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[发明专利]一种电动轮及悬架系统动力学性能试验平台-CN202110489342.4有效
发明人：杨明亮;杨勇彬;胡志锐;杜飞龙;丁渭平;朱洪林;王凯 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明涉及一种轮毂驱动汽车的电动轮及悬架系统动力学性能试验平台，包括转毂支撑组件、悬架组件和电动轮，电动轮与转毂支撑组件中的滚筒鼓面接触，滚筒通过电机驱动，进而带动电动轮旋转，并通过悬架组件上设置的伸缩装置带动电动轮转动，达到带动电动轮旋转的目的，实现了电动轮转向状态下的车辆动力学性能模拟；且本发明通过设置转毂支撑组件和悬架组件，并结合压力传感器、高度传感器、电动轮以及加速度传感器实现了实验台上对来自路面和轮毂电机对主动或半主动悬架系统双重激励下的电动轮动载荷、悬架动行程以及车身振动响应同步精确测试和评价，便于开展电动轮驱动控制以及主动或半主动悬架控制策略的研究。
一种动轮悬架系统动力学性能试验平台

[实用新型]一种电动轮及悬架系统动力学性能试验平台-CN202120921693.3有效
发明人：杨明亮;杨勇彬;胡志锐;杜飞龙;丁渭平;朱洪林;王凯 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2021-04-30 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G01M17/013 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种轮毂驱动汽车的电动轮及悬架系统动力学性能试验平台，包括转毂支撑组件、悬架组件和电动轮，电动轮与转毂支撑组件中的滚筒鼓面接触，滚筒通过电机驱动，进而带动电动轮旋转，并通过悬架组件上设置的伸缩装置带动电动轮转动，达到带动电动轮旋转的目的，实现了电动轮转向状态下的车辆动力学性能模拟；且本实用新型通过设置转毂支撑组件和悬架组件，并结合压力传感器、高度传感器、电动轮以及加速度传感器实现了实验台上对来自路面和轮毂电机对主动或半主动悬架系统双重激励下的电动轮动载荷、悬架动行程以及车身振动响应同步精确测试和评价，便于开展电动轮驱动控制以及主动或半主动悬架控制策略的研究。
一种动轮悬架系统动力学性能试验平台

[发明专利]一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质-CN202210747173.4在审
发明人：陈磊;彭大祥;潘迪;许晓波;王念强;王晓燕;郝文权 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-28 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，属于汽车底盘控制技术领域，包括：当接收到输出反向抗侧倾力矩请求时，获取悬架的垂向位移量；根据所述悬架的垂向位移量与左右悬架位置临界点确定相应悬架输出反向抗侧倾力矩数据本发明提供一种基于主动稳定杆的车辆越野性控制方法、装置和介质，以整车悬架的垂向位移量为输入，可以通过悬架位移传感器获得，悬架位移达到“进入阈值”后，主动稳定杆开始施加反向抗侧倾力矩，悬架位移达到“峰值阈值”后，主动稳定杆施加反向抗侧倾力矩达到稳定杆极限，悬空或与地面垂向力减小侧车轮，受到反向抗侧倾力矩后，与地面垂向力增加，轮胎与地面摩擦力增加，进而提升整车越野性能。
一种基于主动稳定车辆越野控制方法装置介质

[发明专利]一种基于事件触发机制的整车悬架控制系统及其设计方法-CN201610058585.1有效
发明人：张皓;郑晓园;王祝萍;洪倩倩 -专利权人：同济大学
申请日： 2016-01-28 - 公布日： 2018-06-26 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于事件触发机制的整车悬架控制系统，所述的整车悬架包括四个主动悬架，该控制系统包括依次连接的事件触发装置、状态观测器、控制器和零阶保持器，整车悬架输出端连接事件触发装置，所述的零阶保持器连接至整车悬架输入端形成控制回路，所述的事件触发装置包括分别对应四个主动悬架的触发器，各触发器根据设定的事件触发条件触发工作，将对应的主动悬架输出信息传输至状态观测器，状态观测器将观测的状态信息传输至控制器，控制器根据状态观测器观测的状态信息输出相应的控制力，进而控制对应的主动悬架工作。
整车状态观测器主动悬架事件触发控制器悬架悬架控制系统零阶保持器触发机制基于事件触发器观测事件触发条件状态信息传输输出端连接节约资源控制回路控制系统输出信息数据传递依次连接控制力输入端触发传输输出

[发明专利]一种基于主动悬架控制的自动紧急制动辅助系统-CN201810359438.7有效
发明人：张东;王慧文;宗长富;蔡超明 -专利权人：肇庆学院
申请日： 2018-04-20 - 公布日： 2020-04-07 - 主分类号： B60W30/09 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主动悬架控制的自动紧急制动辅助系统，在制动预警阶段，通过同时较大地降低主动悬架的前悬架和较小地降低主动悬架的后悬架这种方式，从而模拟车辆在制动过程中所产生的前倾动作，可减少紧急制动对驾驶员产生的冲击；较大地降低前悬架和较小地降低后悬架的预警方式不仅保持车辆制动前倾动作、降低了车辆的重心；在增强制动阶段，通过SMC滑膜控制算法以及PID算法控制主动悬架系统，使前后轴垂向载荷始终最大限度地接近优化算法计算出的理想垂向载荷力
一种基于主动悬架控制自动紧急制动辅助系统

[发明专利]一种整车电控悬架系统的主动容错控制方法-CN202110959202.9有效
发明人：白先旭;吕壮壮;彭利明;李维汉 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B60G17/0185 文献下载
摘要：本发明公开了一种整车电控悬架系统的主动容错控制方法，是基于故障诊断和容错控制技术，并应用在一般的电控悬架系统中，其步骤包括：(1)建立整车电控悬架系统的动力学模型，(2)传感器系统故障时的主动容错控制，(3)考虑整车行驶平顺性和操纵稳定性的电控悬架控制器的混合控制策略，(4)判断电控悬架系统执行器和控制器是否同时发生故障，(5)控制器故障时报警提示，(6)执行器故障时的主动容错控制。本发明能够实现整车电控悬架中传感器，执行器和控制器发生故障时的主动容错控制，从而能有效增强安装有电控悬架的车辆的电控悬架系统的可靠性，且根据实际需要完成对“行驶平顺性”和“操纵稳定性”侧重的切换。
一种整车悬架系统主动容错控制方法

[发明专利]基于遗传算法优化的模糊PID主动悬架控制系统及方法-CN202110440111.4在审
发明人：温浩军;谯超凡;汪光岩;张伟荣 -专利权人：石河子大学
申请日： 2021-04-23 - 公布日： 2021-07-13 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于遗传算法优化的模糊PID主动悬架控制系统及方法，涉及悬架控制技术领域，通过遗传算法对模糊规则进行优化，使得模糊控制器对于PID控制的参数更加合理，本发明的主要技术方案为：本发明的主动悬架控制系统包括信息采集单元、信息处理单元和控制器，基于该系统实现的主动悬架控制方法主要为，控制器接收从信息处理单元传输的预处理信号，经控制器的上层控制器通过遗传算法获得模糊规则，在根据模糊规则以及结合控制器的下层控制器实现对悬架控制本发明主要应用于优化控制主动悬架控制系统及方法。
基于遗传算法优化模糊 pid 主动悬架控制系统方法

[发明专利]车轮与地面的接触面力变化-CN202180079471.4在审
发明人：阿内什·米斯特里;卢克·伯奇;萨姆·布朗;丹尼斯·劳塞克;赛义德·阿萨德·阿利;威廉·布尔多克;詹姆斯·凯利 -专利权人：捷豹路虎有限公司
申请日： 2021-11-25 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：一种用于对车辆(100)的主动悬架系统(104)进行控制的控制系统(300)，该主动悬架系统包括悬架致动器(502)，该控制系统包括一个或更多个控制器(301)，其中，该控制系统配置成：根据启动信号(904)，向主动悬架系统提供(908)控制信号，以使主动悬架系统的悬架致动器以由一个或更多个控制器确定的受控模式重复地脉冲作用通过车辆的车轮(FR、FL、RR、RL)的竖向力，以改变车轮与地面的接触面力，其中
车轮地面接触面变化

[发明专利]用于车辆防撞的悬架自动控制方法和系统-CN201910977658.0有效
发明人：张博;吴峰杰 -专利权人：摩登汽车有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： B60T7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于车辆防撞的悬架自动控制方法和系统，该方法包括步骤1：系统待机；步骤2：感知模块（1）监测车辆前方障碍物；步骤3：TTC满足第一预警预设阈值时执行步骤4，反之继续监测；步骤4：主动悬架模块（3）调节悬架行程和前后悬架阻尼力；步骤5：TTC满足第二预警预设阈值时执行步骤6，反之执行步骤7；步骤6：主动制动模块（2）主动增压制动，直至TTC增至第二预警预设阈值范围外或刹停，转至步骤8；步骤7：主动悬架模块恢复至接收碰撞预警信号前的状态；步骤8：系统静默，返回步骤1。本发明能在碰撞预警时自动调整悬架阻尼力和行程至最佳制动响应状态，保持车辆制动中的姿态并降低刹车距离，预防碰撞，提高制动舒适性。
用于车辆悬架自动控制方法系统

[发明专利]一种单筒式阻尼可调混合悬架作动器-CN201610644774.7有效
发明人：陈龙;施德华;刘雁玲;汪若尘 -专利权人：江苏大学
申请日： 2016-08-08 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： F16F9/34 文献下载
摘要：本发明涉及一种单筒式阻尼可调混合悬架作动器，属于车辆新型悬架技术领域。本发明将馈能装置和阻尼调节装置集成在单筒式液压减振器上，馈能装置包括定子、电枢绕组和永磁体，可以实现对悬架振动能量的回收或者对悬架进行主动控制，以满足悬架系统在复杂工况下的控制需求；阻尼调节装置通过改变阀体和阀芯的相对位置，实现对作动器阻尼力的调节，从而调节馈能装置的作动力，实现悬架被动或半主动模式下最大程度的振动能量回收和主动模式下最低的能量消耗。
一种单筒式阻尼可调混合悬架作动器

[发明专利]一种基于路面状况主动调节车辆悬架的方法及车辆-CN202010294738.9有效
发明人：王静;邓志君;董铸荣 -专利权人：深圳职业技术学院
申请日： 2020-04-15 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于路面状况主动调节车辆悬架的方法及车辆。该方法包括：S1、使用激光雷达扫描车辆前进方向的路面得到路面扫描信息；S2、处理路面扫描信息得到路面状况信息；S3、根据路面状况信息调节车辆悬架。本发明的车辆使用上述基于路面状况主动调节车辆悬架的方法调整车辆悬架。本发明使用激光雷达快速准确的获取车辆前进方向的路面状况信息，进而根据路面控制状况信息主动调节车辆悬架，提高用户的驾乘体验。
一种基于路面状况主动调节车辆悬架方法

[发明专利]集成式半主动悬架系统及其控制方法、存储介质及车辆-CN202111161907.2在审
发明人：李根;赵伟冰;邵雄;谢欣秦;张伟伟 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-09-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B60G17/016 文献下载
摘要：本发明公开了一种集成式半主动悬架系统及其控制方法、存储介质及车辆。其中，集成式半主动悬架系统包括：气囊传感器，用于采集车辆多个方向上的第一加速度信号；半主动传感器，用于采集车辆车轮垂向状态的第二加速度信号；控制器，控制器与气囊传感器和半主动传感器分别连接，用于根据第一加速度信号对车辆的气囊进行控制，以及根据第二加速度信号对车辆的半主动悬架进行控制。该集成式半主动悬架系统，可以降低车辆的成本与设计难度，并提高车辆控制的实时性。
集成主动悬架系统及其控制方法存储介质车辆

[发明专利]一种具有时变位移约束的汽车主动座椅悬架系统控制方法-CN201811065928.2在审
发明人：刘艳军;陈爱青;刘磊;李大鹏 -专利权人：辽宁工业大学
申请日： 2018-09-13 - 公布日： 2019-01-11 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供一种具有时变位移约束的汽车主动座椅悬架系统控制方法，涉及汽车座椅安全性技术领域。该方法首先建立非线性不确定主动座椅悬架系统的时变位移约束数学模型，然后根据该模型，设计自适应反步递推控制器；采用障碍Lyapunov函数对引入时变位移约束的主动座椅悬架系统进行验证；最后调节自适应反步递推控制器的控制增益参数，实现该主动座椅悬架系统的时变位移约束控制目标。本发明提高了驾驶舒适性，保证了系统在存在不确定参数的情况下，仍然能够达到稳定可控的效果，解决了非线性不确定主动座椅悬架系统的垂直位移约束问题。
座椅悬架位移约束时变系统控制控制器自适应递推安全性技术驾驶舒适性垂直位移控制目标控制增益汽车座椅数学模型约束问题可控的汽车验证引入保证

[发明专利]一种电动轮汽车底盘集成系统分层控制器设计方法-CN202010736649.5在审
发明人：张自宇;王春燕;刘利锋;赵万忠;秦亚娟;王展;刘晓强 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-07-28 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动轮汽车底盘集成系统分层控制器设计方法，包括步骤如下：建立整车动力学模型、差动转向子系统模型、主动悬架子系统模型、轮毂电机模型、轮胎及车轮动力学模型以及路面输入模型；建立电动轮汽车底盘集成系统控制模型及参考模型；实时调整差动转向子系统与主动悬架子系统的控制权重；设计下层差动转向子系统最优控制器和主动悬架子系统自抗干扰控制器。本发明采用模糊控制器实时控制下层差动转向子系统和主动悬架子系统的控制权重，对下层差动转向子系统和主动悬架子系统单独设计子系统控制器，保证了差动转向的稳定性，能抑制车身振动。
一种动轮汽车底盘集成系统分层控制器设计方法

[发明专利]半主动悬架控制系统、测试方法及车辆-CN202111389189.4在审
发明人：李根;赵伟冰;邵雄 -专利权人：比亚迪股份有限公司
申请日： 2021-11-22 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种半主动悬架控制系统、测试方法及车辆，所述系统包括：数据采集模块，用于采集车辆在不同路况下的运行数据，并发送所述运行数据至数据采集设备；测试执行模块，用于根据所述数据采集设备回放的测试用例数据对半主动悬架控制器进行测试根据本发明实施例的半主动悬架控制系统，该系统无需建设庞大的测试台架和工具，也不需要专用的测试车辆，只需要对半主动悬架控制器中的软件进行适当的修改，并利用数据采集设备就能够完成半主动悬架控制器的测试工作，
主动悬架控制系统测试方法车辆

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