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[发明专利]一种基于多单目视觉融合的目标定位方法-CN202010268482.4有效
发明人：邓方;高峰;姬艳鑫;李凌汉;石翔;朱佳琪;陈杰 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2020-04-08 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于多单目视觉融合的目标定位方法，使用一组变换系数描述平行放置的镜头间的区域映射关系，对多镜头重复检测的目标回归框进行分组，并设计融合规则完成多单目视觉融合定位；基于单目视觉定位原理，相较于双目视觉定位，本发明所提方法不受基线束缚，对于视野范围内的可检测目标均能实现定位测距；相较于单目视觉定位，本发明所提方法通过融合多单目视觉定位结果，扩展了单目视觉的性能边界，实现了大范围高精度目标定位；本发明所提方法原理简单
一种基于目视融合目标定位方法

[发明专利]MicroLED巨量转移芯片定位及飞行观测的系统及观测方法-CN202111342342.8在审
发明人：黄永安;胡金龙;尹周平 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本发明属于微器件组装相关技术领域，其公开了一种MicroLED巨量转移芯片定位及飞行观测的系统及观测方法，系统包括：双目视觉组件，包括第一单目视觉通道和第二单目视觉通道，第一单目视觉通道包括高倍镜头和高分辨率相机；第二单目视觉通道采用低倍镜头和低分辨率相机，双目视觉组件的镜头采集区域为芯片的飞行观测区；激励，用于触发芯片的掉落转移过程；数字延迟脉冲发生器，包括多个通道，每个通道的触发时间和延迟时间单独控制，激励、第一单目视觉单元以及第二单目视觉单元分别与一通道连接，设置不同延迟触发信号实现芯片掉落时态精准捕获。本申请可以实现芯片的精确快速定位以及芯片飞行状态的局部和全局观测。
microled 巨量转移芯片定位飞行观测系统方法

[发明专利]一种室内视觉定位系统及方法-CN201410504875.5有效
发明人：韩磊;徐梦溪;郑胜男;黄陈蓉 -专利权人：南京工程学院
申请日： 2014-09-26 - 公布日： 2017-04-19 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种室内视觉定位系统及方法，包括电源模块、传感器组、信息处理模块，还包括前置面板、无线通信模块，并在前置面板上设置了定位灯组。室内视觉定位装置的两个摄像机可以灵活部署于墙壁和移动载体上，具有双目视觉和单目视觉两种工作模式。基于该装置的定位方法，首先，利用摄像机的前置面板信息，标定双目视觉系统外参数；其次，利用双目视觉测量准确信息构建地图，为后续单目视觉定位模式提供先验知识；最后，运用地图中蕴含的点、线、面、距离等知识，启动单目视觉定位模式，实现高效快速定位。本发明解决了传统视觉定位方法不能兼顾精度、速度的问题，提高了定位系统的灵活性和自动化程度。
一种室内视觉定位系统方法

[发明专利]单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具-CN202010943127.2在审
发明人：王征浩 -专利权人：东软睿驰汽车技术(沈阳)有限公司
申请日： 2020-09-09 - 公布日： 2020-12-18 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本申请提供了一种单目视觉的尺度修正方法、装置及运载工具，涉及无人驾驶技术领域，通过确定运载工具在单目视觉地图中第一定位点和第二定位点之间距离的测量值；然后获取运载工具在真实世界中从第一定位点行驶到第二定位点的轮速信息以及时间信息；并基于轮速信息和时间信息，确定第一定位点和所述第二定位点之间距离的实际值；最后基于所述测量值与所述实际值的比例关系，对单目视觉地图的尺度进行修正。通过在车辆行驶过程中利用车辆的轮速信息确定车辆在两点之间的实际移动距离以及单目视觉地图中该两点之间的测量距离，对单目视觉地图进行尺度修正，提升了单目视觉的车辆定位精度。
目视尺度修正方法装置运载工具

[发明专利]一种应用于机器人抓取的单目视觉测距方法-CN201810427821.1在审
发明人：庄永军 -专利权人：深圳市三宝创新智能有限公司
申请日： 2018-05-07 - 公布日： 2018-11-06 - 主分类号： G01C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于机器人抓取的单目视觉测距方法，该方法首先利用视觉传感器采集得到的图像识别出将要抓取物体上的标志物并定位其中心；接着通过机器人控制调整单目视觉姿态，使单目视觉采集的图像中标志物图像坐标处于整副图像的中心；最后，根据抓取物体上标志物图像的大小可以计算出抓取物体到单目视觉坐标系原点的距离。实现了单目视觉代替双目视觉对目标空间坐标的测量，解决了双目视觉标定、复杂计算以及结构设计等难题，推广了单目视觉技术的实际应用能力，节约了开发成本，并且算法实现简单，运算效率高，实时性强，应用简便。
单目视觉抓取标志物测距双目视觉机器人采集图像应用单目视觉技术目标空间坐标机器人控制视觉传感器坐标系原点复杂计算算法实现图像识别图像坐标应用能力运算效率副图像实时性标定测量节约开发

[发明专利]一种基于单目视觉的目标识别定位方法-CN201910248109.X有效
发明人：邓方;姬艳鑫;高峰;米承玮;赵佳晨;张乐乐;陈杰;陈文颉 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-03-29 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉的识别定位方法，可以通过单目视觉实现测距和定位，使用深度学习目标检测神经网络进行目标检测与定位，具有识别复杂物体、识别物体类型多的特点，突破了之前单目视觉测距只能识别简单目标物、识别目标物种类有限的限制；基于单目摄像头利用针孔成像原理进行目标测距，相较于双目视觉测距，理论上不受双目视觉视差极限的束缚，在视线范围内可检测到的物体基本都可以实现定位测距，可以实现远近不同距离目标物的测距，适用范围广；可以同时检测一张图片上的多个目标物，并结合先验信息同时获取其相对方位，可以非常方便的实现单目摄像头多目标检测与测距定位。
一种基于目视目标识别定位方法

[发明专利]一种可变焦单双目视觉传感装置-CN201310161718.4有效
发明人：王睿;梅磊;朱正丹 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2013-05-06 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01C11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种可变焦单双目视觉传感装置，包括镜像式光学系统、高精度承载云台、图像采集系统、数字信息处理装置等部分。该装置可保证安装在高精度承载云台上的可变焦图像传感器(CCD或模拟摄像机)精确定位至某个要求的单目视觉预置工位，并自动调焦至要求值，以便进行单目视觉测量或导引工作；该装置也可将图像传感器精确定位至唯一确定的双目视觉预置工位，并自动调焦至要求值，使得图像传感器与镜像式光学系统共同构成双目立体视觉传感系统，以实现双目视觉导引或测量的功能；进而，该装置可根据任务要求通过对数字信息处理装置的编程实现单目视觉工位和双目视觉工位的自动切换，从而实现单双目视觉测量、导引或避障等功用。
一种变焦双目视觉传感装置

[发明专利]视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品-CN202110888870.7有效
发明人：颜扬治;傅文标;黄毅;林宝尉 -专利权人：亿咖通（湖北）技术有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-11-04 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种视觉定位方法、设备、机器人、存储介质及程序产品，该方法包括通过单目相机拍摄得到当前单目视觉图像，根据所述当前单目视觉图像和单目相机近地平面方程，确定所述当前单目视觉图像在所述单目相机坐标系下的当前三维路面特征点，将所述当前三维路面特征点与高精地图进行匹配，得到当前相机位姿，根据所述当前相机位姿进行定位。本发明实施例可以基于单目视觉图像快速恢复三维路面特征点，并通过将得到的三维路面特征点与高精地图匹配达到准确的定位，实现了在保证定位精度的前提下减少定位过程中的运算量。
视觉定位方法设备机器人存储介质程序产品

[发明专利]一种基于单目视觉SLAM的车辆定位方法及系统-CN201910132886.8有效
发明人：周建;李良;刘中元;肖志光 -专利权人：广州小鹏汽车科技有限公司
申请日： 2019-02-22 - 公布日： 2021-04-13 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：一种基于单目视觉SLAM的车辆定位方法及系统，该方法包括：制图时，单目视觉SLAM初始化过程中，以车辆的实际移动距离来确定单目视觉SLAM地图的尺度，并在后续以车辆实际移动距离来不断优化SLAM地图的尺度等信息；基于地图的定位时，匹配目标图像以及SLAM地图中的特征点，从而确定出车辆在SLAM地图中的重定位位姿，以获得车辆定位模块测量到的车身位姿与单目摄像头的视觉位姿之间的转换关系，并且利用多个车身位姿和视觉位姿来不断优化该转换关系本发明能够为单目视觉SLAM地图提供真实的尺度信息，以提高车辆定位精度，减少视觉定位过程中不稳定因素的影响，提高系统在视觉特征缺失等情况下的稳定性。
一种基于目视 slam 车辆定位方法系统

[发明专利]基于视觉融合的AUV动态对接定位方法-CN202110232184.4在审
发明人：张立川;邢润发 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明一种基于视觉融合的AUV动态对接定位方法，首先在水下环境中，对接AUV利用自身前部安装的双目视觉系统中的两个单目摄像头，分别获取目标AUV后部标志物图像，分为左图像和右图像；根据左图像和右图像，利用双目视觉算法，解算得到标志物尺寸；在水下对接过程中，对接AUV利用自身前部安装的双目视觉系统中的两个单目摄像头，分别获取目标AUV后部标志物图像，并依据解算得到的标志物尺寸，分别利用单目视觉定位算法，解算得到两组定位结果；对得到的两组定位结果进行加权融合，得到最终的AUV动态对接定位结果。本发明既保证了单目的精度又解决了双目视觉丢失率高的问题，为动态对接的控制提供了较为准确的定位信息。
基于视觉融合 auv 动态对接定位方法

[发明专利]一种基于锚杆网络的钻锚机器人单目视觉定位方法-CN202310013890.9在审
发明人：郝雪弟;张一鸣;张泽远;张家进;朱晨泽 -专利权人：中国矿业大学（北京）
申请日： 2023-01-05 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及煤矿井下移动机器人定位技术领域，具体涉及一种基于锚杆网络的钻锚机器人单目视觉定位方法，该方法根据钻锚作业需求，针对钻锚机器人在综掘巷道中智能化定位需求，提出一种基于单目视觉原理的钻锚机器人车身定位方法设计了钻锚机器人单目视觉位姿系统，确定了实际工况中单目视觉定位系统的测量精度。本发明实现了钻锚机器人在煤矿巷道的定位需求，大大提高了巷道掘进的支护效率以及煤矿设备的智能化水平。
一种基于网络锚机器人单目视定位方法

[发明专利]一种融合深度学习和几何推理的单目视觉里程计方法-CN202110144037.1在审
发明人：董乐;张宁;张文彬 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2021-02-02 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明涉视觉信息实时定位领域，具体是一种融合深度学习和几何推理的单目视觉里程计方法，包括如下步骤：步骤一、采集单目视觉图像序列数据；步骤二、获取单目视觉深度图像；步骤三、获取相邻单目视觉图像之间的光流图像；步骤四、根据光流图像，计算得到两帧单目视觉图像之间的光流一致性信息并结合设定的阈值，选择出两幅单目视觉图像中最佳的N对匹配像素点；步骤五、根据匹配像素点，结合单目视觉深度图像，建立起3D到2D的映射关系
一种融合深度学习几何推理目视里程计方法

[发明专利]基于单目视觉的室内水面船舶精确定位系统和方法-CN201510298563.8有效
发明人：初秀民;柳晨光;谢朔;王乐;王桂冲;欧阳雪 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2015-06-03 - 公布日： 2017-09-29 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明提供一种基于单目视觉的室内水面船舶精确定位系统，包括单目视觉单元、与单目视觉系统相连的识别定位单元、以及安装在船上的船端标志单元；其中单目视觉单元用于获取船舶在室内水面航行时的图像并输出；识别定位单元用于采集图像、图像处理、识别目标船舶、定位和计算航行信息；船端标志单元包括安装在船尾和船首的2个标志灯，两个标志灯的形状均为球形且颜色不同，两个标志灯连线的中心表征目标船舶的形心。本发明能够准确对室内环境下的船舶进行定位，应用算法得到船舶航行状态并实时输出结果。
基于目视室内水面船舶精确定位系统方法

[发明专利]单目视觉里程计定位方法及系统-CN202011153385.7有效
发明人：高伟;万一鸣;吴毅红 -专利权人：中国科学院自动化研究所
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种单目视觉里程计定位方法及系统，所述单目视觉里程计定位方法包括：获取训练数据集，所述训练数据集包括多个视频序列，各视频序列包括多帧连续图像；根据各视频序列，建立单目视觉里程计定位模型；具体包括得到对应的堆叠图像；通过FlowNet编码器，从各堆叠图像中提取高维特征；通过LCGR模块，从所述高维特征中依次提取局部信息和全局信息；根据所述局部信息和全局信息，通过全连接回归处理，得到相对位姿；基于所述单目视觉里程计定位模型，根据待测视频序列，可准确确定相对位姿，提高定位精度。
目视里程计定位方法系统

[发明专利]一种基于单目视觉辅助惯性定位方法-CN202211560882.8在审
发明人：于振华;赵渊;李坤;丁国良;曹中心;孟利平 -专利权人：无锡恺韵来机器人有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于单目视觉辅助惯性定位方法，属于导航定位技术领域；本发明中单目视觉系统获取标志物的世界坐标，来用于校正惯性系统的定位误差，提高了定位精度，单目视觉系统校正惯性系统的定位误差是间歇性的，惯性系统和视觉系统不需要实时融合计算，因此成本和计算能力非常低，非常有利于算法的嵌入式加速以及推广应用，有效降低了组合定位成本和算力需求，同时在一定程度上保证了定位精度。
一种基于目视辅助惯性定位方法

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