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[发明专利]一种混联式混合动力无人机动力系统及其控制方法-CN202110075255.4有效
发明人：齐前锦;昌诚程;周小川;赵万忠;孙林林;黄馨谊;薛子宽;叶宇林 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-01-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64D31/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种混联式混合动力无人机动力系统及其控制方法，系统包含：机身、第一机翼、第二机翼、尾翼、螺旋桨、发动机、发电机、电动机、离合器、动力电池组、控制系统、传感器；本发明可实现活塞发动机单独输出动力、电动机单独输出动力、活塞发动机与电动机同时输出动力、活塞发动机输出动力的同时发电机给动力电池充电等多种工作模式，以实现无人机在不同飞行工况下的能量分配需求。与此同时，选用混联式可减小发动机与电动机功率，电池容量需求更小，降低无人机重量，也可使得无人机更适应高空飞行时的低温低氧环境。
一种混联式混合动力无人机动力系统及其控制方法

[发明专利]一种车用双绕组转向电机电流均衡控制方法及系统-CN202111353115.5有效
发明人：梁为何;赵万忠;王春燕;栾众楷;邹松春;刘津强;张森皓 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-11-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： H02P21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车用双绕组转向电机电流均衡控制方法及系统，包括：建立基于双d‑q坐标变化的双绕组电机电流不均衡数学模型；根据所述电流不均衡数学模型，考虑其电感、电阻参数的不确定性，建立具有不确定性参数的电流不均衡数学模型；设计RBF神经网络逼近所述具有不确定性参数的电流不均衡数学模型的不确定性参数项；设计基于RBF神经网络的滑模控制器，并将所述滑模控制器的输出与PI电流控制器的输出叠加后共同作用在双绕组电机上，实现双绕组转向电机两套绕组之间的电流均衡。本发明方法能够在考虑电机参数不确定性的影响的基础上使两套绕组电流保持平衡，提高了线控转向系统的鲁棒性。
一种车用双绕组转向电机电流均衡控制方法系统

[发明专利]一种汽车刹车失灵紧急制动装置及其控制方法-CN201710040704.5有效
发明人：陈国钰;金智林;赵万忠;严正华;周乾;王超 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2017-01-20 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60T1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车刹车失灵紧急制动装置及其控制方法，包括电子控制单元、摩擦制动模块、能量回收制动模块。该装置的电子控制单元在汽车刹车完全失灵的情况下，通过采集汽车行驶速度信号，摩擦制动模块通过摩擦片对和主减速器从动齿啮合的制动力输入齿轮从动轴进行摩擦制动，将汽车行驶过程中的能量转化为热能，降低汽车速度；能量回收制动模块利用和和主减速器从动齿啮合的制动力输入齿轮从动轴的转动进行能量回收，将汽车行驶的能量转化为电能，降低汽车速度。本发明结构简洁，易于安装，工作可靠，可根据车速不同自动调节工作状态，保持汽车在刹车完全失灵情况下能进行制动并同时进行能量回收直至平稳停车。
一种汽车刹车失灵紧急制动装置及其控制方法

[发明专利]一种分布式四轮转向系统及其双转向域转角协同方法-CN202311199432.5在审
发明人：栾众楷;周小川;梁为何;赵万忠;王春燕;周冠 -专利权人：南京航空航天大学;南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2023-09-18 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种分布式四轮转向系统及其双转向域转角协同方法，系统包括：左前角模块、右前角模块、左后角模块、右后角模块、车架、供电模块及转向域协同控制器；本发明融合了线控转向系统和四轮转向系统特点，设计了新型分布式四轮转向系统，创新性的设计了间隙自适应调整模块的角模块，不仅能够满足系统各车轮转角独立可控的设计需求，而且考虑减速机构较大的减速比可能存在间隙、影响控制精度的实际工程需求，开发了基于环形直线电机的间隙自适应调整模块，实现对蜗轮蜗杆螺母间隙的实时监测与动态调整，进一步提高了系统的控制精度。
一种分布式轮转系统及其转向转角协同方法

[发明专利]一种利用制动能量的智能辅助转向助力系统及控制方法-CN202111067355.9有效
发明人：储雨凯;周小川;赵万忠;张自宇;吴刚;梁为何 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2021-09-13 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D5/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用制动能量的智能辅助转向助力系统及控制方法，包括：转矩传感器、制动踏板、制动踏板压力传感器、车速传感器、方向盘、转向管柱总成、液压助力装置、辅助液压助力装置、柱塞泵离合装及主控制器；本发明能在汽车制动时利用自车动能通过地面摩擦力带动汽车车轮旋转，再通过汽车传动系统带动变速器输出轴旋转，再通过柱塞泵离合装置带动柱塞泵将液压油泵入转向器中，从而能够在汽车制动时给转向系统提供助力，减少电机消耗的功率，最后达到节约能源的效果。
一种利用制动能量智能辅助转向助力系统控制方法

[发明专利]一种双电机线控复合转向系统及其控制方法-CN201811460984.6有效
发明人：周小川;栾众楷;赵万忠;崔世超 -专利权人：南京天航智能装备研究院有限公司
申请日： 2018-12-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种双电机线控复合转向系统及其控制方法，其中双电机线控复合转向系统包括方向盘，转向管柱总成、路感总成、双电机转向执行装置、转向控制单元，通过自适应控制方法完成对该系统的转向控制。该系统可以实现较大的转向力矩，较低的能耗、较快的响应速度等转向性能的融合统一，该控制方法根据驾驶实际情况自动地调节转向控制参数，能够较好的抵抗行驶环境中的不确定性，保证转向精度和车辆安全性。
一种电机复合转向系统及其控制方法

[发明专利]一种汽车制动器热衰退电补偿系统及控制方法-CN202310983584.8在审
发明人：吴金卫;赵万忠;王春燕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60L7/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车制动器热衰退电补偿系统及控制方法，包括：制动过程中，根据实时液压制动力和车轮实时转动速度计算制动过程中产生的制动热量；根据制动过程中产生的制动热量和制动过程中热流效应计算制动器温度的变化量；根据制动器温度变化量和制动器温度与摩擦系数之间的关系计算制动器摩擦系数；根据制动器摩擦系数和目标液压制动力计算理想电机补偿制动力；考虑电机功率损耗并根据理想电机补偿制动力计算电机补偿制动力；根据电机补偿制动力控制电机制动系统目标制动力。本发明可以良好解决由于制动器热衰退导致的制动效能下降的问题，避免汽车发生安全事故。
一种汽车制动器衰退补偿系统控制方法

[发明专利]一种考虑卡车负载不确定的变截面Tube MPC轨迹跟踪控制方法-CN202310932217.5在审
发明人：张森皓;赵万忠;王春燕;梁为何;徐坤豪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-07-27 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑卡车负载不确定的变截面Tube MPC轨迹跟踪控制方法，步骤如下：考虑负载不确定下的卡车横摆运动、横向运动和侧倾运动建立三自由度模型；基于Tube不变集理论对考虑负载不确定的三自由度模型进行扰动分离，建立标称模型；采集车载传感器信息，基于系统状态设计变截面Tube；基于标称模型计算标称前轮转角；基于变截面Tube设计辅助控制器并计算附加前轮转角；结合标称前轮转角和附加前轮转角向转向系统输出前轮转角指令，使卡车跟踪目标轨迹。本发明通过传感器实时采集卡车行驶状态信号，基于车辆当前状态调整控制器的前轮转角控制策略，减小变负载对卡车的轨迹跟踪性能的影响。
一种考虑卡车负载不确定截面 tube mpc 轨迹跟踪控制方法

[发明专利]一种汽车线控制动器热衰退自补偿系统及控制方法-CN202310975216.9在审
发明人：吴金卫;赵万忠;王春燕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B60T13/66 文献下载
摘要：本发明公开了一种汽车线控制动器热衰退自补偿系统及控制方法，包括：制动过程中，根据总制动距离和实时制动距离计算制动器磨损系数，根据总制动距离和实时制动距离计算新总制动距离并替换总制动距离；根据实时液压制动力和车轮实时转动速度计算热衰退摩擦系数；根据目标液压制动力、制动器磨损系数和热衰退摩擦系数计算自补偿液压制动力，并将计算得到的自补偿液压制动力；根据自补偿液压制动力控制液压制动系统目标制动力。本发明根据目标液压制动力、制动器磨损系数和热衰退摩擦系数计算自补偿液压制动力，对液压制动器进行控制，避免汽车发生安全事故。
一种汽车控制动器热衰退补偿系统方法

[发明专利]一种基于相邻车辆概率运动预测的车辆汇入次序优化方法-CN202310613947.9在审
发明人：刘津强;赵万忠;王春燕;曲梦悦;许科磊;吕远飞;薛子宽;叶英楠 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于相邻车辆概率运动预测的车辆汇入次序优化方法，包括：对汇入控制区域内所有主道车辆编号；匝道车辆从路侧控制器处接收汇入控制区域内主道车辆的位置、速度信息；采用高斯混合模型构建车辆驾驶行为分类器，并求解相邻车辆属于各驾驶行为类别的概率；采用考虑驾驶行为的相邻车辆概率运动预测方法，预测相邻车辆运动轨迹；设计累积能耗代价函数，构建匝道车辆的汇入次序优化问题，求解匝道车辆的最优汇入次序。本发明结合高斯混合模型和智能驾驶员模型，基于对相邻车辆的概率运动预测，构建以能耗最低为目标的匝道车辆的汇入次序优化问题，求解匝道车辆的最优汇入次序，提高了匝道车辆在汇入过程的节能经济性。
一种基于相邻车辆概率运动预测汇入次序优化方法

[发明专利]一种角度可调式喷气防侧翻装置及方法-CN201810663078.X有效
发明人：金智林;严正华;李静轩;赵万忠;梁为何;何麟煊 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-06-25 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种角度可调式喷气防侧翻装置及方法，属于汽车主动安全技术领域，该装置包括压缩机、左右喷气口、左右球形万向节、左右纵向导轨、左右高压气泵、左右控制电机；本发明的喷气口可以根据侧翻危险信号实现在导轨不同位置的多角度喷气，形成防侧翻力矩，且根据侧翻危险程度不同可以在不同模式下工作，实现防侧翻的效果；本发明还公开了装置的调节方法；本发明的装置以及方法适用于多种型号的汽车，结构简单，在发生侧翻危险时能实时调节喷气效果，降低汽车发生侧翻的危险，可提高汽车的安全性，保障汽车的行驶稳定性。
一种角度调式喷气防侧翻装置方法

[发明专利]一种多模式线控转向装置及其控制方法-CN201810749994.5有效
发明人：金智林;梁为何;李静轩;赵万忠;陈国钰;严正华 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-07-10 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种多模式线控转向装置，属于汽车线控转向技术领域，本发明通过在汽车的输出轴上依次设置第二行星齿轮系、第一行星齿轮系；再分别通过电机控制第一行星齿轮系、第二行星齿轮系，并通过设置电机控制器、整车控制器对其工作模式进行控制；本发明还公开了其控制方法，通过分别控制电机和内齿圈电磁离合器，切换为纯机械转向、电动助力转向、线控转向和自动驾驶的四种不同的工作模式，除纯机械转向外，在其他三种模式下，当一个电机失效时会在电磁制动器的作用下被锁死主轴，同时启用另一个电机来充当动力源；当两个电机同时失效时，本发明自动进入纯机械转向模式，无需额外的控制，最大程度地保证转向的可靠性。
一种模式转向装置及其控制方法

[发明专利]一种车辆弯道安全速度控制系统及方法-CN201811349990.4有效
发明人：王衍圣;王春燕;赵万忠;鲁广超;钱兴国;吴刚;施帅朋;冯健;颜伸翔 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆弯道安全速度控制系统及方法，该系统包括前视摄像头速度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器和电子控制单元；前视摄像头设置在车辆挡风玻璃的正上方；电子控制单元分别和前视摄像头、速度传感器、横摆角速度传感器、侧向加速度传感器电气相连。工作时，电子控制单元根据接收到的信息计算出车辆弯道安全运行速度并控制汽车按照计算出来的弯道安全运行速度行驶。本发明在弯道中通过前视摄像头采集道路信息，横摆角速度传感器、侧向加速度传感器获取自车车身姿态信息，自动控制智能车辆在弯道中的安全行驶速度，保证了弯道行驶过程中的车辆行驶安全性。
一种车辆弯道安全速度控制系统方法

[发明专利]一种基于磁流变液的齿轮齿条式电液转向系统及优化方法-CN201910002267.7有效
发明人：周小川;赵万忠;王一松;张自宇;汪桉旭;王春燕 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2019-01-02 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B62D5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于磁流变液的齿轮齿条式电液转向系统及优化方法，系统包括：机械传动模块、磁流变液助力模块、电动助力模块、助力控制模块；该优化方法包括以下步骤：（1）建立齿轮齿条式电液转向系统模型、整车模型及轮胎模型，（2）选择系统优化目标，推导评价公式；（3）选择对转向性能影响大的参数为优化变量，（4）在转向灵敏度和优化变量取值范围的约束条件下，建立系统多目标优化模型；（5）采用基于参考点的多目标进化算法进行优化。本发明利用电动机与磁流变液两种助力方式，转向响应速度快，转向助力范围大，能量消耗少，并有效解决了转向路感、转向能耗和转向助力多个优化目标之间相互冲突的问题。
一种基于流变齿轮齿条式电液转向系统优化方法

[发明专利]一种毫米波雷达转动装置及其目标追踪方法-CN202010993119.9有效
发明人：于博洋;王春燕;赵万忠;吴刚;贾晨;王天成;朱耀鎏;孟琦康 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S13/72 文献下载
摘要：本发明公开了一种毫米波雷达转动装置及其目标追踪方法，包括：基体、转动控制模块、销杆、转动壳体；所述基体固定安装在车体上；所述转动控制模块固定设于基体的上表面，其包含：控制器，伺服电机、输出齿轮、减速齿轮及销杆齿轮；所述基体上安装销杆的孔与基体上的轴承安装孔同轴，配合轴承装入基体的轴承安装孔内；销杆与基体间能发生相对转动；所述转动壳体上表面与销杆下端面固结连接，下表面与基体通过轴承连接。本发明利用结构简单的转动装置，实现在使用单一毫米波雷达传感器的条件下的目标追踪。
一种毫米波雷达转动装置及其目标追踪方法

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