“运动学规律”专利关键词查询_检索下载_查询列表_检索列表_行业专利分布_钻瓜专利网

钻瓜专利网为您找到相关结果1496970个，建议您升级VIP下载更多相关专利

[发明专利]在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法-CN201810386112.3有效
发明人：褚端峰;刘世东;高策;吴超仲 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2020-08-04 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种在动力学约束下基于车辆运动学模型转向控制方法，首先，对车辆模型进行运动学建模，然后对车辆运动学微分方程进行线性离散化，这是因为模型预测控制算法一般为采样控制算法，且计算机在优化求解时也是离散的本发明将动力学约束参数转为使用运动学模型所推导的控制量表达式，与现有的使用运动学模型作为预测模型相比较，本发明提出的考虑动力学约束的控制器设计方法，避免了车辆在高速情况下的容易发生侧滑、侧翻的问题，使得运动学模型在高速情况下也能保证跟踪精度以及稳定性
动力学约束基于车辆运动学模型转向控制方法

[发明专利]一种新能源汽车的行驶工况构建方法-CN202110032206.2有效
发明人：王贤军;刁冠通;贺小栩;万毓森;李宗华;翟钧 -专利权人：重庆长安新能源汽车科技有限公司
申请日： 2021-01-11 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：该方法包括：从车联网平台采集对新能源汽车的行驶数据；对行驶数据进行运动学片段划分，并选取用于描述运动学片段的特征参数；利用PCA算法对运动学片段数据进行第一次降维处理；利用t‑SNE降维算法对第一次降维处理后的运动学片段数据进行第二次降维处理；利用FCM算法对第二次降维处理后的运动学片段数据进行模糊聚类；提取模糊聚类后的各类代表性运动学片段，并合成为一条关于新能源汽车的标准行驶工况曲线。
一种新能源汽车行驶工况构建方法

[发明专利]一种距离限制的工业机器人运动学参数估计方法-CN202210193809.5有效
发明人：卢荣胜;施文松 -专利权人：合肥工业大学
申请日： 2022-03-01 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种工业机器人运动学参数估计方法，其步骤包括：1、使用标准D‑H参数建立工业机器人运动学模型和各关节坐标系，2、通过单轴旋转法完成工具坐标系的标定，3、将机器人运动学模型和工具坐标系与机器人末端位姿关系联合建立运动学参数估计距离误差模型，4、剔除误差模型中的冗余参数并使用Dog‑Leg算法优化工业机器人运动学参数。本发明通过不同坐标系中的两点距离一致性，避免标定测量装置坐标系到机器人基坐标系的位姿关系，可以提高测量系统的精度，从而准确估计工业机器人运动学参数。
一种距离限制工业机器人运动学参数估计方法

[发明专利]智能驾驶及ADAS系统测试平台和测试方法-CN202110893388.2有效
发明人：何志生;周伟;江贤宇 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶及ADAS系统测试平台，包括：车辆运动模拟执行模块内嵌运动学模型，该运动学模型进行车辆运动模拟，并将车辆运动模拟执行参数输出至联合仿真模块；联合仿真模块计算运动学模型参数，将获得的运动学模型参数发送至车辆运动模拟执行模块的运动学模型；并根据车辆运动模拟执行参数计算并输出场景随动信号至测试场景模拟模块，以及计算并输出控制信号至车辆运动模拟执行模块；测试场景模拟模块根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景。本发明还公开了一种智能驾驶及ADAS系统测试方法本发明通过联合仿真和机械模拟来为车辆运动学模型与真实车辆建立连接，相对现有技术具有更好真实性、可靠性、安全性和可行性，能降低测试条件(空间、实车和人员等)
智能驾驶 adas 系统测试平台方法

[发明专利]一种基于天牛须算法的工业机器人标定补偿方法-CN202110235268.3有效
发明人：战强;陈祥臻 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-03 - 公布日： 2022-05-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于天牛须算法的工业机器人标定补偿方法，包括以下步骤：建立工业机器人运动学模型；操作工业机器人，利用测量工具获取采样点数据；根据工业机器人运动学模型定义适应度函数；对天牛须算法进行初始化；利用天牛须算法迭代求解工业机器人的运动学模型参数；迭代直至满足终止条件，输出标定后的工业机器人运动学模型参数，并利用此参数对工业机器人进行补偿。本发明可以有效、快捷地对工业机器人的运动学参数进行标定及补偿，其性能优越且鲁棒性强。
一种基于天牛算法工业机器人标定补偿方法

[实用新型]一种涡轮增压器的运动学组件-CN202022580919.6有效
发明人：赵宗立;刘瑞颜;曹文跃 -专利权人：博马科技（上海）有限责任公司
申请日： 2020-11-10 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： F16C9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种涡轮增压器的运动学组件，其安装在涡轮增压器的运动学接头以降低运动学接头轴向间隙，且方便制造和组装，结构紧凑，坚固耐用；其中，涡轮增压器包括由连杆、执行杆和连接销构成的运动学接头，运动学组件包括
一种涡轮增压运动学组件

[发明专利]一种手术机器人整体运动学空间定位方法-CN202310044913.2在审
发明人：王炳强;徐启敏;詹世涛;孙峰;张果立 -专利权人：山东威高手术机器人有限公司
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提出一种手术机器人整体运动学空间定位方法，该方法包括以下步骤：步骤1、构建基座到前端机械臂末端的运动学；步骤2、构建持镜臂初始位置，即前端机械臂的末端，到不动点的运动学；步骤3、构建不动点到持镜臂末端的空间点映射；步骤4、构建基座到持镜臂末端的整体运动学。上述手术机器人整体运动学空间定位方法，能够解决现有医疗器械与手术工作台对准定位问题，使得内窥镜镜头能够沿期望姿态的最佳视角和最佳定位距离观测到病灶区域，以确保医生在镜头运动空间定位视角场加持下，对病灶区域进行安全
一种手术机器人整体运动学空间定位方法

[发明专利]智能小车点镇定控制方法-CN201010119549.4无效
发明人：曹政才;赵应涛;朱群雄;蒋昌俊;汪镭 -专利权人：北京化工大学
申请日： 2010-03-05 - 公布日： 2010-08-04 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能小车的点镇定控制方法，在运动平面上采用Euler-Lagrange方程建立全局坐标系下智能小车的运动学模型和动力学模型；通过运动几何分析的方法建立极坐标系下小车的位姿误差模型；然后针对极坐标位姿误差方程，利用Backstepping技术，分别使所构造的Lyapunov方程导数否定来设计运动学和动力学控制器；最后把神经动力学模型融合到控制规律中，设计具有实用全局渐近稳定的新型点镇定控制器。
智能小车镇定控制方法

[发明专利]一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法-CN201810510980.8有效
发明人：朱齐丹;谢心如;李超;夏桂华;张智;蔡成涛;吕晓龙;刘志林 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2018-05-25 - 公布日： 2021-06-18 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于视觉的串联机器人运动学参数标定方法，将相机光轴作为虚拟直线约束，建立基于直线约束的运动学误差模型；在机器人末端固定的标定板上选择一个固定点作为特征点，使用基于图像的视觉控制方法控制机械臂运动，使特征点到达相机的光轴上；根据机器人的关节角数据，使用正运动学计算特征点的名义位置，计算对齐误差矩阵；通过迭代最小二乘算法估计运动学参数误差，根据名义的运动学参数计算实际的运动学参数。
一种基于视觉串联机器人运动学参数标定方法

[发明专利]一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪控制方法-CN201310160984.5有效
发明人：耿云海;侯志立 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2013-05-03 - 公布日： 2013-08-28 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪控制方法，涉及一种基于拟四元数与拟四元数运动学方程的卫星指向跟踪方法，为解决目前涉及卫星指向跟踪控制器所用到的运动学参数设计不合理，不能保证卫星的运动路径最短，并且没有统一的适用于指向跟踪控制的运动学方程的问题。根据指向跟踪控制的要求定义目标系，并保证本体系相对于目标系的欧拉角最小；确定卫星本体系相对于目标系的欧拉角与欧拉轴以及他们在本体系中的运动学方程；确定拟四元数与拟四元数在本体系中的运动学方程；涉及控制器使卫星姿态能够跟踪目标姿态
一种基于拟四元数运动学方程卫星指向跟踪控制方法

[发明专利]包括日期校正机构的钟表机芯-CN201610827001.2有效
发明人： D·菲利蓬;O·梅尔滕纳特;B·怀斯博得 -专利权人： ETA瑞士钟表制造股份有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2019-03-01 - 主分类号： G04B19/25 文献下载
摘要：本发明涉及一种钟表机芯，包括控制柄轴、日期显示机构、时间显示机构、承载能运动学连接至控制柄轴的第一驱动轮的第一杆、承载能运动学连接至第一驱动轮的用于时间设定的第二轮的第二杆、以及承载能运动学连接至第一驱动轮和日期显示机构的日期校正机构的第三杆第一和第二杆布置成占据其中第一驱动轮运动学连接至日期校正机构且未运动学连接至用于时间设定的第二轮的至少一个日期校正位置，以及其中第一驱动轮运动学连接至用于时间设定的第二轮且未运动学连接至日期校正机构的时间设定位置
包括日期校正机构钟表机芯

[实用新型]钟表机芯-CN201621058852.7有效
发明人： D·菲利蓬;O·梅尔滕纳特;B·怀斯博得 -专利权人： ETA瑞士钟表制造股份有限公司
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2017-08-25 - 主分类号： G04B19/25 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种钟表机芯，包括控制柄轴、日期显示机构、时间显示机构、承载能运动学连接至控制柄轴的第一驱动轮的第一杆、承载能运动学连接至第一驱动轮的用于时间设定的第二轮的第二杆、以及承载能运动学连接至第一驱动轮和日期显示机构的日期校正机构的第三杆第一和第二杆布置成占据其中第一驱动轮运动学连接至日期校正机构且未运动学连接至用于时间设定的第二轮的至少一个日期校正位置，以及其中第一驱动轮运动学连接至用于时间设定的第二轮且未运动学连接至日期校正机构的时间设定位置
钟表机芯

[发明专利]人体运动评测方法-CN201610131572.2有效
发明人：蒯声政;周文钰;卢俊哲;柯昌保;廖振华;刘伟强 -专利权人：深圳清华大学研究院
申请日： 2016-03-09 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本发明一种人体运动评测方法，其特征在于，将人体的下肢分为小腿和大腿，将人体的躯干分为下腰段、中腰段、上腰段、下胸段和上胸段；对所述小腿、所述大腿、盆骨、所述下腰段、所述中腰段、所述上腰段、所述下胸段和所述上胸段中若干进行标记；对标记的各部位进行运动捕捉并对所述运动捕捉数据运算得到运动学参数，以所述运动学参数作为驱动尸体实验数据驱动所述尸体运动并对所述尸体运动分析得到运动学转动中心，将所述运动学转动中心作为仿真模型的约束条件，以所述运动学参数驱动所述仿真模型运动并对所述仿真模型运动进行分析得到人体的动力学参数。本发明通过对人体躯干进行精细划分以及约束条件的优化使得人体运动评测更加准确。
人体运动评测方法

[发明专利]一种腹腔手术机器人的全自动实时标定方法、装置及系统-CN202210177629.8有效
发明人：赵佳伟;王伟;文洋;张瑞康 -专利权人：苏州康多机器人有限公司
申请日： 2022-02-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： A61B34/00 文献下载
摘要：本发明所述的腹腔手术机器人的全自动实时标定方法，包括：建立机械臂的旋量运动学模型；获取所述机械臂的末端位姿，根据所述末端位姿确定所述机械臂的名义关节运动变量；根据运动学参数控制所述机械臂运动，获取所述机械臂的实际关节运动变量；根据所述名义关节运动变量和所述实际关节运动变量判断关节运动变量精度是否满足预设条件，当所述关节运动变量精度不满足所述预设条件时，采用遗传算法对所述运动学参数进行辨识以更新所述运动学参数。本发明所述的技术方案，可以有效识别运动学参数，进而提高了机械臂运动精度。
一种腹腔手术机器人全自动实时标定方法装置系统

[发明专利]上升速率指示机构和包括该机构的潜水手表-CN201610988523.0有效
发明人： B·吉罗曼 -专利权人：布朗潘有限公司
申请日： 2016-11-10 - 公布日： 2019-07-02 - 主分类号： G04B47/06 文献下载
摘要：本发明涉及上升速率指示机构，其包括第一轮副和布置成在周围介质的压力变化的作用下机械地变形的压力传感器，第一轮副运动学地连接到压力传感器以在压力变化时被驱动而转动。该机构还包括：第二轮副，其布置成由第一轮副驱动沿单个转动方向从开始位置进入到与压力降低对应的测量位置；分离回复装置，其布置成以规律间隔被致动以使第二轮副分离并返回开始位置；上升速率显示机构，其运动学地连接到第二轮副并包括布置成每隔规律间隔占据表示在间隔期间的压力降低并因而上升速率的显示位置的指示构件；同步装置，其每隔规律间隔被致动并布置成在间隔期间保持指示构件的显示位置。
上升速率指示机构包括潜水手表