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[发明专利]车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法-CN202110623884.6在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-06-04 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的行驶状态控制装置以及车辆的行驶状态控制方法。控制单元被配置为执行减振控制和侧倾控制，该减振控制是在车轮从车轮通过预测位置通过时基于目标减振控制力来控制控制力产生装置的控制，该侧倾控制是基于目标侧倾控制力来控制控制力产生装置的控制，该目标侧倾控制力用于基于侧倾指标值来减小簧上的侧倾，在同时执行减振控制和侧倾控制时，基于进行了目标减振控制力的减小校正和目标侧倾控制力的增大校正中的至少一方后的目标减振控制力和目标侧倾控制力来控制控制力产生装置。
车辆行驶状态控制装置以及方法

[发明专利]减振控制装置以及减振控制方法-CN202110505449.3有效
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的减振控制装置以及减振控制方法。车辆的减振控制装置将前轮从通过预测位置通过时的控制力与后轮从通过预测位置通过时的控制力相加来运算合成控制力，并且通过以规定的分配比分配合成控制力来运算最终的前轮用的控制力和最终的后轮用的控制力。
控制装置以及方法

[发明专利]手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统-CN202310019037.8在审
发明人：樊志鹏;陈赞;谢永召 -专利权人：北京柏惠维康科技股份有限公司
申请日： 2023-01-06 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种手术内镜的控制方法、装置、手术机器人系统，通过在医生未向机械臂末端施加控制力的情况下，对力传感器进行零点标定，以计算力传感器的零点值，零点值表征力传感器自身的重力大小；在医生向机械臂末端施加控制力的情况下，对控制力与设定的多个控制力分段阈值进行匹配，以确定控制力所处的控制力分段区间；确定控制力所处的控制力分段区间对应的控制力和机械臂末端的位姿之间的映射关系；基于映射关系，根据控制力确定机械臂末端的位姿，以控制机械臂末端的移动，使得手术内镜在机械臂末端的带动下到达目标位置，从而使得医生操作机器人达到徒手持镜的灵活性；同时，降低在手术过程中手术内镜与目标位置组织发生碰撞的风险。
手术控制方法装置机器人系统

[发明专利]一种基于整型函数的抗饱和控制系统-CN201910994573.3有效
发明人：陈丽;高其远;周昌野;方子鸣;陈紫延 -专利权人：上海工程技术大学
申请日： 2019-10-18 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种基于整型函数的抗饱和控制系统，包括状态测量模块、轨迹跟踪模块、线性控制模块、整型控制模块与控制分配模块，状态测量模块用于测量浮空器的当前位置和速度信息；轨迹跟踪模块用于接收浮空器的当前位置和速度信息，将其与设定轨迹作比较，输出误差信息；线性控制模块接收误差信息，利用PID控制器，生成前向控制力和侧向控制力；整型控制模块接收前向控制力和侧向控制力，结合执行器输出力的幅值和速率约束，利用整型函数控制器，生成整型前向控制力和整型侧向控制力；控制分配模块用于接收整型前向控制力和整型侧向控制力，生成每个螺旋桨所需的推力及其对应的角度。
一种基于整型函数饱和控制系统

[发明专利]一种车辆侧倾控制方法、装置及计算机存储介质-CN202111524812.2在审
发明人：罗杰;殷珺;毕祥如;胡浩炬;陈庆林 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-12-14 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆侧倾控制方法、装置及计算机存储介质，所述方法包括：获取车辆模式信号、车辆状态信号、主动悬架作动器状态信号；根据所述车辆模式信号及所述车辆状态信号，获取主动悬架的控制力；根据所述车辆状态信号，将所述主动悬架的控制力分配至各部分悬架；根据所述车辆状态信号及所述主动悬架作动器状态信号，对各部分悬架的控制力进行补偿；输出补偿后的各部分悬架的控制力。本发明提供的车辆侧倾控制方法、装置及计算机存储介质，获取主动悬架的控制力，然后分配控制力至各部分悬架，之后对控制力进行补偿，最后输出控制力至各部分悬架，在各种工况下都能保证主动悬架系统的稳定性和安全性，
一种车辆控制方法装置计算机存储介质

[发明专利]减振控制装置以及减振控制方法-CN202110581376.6在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-05-27 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本公开涉及减振控制装置以及减振控制方法。车辆的减振控制装置运算前馈控制的第一控制力与反馈控制的第二控制力的加权和来作为减振控制力的目标值。在后轮的路线相对于前轮的路线的偏差的程度大于规定的第一程度的情况下，减振控制装置在加权和中将针对第二控制力的权重设定为比针对第一控制力的权重大。
控制装置以及方法

[发明专利]车辆的减振控制装置和减振控制方法-CN202110637822.0在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-06-08 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及车辆的减振控制装置和减振控制方法。减振控制装置包括控制力产生装置和控制单元。所述控制单元被配置为：获取作为与规定的采样区间所包含的多个路面位移关联的值的路面位移关联值，获取表示所述采样值的振幅的大小的振幅指标值，基于所述振幅指标值所表示的所述振幅的大小，决定所述控制力产生装置的动作延迟时间，基于被预测为车轮在从当前时间点起经过所述动作延迟时间后将要通过的通过预测位置的所述路面位移关联值，运算用于减小车身的振动的目标控制力，将用于所述控制力产生装置使控制力与所述目标控制力一致的控制指令发送至所述控制力产生装置
车辆控制装置方法

[发明专利]双超卫星舱间磁浮控制力需求估算方法及其系统-CN202110229965.8有效
发明人：洪振强;边志强;张健;赵艳彬;张伟;李文峰;周丽平 -专利权人：上海卫星工程研究所
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2022-06-14 - 主分类号： B64G1/24 文献下载
摘要：本发明提供一种舱间磁浮控制力需求估算方法，包括如下步骤：计算用于载荷舱姿态控制的控制力矩需求；计算用于两舱质心平动控制的控制力需求；计算用于载荷舱陀螺力矩前馈的控制力矩需求；根据两舱质心绕整星质心旋转的最大角速度，结合两舱质量和两舱质心位置，计算用于两舱间抵消离心力的控制力需求；将上述四类控制力需求结合磁浮作动器安装方式进行力矢量叠加，结合磁浮作动器组合力和力矩分配矩阵，并考虑一定设计安全裕度系数，最终得到双超卫星舱间磁浮控制力需求上限估算结果；根据舱间电磁吸盘断电后残余吸合力和两舱间万有引力，计算得到舱间磁浮控制力需求下限估算结果。
卫星舱间磁浮控制力需求估算方法及其系统

[发明专利]用于主动悬架动力学性能和能耗优化的控制方法-CN201911421034.7有效
发明人：高泽鹏;任宏斌;陈思忠;陈勇;赵玉壮 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种用于主动悬架动力学性能和能耗优化的控制方法，具体过程为：确定电机工作在的三个区域，确定电机工作在区域Ⅰ、区域Ⅱ及区域Ⅲ时所对应的系统能量平衡方程，并进一步确定能量平衡方程中的修正因子；根据所述能量平衡方程及修正因子，确定电机工作在各区域下的电机输出控制力的范围[Femin,Femax]；当所需的最优控制力Fc处于控制力范围内时，输出最优控制力Fe＝Fc，当所需的最优控制力Fc大于最大控制力时，输出最大控制力Fe＝Femax，当所需最优控制力Fc小于最小控制力时，输出最小控制力Fe＝Femin。
用于主动悬架动力学性能能耗优化控制方法

[发明专利]减振控制装置-CN202111186351.2在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-10-12 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本公开涉及减振控制装置。车辆(10)的减振控制装置(20)执行基于包括使用预见信息运算出的第一目标控制力的最终目标控制力(Fct)来控制控制力产生装置(17)的预见减振控制。减振控制装置在判定为路面状态从过去的时间点起发生了变化的盖然性高的情况下，执行将第一目标控制力的大小设定得小的特定控制。
控制装置

[发明专利]一种卸载阀及其工作方法-CN202010588677.7在审
发明人：杜建华;王燕丽;杨淑芳 -专利权人：北京华海基业机械设备有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： F16K11/10 文献下载
摘要：本发明通过在卸载阀上增加环形的控制腔，该控制腔上可以产生一个和阀芯控制力相反的力，有效的减少了控制力，而环形面积小于控制力作用的面积，合力的方向依然保持原有控制力的方向，由于合力变小加速度变小，从而可以控制阀芯的移动速度，进而达到有效控制换向冲击的目的。
一种卸载及其工作方法

[实用新型]一种卸载阀-CN202021194718.6有效
发明人：杜建华;王燕丽;杨淑芳 -专利权人：北京华海基业机械设备有限公司
申请日： 2020-06-24 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： F16K11/10 文献下载
摘要：本实用新型通过在卸载阀上增加环形的控制腔，该控制腔上可以产生一个和阀芯控制力相反的力，有效的减少了控制力，而环形面积小于控制力作用的面积，合力的方向依然保持原有控制力的方向，由于合力变小加速度变小，从而可以控制阀芯的移动速度，进而达到有效控制换向冲击的目的。
一种卸载

[发明专利]车辆用减振控制装置以及方法-CN202110684961.9在审
发明人：古田浩贵 -专利权人：丰田自动车株式会社
申请日： 2021-06-21 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： B60G17/015 文献下载
摘要：本发明涉及车辆用减振控制装置以及方法。控制产生用于对车辆的簧上进行减振的控制力的控制力产生装置的控制单元基于用于在车轮从车轮通过预测位置通过时对簧上进行减振的目标控制力Fcit来控制控制力产生装置。控制单元获取车轮通过预测位置的簧下位移z1i，并将目标控制力运算为与簧下位移z1ai成比例的值，该簧下位移z1ai是以从簧下位移z1i向目标控制力的传递函数的相位提前大于0deg且小于180deg的相位提前量的方式提前了相位的簧下位移z
车辆用减振控制装置以及方法

[发明专利]铁路车辆用减振装置-CN201780053685.8在审
发明人：小川貴之 -专利权人： KYB株式会社
申请日： 2017-04-19 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： B61F5/24 文献下载
摘要：本发明的铁路车辆用减振装置(1)具备：致动器(A)，其被安装在铁路车辆的车身(B)与车架(T)之间并且能够发挥控制力；和控制器(C)，其基于车身(B)的横向加速度(α)而求出对车身(B)的振动进行抑制的目标控制力(Fref)，控制器(C)被构成为具有带通滤波器(413)和补正部(414)，所述带通滤波器(413)对作为与车身(B)的共振频率相比而较低的频率分量的低频控制力(Flow)进行提取，所述补正部(414)基于低频控制力(Flow)而对目标控制力(Fref)进行补正。
车身铁路车辆控制力带通滤波器目标控制力减振装置控制器补正部共振频率频率分量致动器车架补正

[发明专利]车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质-CN202210907478.7在审
发明人：陈彦;曲玲;姚昂 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取车辆中牵引力控制系统的系统状态；在牵引力控制系统的系统状态为开启状态的情况下，确定第一车轮和第二车轮，第一车轮的附着系数低于第二车轮的附着系数；确定第一车轮的第一控制力和第二车轮的第二控制力；控制第一电机按照第一控制力进行工作，并控制第二电机按照第二控制力进行工作。本申请中车辆确定出的第二控制力和第一控制力之间的比值小于或等于预设比值，通过上述约束关系可以保证对第一车轮和第二车轮的同步控制，减小由于两侧车轮的控制力差距过大导致的车辆不稳定的发生概率，保证了车辆在行驶过程中的稳定性
车辆控制方法装置存储介质

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