动至工业机器人的工作范围内且位于检测队列首位的靶标位置执行抓取；其中预设的间隔长度值不大于检测视觉系统拍摄视野的长度值，本发明具有减少工业机器人重复抓取和漏抓的优点。
一种基于视觉跟随工业机器人抓取方法

[发明专利]一种移动机器人前向单目视觉的建模方法-CN201110378335.3无效
发明人：张学习;谢云;谢振南 -专利权人：广东工业大学
申请日： 2011-11-24 - 公布日： 2012-07-04 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人前向单目视觉的建模方法，包括获得目标信息过程及建立前向单目视觉观测模型过程，建立前向单目视觉观测模型过程主要包括以下步骤：1）通过目标信息确定目标中心在机器人体坐标系中坐标，得到真实检测结果；2）采用测量工具确定目标中心在机器人体坐标系中坐标，得到理想检测结果；3）采用参数估计方法计算真实检测结果与理想检测结果的误差分布模型参数，得到前向单目视觉的观测模型。本发明有效的实现移动机器人目标值与实测值间的误差结果的确定，从而实现机器人快速精确的识别目标。
一种移动机器人目视建模方法

[发明专利]一种视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人装备及其方法-CN201910985369.5在审
发明人：张刚;周思源;戴宪新 -专利权人：无锡黎曼机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-03-13 - 主分类号： B23K26/142 文献下载
摘要：本发明涉一种视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人装备及其方法，具有关节机器人系统、视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器、视觉检测打标系统、控制系统、传送系统、码垛工位。本发明具有关节机器人系统、视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器、视觉检测打标系统、控制系统、传送系统、码垛工位，操作方便，省时省力，实现发动机缸体生产拆垛堆垛的精准搬运和自动化检测打标，有效地提高生产效率
一种视觉导引发动机缸体检测机器人装备及其方法

[实用新型]一种视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人装备-CN201921737293.6有效
发明人：张刚;周思源;戴宪新 -专利权人：无锡黎曼机器人科技有限公司
申请日： 2019-10-16 - 公布日： 2020-08-07 - 主分类号： B23K26/142 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人装备，具有关节机器人系统、视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器、视觉检测打标系统、控制系统、传送系统、码垛工位。本实用新型具有关节机器人系统、视觉导引发动机缸体拆垛检测机器人末端执行器、视觉检测打标系统、控制系统、传送系统、码垛工位，操作方便，省时省力，实现发动机缸体生产拆垛堆垛的精准搬运和自动化检测打标，有效地提高生产效率
一种视觉导引发动机缸体检测机器人装备