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[发明专利]一种电磁混合悬架的控制方法-CN201710637762.6有效
发明人：孙泽宇;汪若尘;钱禹辰;孟祥鹏;谢健;陈龙 -专利权人：江苏大学
申请日： 2017-07-31 - 公布日： 2020-09-25 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种电磁混合悬架的控制方法，将电磁混合悬架分为四种模式：舒适模式、运动模式、综合模式、馈能模式，四种模式间的切换由驾驶员决定。在舒适、运动、综合模式下，采用混合控制，分为两种子模式：主动控制模式、半主动控制模式，两种子模式间的切换条件为引入新参数Cact，与直线电机最大等效电磁阻尼系数本发明解决了悬架舒适性与轮胎接地性性的协调问题，由人为决定模式切换满足了不同工况及不同用户的需求。同时混合控制方法解决了主动悬架能耗过高、半主动悬架控制效果有限的问题，在保证汽车悬架动力学性能的同时，能够减少能量消耗。同时馈能模式的设计使得悬架能够进行能量回收，符合节能减排要求。
一种电磁混合悬架控制方法

[发明专利]磁流变半主动悬架粒子群-时滞依赖H∞鲁棒控制方法-CN201911375707.X有效
发明人：孙泽宇;汪若尘;盛富鹏;孟祥鹏;丁仁凯 -专利权人：江苏大学
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60G17/08 文献下载
摘要：本发明涉及用于车辆磁流变半主动悬架减振器响应时滞控制的粒子群‑时滞依赖H∞鲁棒控制器设计方法，属于车辆悬架控制领域。根据含减振器响应时滞的1/4车辆磁流变半主动悬架模型，构建系统运动状态方程、输出方程和状态反馈测量方程；从而，构建时滞独立H∞鲁棒控制器及时滞依赖H∞鲁棒控制器；以相对时滞独立H∞鲁棒控制器综合性能改善最大化为目标，建立粒子群‑时滞依赖H∞鲁棒控制器，并进行求解；进而获得悬架系统的理想可变控制力，实现对含减振器响应时滞的车辆磁流变半主动悬架的控制。本发明设计的控制器鲁棒性能高，抗外界干扰能力强，能准确控制含减振器时滞的磁流变半主动悬架系统，可保证悬架系统性能指标最大程度改善。
流变主动悬架粒子依赖鲁棒控制方法

[发明专利]一种汽车半主动悬架控制系统及方法-CN201910072800.7在审
发明人：朱洪林;王守健;严旺 -专利权人：成都西汽研车辆技术开发有限公司
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B60G17/019 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车半主动悬架控制系统及方法。本发明提供的汽车半主动悬架控制系统根据车载传感器信号对汽车的运行状态进行预估，取消了车辆后轴传感器布置，实现超前闭环调节需求阻尼力的性能，使得阻尼可调减振器与悬架系统控制器均可克服响应迟滞性问题，同时使用同时加入实时抗车辆俯仰、侧倾补偿控制，同时提升车辆平顺、操稳性能，使半主动悬架系统的控制效果更加接近主动悬架。适用于各种道路以及行驶工况，尤其适用于现代乘用车和新能源车市场。
汽车半主动悬架控制系统半主动悬架系统动力学微分方程阻尼可调减振器预估车载传感器传感器布置俯仰闭环调节补偿控制车辆后轴控制效果算法计算新能源车行驶工况悬架系统运行状态主动悬架控制器平顺乘用车迟滞性阻尼力求解侧倾超前响应汽车

[发明专利]一种汽车主动悬架系统的执行器输入饱和控制方法-CN201310533413.1有效
发明人：潘惠惠;孙维超;高会军 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-11-01 - 公布日： 2014-01-22 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：一种汽车主动悬架系统的执行器输入饱和控制方法，本发明涉及一种执行器输入饱和控制方法。本发明是要解决设计模型较为简单；无法满足汽车悬架系统的执行器饱和控制；无法应对不确定性参数的影响而提出了一种汽车主动悬架系统的执行器输入饱和控制方法。该方法是通过步骤一、建立非线性不确定时滞主动悬架系统模型；步骤二、推导基于指令滤波器的自适应反步递推控制器；步骤三、调节自适应反步递推控制器的控制增益参数等步骤完成的。本发明应用于汽车主动悬架控制领域。
一种汽车主动悬架系统执行输入饱和控制方法

[发明专利]基于无源化的非线性弹簧悬架主动控制方法-CN201710486560.6有效
发明人：朱跃;伊力达尔·伊力亚斯;郑恩来;张为良 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2017-06-23 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于无源化的非线性弹簧悬架主动控制方法，在考虑悬架弹簧非线性刚度特性的基础上，对1/4车辆模型描述的悬架系统进行了主动控制研究，通过分析非线性弹簧悬架系统数学模型的特点，选定合适的期望互联矩阵、阻尼矩阵及能量函数，基于无源化控制理论，获得了非线性弹簧悬架主动控制器，该主动控制器适用于恶劣地况，可以有效降低车身加速度幅值及控制量幅值，具有更快的收敛速度，并且在4‑8赫兹这个人体敏感的频率区域内
基于无源非线性弹簧悬架主动控制方法

[发明专利]一种考虑充放气特性的空气悬架动力学模型建模方法-CN202310427372.1在审
发明人：赵晶;安润兴;刘泰佑;刘锦灿;李国全;庞滔;李锦豪 -专利权人：东北大学佛山研究生创新学院;广东溢康通空气弹簧有限公司;东北大学
申请日： 2023-04-19 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： G06F30/28 文献下载
摘要：本发明提供一种考虑充放气特性的空气悬架动力学模型建模方法，涉及车辆空气悬架建模分析技术领域，包括以下步骤：S1：根据车辆悬架特性，建立四分之一主动悬架动力学模型；S2：基于热力学定律，建立空气弹簧充放气模型；S3：通过将主动悬架模型中的主动力替换为空气弹簧力建立电控空气悬架动力学模型；S4：建立空气弹簧的面积归一化流体质量模型；S5：基于充放气信号生成控制空气弹簧充放气的PWM信号。本发明以建立一个精确的考虑充放气的电控空气弹簧动力学模型能够用于，电控空气悬架的控制研究为目的，基于力学定律、热力学定律建立了一种电控空气悬架充放气模型。
一种考虑放气特性空气悬架动力学模型建模方法

[发明专利]汽车四分之一模拟悬架系统及减振器特性综合试验台-CN200710021439.2无效
发明人：姚嘉凌 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2007-04-12 - 公布日： 2007-10-17 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：本发明公开一种汽车四分之一模拟悬架系统及减振器特性综合试验台。它是由基于一个整体框架的悬架系统试验台及减振器特性试验台两部分组成，各自分别有机械台架部分、电动激振部分及计算机控制部分。本发明可进行各种减振器的特性试验、普通被动和半主动四分之一悬架的性能试验，以及半主动悬架控制器的开发试验。采用框形结构和垂直直线滚珠导轨，整个台架结构简单、稳定，机械摩擦力小；各种悬架参数易于调整，在试验中可直接采用计算机仿真计算中的各种悬架参数，使得数值仿真和试验验证能很好地对接，提高了悬架性能试验和半主动悬架控制器开发试验的效果
汽车四分之一模拟悬架系统减振器特性综合试验台

[实用新型]汽车四分之一模拟悬架系统及减振器特性综合试验台-CN200720036125.5无效
发明人：姚嘉凌 -专利权人：南京林业大学
申请日： 2007-04-12 - 公布日： 2008-03-12 - 主分类号： G01M17/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种汽车四分之一模拟悬架系统及减振器特性综合试验台。它是由基于一个整体框架的悬架系统试验台及减振器特性试验台两部分组成，各自分别有机械台架部分、电动激振部分及计算机控制部分。本实用新型可进行各种减振器的特性试验、普通被动和半主动四分之一悬架的性能试验，以及半主动悬架控制器的开发试验。采用框形结构和垂直直线滚珠导轨，整个台架结构简单、稳定，机械摩擦力小；各种悬架参数易于调整，在试验中可直接采用计算机仿真计算中的各种悬架参数，使得数值仿真和试验验证能很好地对接，提高了悬架性能试验和半主动悬架控制器开发试验的效果
汽车四分之一模拟悬架系统减振器特性综合试验台

[发明专利]一种可变刚度与阻尼的汽车馈能主动悬架系统-CN201410272903.5有效
发明人：王军年;叶涛;孙文;马清芝;王庆年 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-06-18 - 公布日： 2014-09-03 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明公开了一种可变刚度与阻尼的汽车馈能主动悬架系统，包括悬架变刚度机构、悬架馈能机构和主动悬架控制系统；所述悬架变刚度机构包括小刚度弹簧、磁流变阻尼器和大刚度弹簧；所述悬架馈能机构包括依次双向连接的直线电机、馈能电路和蓄电池；所述主动悬架控制系统包括一个控制器，控制器的数据输入端接有振动测量处理电路，控制器的控制输出端分别连接磁流变阻尼器和直线电机的控制输入端。该悬架系统能同时自动调节阻尼和刚度，实现整车良好的操纵稳定性和平顺性；控制系统反应速度快；能源消耗大幅降低，符合整车经济性的要求；结构及控制算法简单，工作稳定可靠，使用寿命长，能够方便地应用到现有汽车悬架上
一种可变刚度阻尼汽车主动悬架系统

[实用新型]一种可变刚度与阻尼的汽车馈能主动悬架系统-CN201420326032.6有效
发明人：王军年;叶涛;孙文;马清芝;王庆年 -专利权人：吉林大学
申请日： 2014-06-18 - 公布日： 2014-10-29 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可变刚度与阻尼的汽车馈能主动悬架系统，包括悬架变刚度机构、悬架馈能机构和主动悬架控制系统；所述悬架变刚度机构包括小刚度弹簧、磁流变阻尼器和大刚度弹簧；所述悬架馈能机构包括依次双向连接的直线电机、馈能电路和蓄电池；所述主动悬架控制系统包括一个控制器，控制器的数据输入端接有振动测量处理电路，控制器的控制输出端分别连接磁流变阻尼器和直线电机的控制输入端。该悬架系统能同时自动调节阻尼和刚度，实现整车良好的操纵稳定性和平顺性；控制系统反应速度快；能源消耗大幅降低，符合整车经济性的要求；结构及控制算法简单，工作稳定可靠，使用寿命长，能够方便地应用到现有汽车悬架上
一种可变刚度阻尼汽车主动悬架系统

[实用新型]汽车悬架主动控制机构及汽车-CN202220734739.5有效
发明人：王金珠;赵永坡;刘逸涵;刘跃鹏;杜阿雷 -专利权人：长城汽车股份有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-08-02 - 主分类号： B60G7/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种汽车悬架主动控制机构及汽车，本实用新型的汽车悬架主动控制机构，包括设置在汽车车体中的控制力输出机构，以及连接在控制力输出机构和汽车悬架中的控制臂之间的缓冲机构，且控制力输出机构通过缓冲机构向控制臂施加垂向控制力本实用新型的汽车悬架主动控制机构，通过设置缓冲机构，能够提高汽车悬架的缓冲性能，降低汽车悬架向汽车车体传递的振动能量，进而可改善不同路况下的行驶平顺性和稳定性，提高汽车驾乘舒适性。
汽车悬架主动控制机构

[发明专利]一种制动耦合主动悬架抗侧翻集成控制装置及其控制方法-CN201910161385.2在审
发明人：廖聪;李曼;孙悦超;李明圣;蓝莹 -专利权人：岭南师范学院
申请日： 2019-03-04 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B60G17/019 文献下载
摘要：本发明涉及汽车安全领域，特别是涉及一种制动耦合主动悬架抗侧翻集成控制装置及其控制方法。将差动制动系统耦合主动悬架系统进行集成控制，通过采集车身侧倾角，控制单元对数据进行计算分析，并根据结果输出控制指令到制动控制器和悬架控制器，使差动制动系统和主动悬架系统启动进行抗侧翻，通过合理的力矩分配，在常规工况和极限工况下，提高汽车的主动安全指标，改善车辆的抗侧翻性能。本发明的抗侧翻集成控制装置在建立制动耦合主动悬架抗侧翻动力学模型的基础上，实施分层集成控制，比单一的抗侧翻控制装置具有更好的抗侧翻效果，可以有效地减少因为大半径转弯、躲避障碍物等工况下汽车的侧翻所造成的交通事故
侧翻耦合集成控制装置主动悬架制动差动制动系统主动悬架系统集成控制侧翻控制装置输出控制指令车身侧倾角动力学模型悬架控制器有效地减少制动控制器极限工况计算分析力矩分配汽车安全主动安全障碍物分层转弯交通事故汽车采集

[发明专利]一种车辆控制方法、装置及计算机存储介质-CN202010590263.8在审
发明人：刘杨铭;张珣;任周灿 -专利权人：吉利汽车研究院（宁波）有限公司;浙江吉利控股集团有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： A63F13/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆控制方法、装置及计算机存储介质，应用于车辆的主动悬架控制器，所述车辆控制方法包括：获取用户操作游戏时输入的游戏操作指令；根据所述游戏操作指令查询设置的不同游戏操作指令与主动悬架控制指令之间的对应关系，获取与所述游戏操作指令对应的主动悬架控制指令；向所述车辆的主动悬架执行器发送所述与所述游戏操作指令对应的主动悬架控制指令，以控制所述车辆根据所述游戏操作指令进行晃动。
一种车辆控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]一种半主动悬架驾驶模式智能调节控制系统及方法-CN202110571542.4在审
发明人：钱川 -专利权人：的卢技术有限公司
申请日： 2021-05-25 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： B60G17/019 文献下载
摘要：本发明公开了一种半主动悬架驾驶模式智能调节控制系统，包括轮速传感器、磁流变减振器、ESC总成、磁流变阻尼智能控制模块和半主动悬架控制单元；所述轮速传感器ESC总成硬线连接，采集轮速信号；ESC总成与磁流变阻尼智能控制模块连接；磁流变阻尼智能控制模块与半主动悬架控制单元连接；半主动悬架控制单元与磁流变减振器通过硬线连接。本发明的智能调节控制方法，通过磁流变阻尼智能控制模块对采集的加速度传感器和车辆轮速传感器数据进行处理，分析处理后发送给半主动悬架控制单元进行驾驶模式调整，驾驶模式调整完成后再反馈给磁流变阻尼智能控制模块
一种主动悬架驾驶模式智能调节控制系统方法

[发明专利]汽车主动悬架系统-CN202111105681.4在审
发明人：张甫均;毛臣健 -专利权人：重庆工业职业技术学院
申请日： 2021-09-22 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B60G15/06 文献下载
摘要：本发明提供汽车主动悬架系统，涉及主动悬架系统技术领域。该汽车主动悬架系统，包括缓冲机构和减震机构，所述减震机构包括油缸主体，所述油缸主体的上端固定设置有上缸盖，所述油缸主体的下端固定设置有下缸盖，所述油缸主体的内部活动设置有活塞机构，所述活塞机构的上端面中心处固定设置有油缸主杆本发明提供汽车主动悬架系统，该汽车主动悬架系统稳定性高，便于拆卸和组装。
汽车主动悬架系统