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[发明专利]一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置-CN202311223539.9在审
发明人：唐敬阁;吴国藩;王凡;王鑫;吴义健;王鹏;留云;梁定坤;谢安桓;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-09-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。
一种机器人上下台阶控制方法装置

[发明专利]一种多特征加权融合的脑电分类方法及装置-CN202310929261.0在审
发明人：朱世强;崔正哲;谢安桓;宋伟;郑涛;傅向向;万小姣;李鹏 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B5/369 文献下载
摘要：本说明书公开了一种多特征加权融合的脑电分类方法及装置，可以通过采集的脑电数据，得到脑电样本，脑电数据中包括被试者处于静息状态时的数据以及被试者处于预设运动想象状态时的数据，提取得到脑电样本中alpha，beta与gamma频段的脑电数据，按照各频段分别对应的权重，对各频段的脑电特征进行加权融合得到融合后的脑电特征，进而，将融合后的脑电特征输入预设的分类模型，以最小化该分类模型输出的分类结果与该脑电样本实际的类别之间的差异为优化目标，对分类模型进行训练，以通过训练后的分类模型对实时采集到的用户的脑电数据进行分类，从而提高了脑电数据分类的准确性。
一种特征加权融合分类方法装置

[发明专利]一种程序运行方法、装置、存储介质及电子设备-CN202310903986.2在审
发明人：贺骥;郑涛;俞焕焕;肖占;谢安桓;顾建军;朱世强 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/448 文献下载
摘要：本说明书公开了一种程序运行方法、装置、存储介质及电子设备。所述程序运行方法包括：获取用户发送的脚本文件，其中，获取到的脚本文件中包含有用户所需运行的程序，根据获取到的脚本文件对应的类型，从各解释器中确定出与脚本文件相匹配的解释器，作为目标解释器，通过目标解释器，确定脚本文件运行所需调用的各功能接口，作为目标功能接口，通过目标功能接口调用微控制器中相应的功能函数并运行，以控制微控制器进行任务执行。
一种程序运行方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备-CN202311202661.8在审
发明人：贺骥;郑涛;陈星宇;谢安桓;江明俊;肖占;梁超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F9/54 文献下载
摘要：本说明书公开了一种机器人的自适应混合通信方法、装置、介质及设备。所述方法包括：发布者节点通过正向话题发送携带有发布者主机标识的信息，订阅者节点通过反向话题发送携带有订阅者主机标识和订阅者节点标识的信息，若根据订阅者主机标识和发布者主机标识确定发布者节点和订阅者节点在同一主机，发布者节点创建共享内存，并通过正向话题发送携带有订阅者节点标识、共享内存标识、以及发布者主机标识的信息，订阅者节点根据该信息确定能够正确获取共享内存的信息后，通过反向话题发送确认信息，之后关闭反向话题；订阅者节点在接收到确认信息后，将目标数据写入所述共享内存，订阅者节点从共享内存中读取目标数据。
一种机器人自适应混合通信方法装置介质设备

[发明专利]一种基于脑电识别的任务执行方法、装置、介质及设备-CN202310928436.6在审
发明人：朱世强;崔正哲;谢安桓;宋伟;郑涛;傅向向;万小姣;李鹏 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-26 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G06F18/213 文献下载
摘要：本说明书公开了一种基于脑电识别的任务执行方法、装置、介质及设备。所述方法包括：采集用户注视各目标物时的脑电波数据，针对每个目标物，按照指定时间长度的滑动时间窗对用户注视该目标物时产生的脑电波数据进行提取，得到各时间窗对应的脑电波数据；对各时间窗对应的脑电波数据中包含的周期信号以及非周期信号进行处理，得到处理后脑电波数据；根据处理后脑电波数据以及人脑处于静息态时的脑电频谱均值，确定脑电频谱；在预先生成的各模板频谱中确定出与脑电频谱相匹配的模板频谱，作为目标模板频谱；根据用户注视每个目标物时所对应的目标模板频谱，生成控制指令，并基于控制指令控制目标设备执行任务。
一种基于识别任务执行方法装置介质设备

[发明专利]机器人基于声源定位判断交互对象的方法和系统-CN202211503728.7有效
发明人：朱世强;方伟;郑涛;谢安桓;宋伟;顾建军 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G10L25/03 文献下载
摘要：机器人基于声源定位判断交互对象的方法，包括：S1.预处理信息；S2.计算机器人周边人物相对于x轴单位向量的夹角；S3.判断交互对象。在语音从开始输入至输出结束的时间内，根据声源定位的角度，再结合视觉输出的机器人周边人物的坐标，计算出机器人周边哪个人物的方位与声源定位角度最接近，最接近的人物即为与机器人交互的人物。
机器人基于声源定位判断交互对象方法系统

[发明专利]基于串行通信接口的多编码器识别电控系统电路及方法-CN202310811043.7在审
发明人：周伟刚;朱世强;谢安桓;孔令雨;华强;李雪瑞;程超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：基于串行通信接口的多编码器识别电控系统电路及方法，包括尖峰脉冲泄放电路、隔离保护电源、集成电平转换电路、电子开关组Ⅰ、电子开关组Ⅱ、串行通讯接口、串行驱动接口、编码器接口、核心处理器；电路通过MCU或FPGA为主控对编码器及驱动的接口电路进行通讯和电源进行控制，拥有电源隔离、多编码器识别、通讯识别、干扰能量泄放等多种功能。本电路从系统整体角度考虑，降低电控系统搭建与使用的复杂性，提高系统整体在复杂使用环境下的稳定性与可靠性，且电路结构简单易于维护，可以广泛应用于各种需要接口电路的电控系统如机器人控制系统、家电控制系统、工业自动化控制系统等。
基于串行通信接口编码器识别系统电路方法

[发明专利]基于机器人视觉的目标用户确定方法、装置和电子装置-CN202310986365.5在审
发明人：方伟;郑涛;江明俊;谢安桓;吴国藩;贺骥 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-07 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本申请涉及一种基于机器人视觉的目标用户确定方法、装置和电子装置，其中，该基于机器人视觉的目标用户确定方法包括：获取预设时间内多个用户与机器人之间的位置数据；机器人用于根据机器人的视觉模块获取用户的位置信息，位置数据根据用户的位置信息和机器人的位置信息确定；根据位置数据确定多个用户对应的加权系数；根据加权系数对多个用户进行排序得到排序结果，根据排序结果确定目标用户。通过本申请，解决了机器人在众多用户中找到VIP用户比较困难的问题，提高了用户体验感。
基于机器人视觉目标用户确定方法装置电子

[发明专利]一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置-CN202211559370.X有效
发明人：周伟刚;朱世强;谢安桓;孔令雨;华强;姚运昌;程超 -专利权人：之江实验室
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机器人自适应变阻抗电驱动系统及控制方法、装置，包括：获取包括电机电流或驱动关节力矩、转速及位置信号在内的电驱动系统传感器信号；根据机器人运动作业场景，自适应设置刚度参数；根据驱动关节转速和力矩计算电驱动系统关节阻尼参数，根据刚度参数和关节阻尼参数确定电驱动系统关节需求力矩，以此基于力内环的阻抗控制方式对机器人驱动关节进行闭环自适应控制。本发明机器人驱动系统无需增加额外弹性和阻尼等机械元件，直接通过主动控制的方法在线实时改变机器人驱动系统的刚度与阻尼使机器人达到更智能柔顺的目的，有利于提高机器人与环境的交互能力特别是足式机器人运动缓冲减震能力。
一种机器人自适应阻抗驱动系统控制方法装置

[发明专利]传感器及其制备方法、机器人-CN202310938180.7在审
发明人：张璋;朱世强;谢安桓;张磊;孔令雨;孙轶楠 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本申请涉及一种传感器及其制备方法、机器人。传感器用于与光源和亮度检测器连接，包括保护套以及全反射芯。保护套包括保护内腔。全反射芯设置于所述保护内腔，包括低折射套和高折射芯。所述低折射套包括用于容纳所述高折射芯的折射内腔。所述全反射芯还包括入射端和出射端。所述入射端用于与所述光源连接。所述出射端用于与所述亮度检测器连接。其中，所述折射内腔的壁面比所述保护内腔的壁面光滑。
传感器及其制备方法机器人

[发明专利]一种点云分割方法、装置、存储介质及电子设备-CN202311010087.6有效
发明人：朱世强;门泽华;谢安桓;汪婷;项森伟 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： G06V10/26 文献下载
摘要：本说明书公开了一种点云分割方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：根据待测点以及位于待测点第一邻域内的其他点，确定若干个候选点云平面，针对每个候选点云平面，确定与该候选点云平面之间的距离小于预设距离阈值的点的数量，作为参考点数量；根据每个候选点云平面对应的参考点数量，确定出初始点云平面；针对位于待测点预设第二邻域内的每个点，根据该点与初始点云平面之间的距离，以及与初始点云平面的法向量之间的夹角，确定该点与初始点云平面是否位于同一平面区域；若是，则根据该点对初始点云平面进行扩展，得到目标点云平面；根据每个目标点云平面进行点云分割，并根据点云分割结果执行任务。
一种分割方法装置存储介质电子设备

[发明专利]一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置-CN202310994336.3在审
发明人：汤铃铃;朱世强;谢安桓;梁定坤 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-08 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本说明书公开了一种双足机器人踝关节控制的逆运动学求解方法及装置，该双足机器人通过并联曲柄连杆和关节电机控制，可以获取双足机器人踝关节转动所需的俯仰角与滚转角，并根据俯仰角与滚转角确定连杆的下球铰点在小腿坐标系下的坐标，以小腿坐标系为参考坐标系确定关联点与连杆的下球铰点之间的相对位置矢量；而后，可以根据该相对位置矢量、关联点与连杆的上球铰点之间的曲柄长度以及连杆长度，确定关节电机转动所需的角度；进一步根据踝关节转动所需的俯仰角速度与滚转角速度，确定关节电机转动所需的角速度；最终根据角度以及角速度，对关节电机进行控制。本方法能够通过几何关系较为迅速地求出关节电机所需转动的角度，进而对电机进行控制。
一种机器人踝关节控制运动学求解方法装置

[发明专利]液压驱动系统及其控制方法和液压驱动肢体部件-CN202311107121.1在审
发明人：赵鹏宇;穆玉康;陈思远;谢安桓;丁梦龙;孔令雨 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： F15B13/02 文献下载
摘要：本申请提供一种液压驱动系统及其控制方法和液压驱动肢体部件，其中，该液压驱动系统包括液压缸、换向阀、第一数字阀、第二数字阀、与所述换向阀连接的第一控制器、与所述第一数字阀连接的第二控制器、以及与所述第二数字阀连接的第三控制器。通过各个控制器控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压驱动系统在不同工况下的正常运转，减少液压驱动系统的节流损失，提高能量利用效率。
液压驱动系统及其控制方法肢体部件

[发明专利]系留线缆的收放控制方法、收放控制装置及飞行器组件-CN202311107120.7在审
发明人： 谢安桓;成利波;朱世强;严旭飞;朱运征 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B65H75/44 文献下载
摘要：本申请提供一种系留线缆的收放控制方法、收放控制装置及飞行器组件。收放控制方法包括：获取作用于系留线缆的合外力的方向与重力方向之间的第一夹角#imgabs0#。获取在绞盘处作用于系留线缆上的横向拉力#imgabs1#和在横向导轮组处作用于系留线缆上的拉力的竖直分量#imgabs2#。若#imgabs3#，则控制横向导轮组释放系留线缆，若#imgabs4#，则控制绞盘回收系留线缆。如此有利于最小化飞行器所受到的系留线缆的载荷，从而可以节省运行过程中需要的能量。
线缆控制方法装置飞行器组件

[发明专利]数字液压关节执行器和机器人-CN202311107123.0在审
发明人：赵鹏宇;谢安桓;丁梦龙;穆玉康;陈思远;孔令雨 -专利权人：之江实验室
申请日： 2023-08-30 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请提供一种数字液压关节执行器和机器人，其中该数字液压关节执行器包括液压缸主体、第一数字阀、第二数字阀、换向阀、关节轴承和转轴。其中，换向阀、第一数字阀、第二数字阀分别和液压缸主体之间连接形成相互配合的工作油路，关节轴线和转轴分别与液压缸主体连接以实现不同的运动状态，通过控制换向阀、第一数字阀和第二数字阀的工作状态可实现液压缸主体带动关节轴承以及转轴运动，可以实现，适应不同工况下的运动需求，同时减少节流损失，提高能量利用效率，提高数字液压关节执行器对冲击载荷的缓冲能力。
数字液压关节执行机器人

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