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[发明专利]地面支撑设计工具-CN201680056174.7有效
发明人： R·哈德森 -专利权人：弗里波特-麦克莫兰公司
申请日： 2016-09-26 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： E21C35/00 文献下载
摘要：一种设计地下挖掘的方法包括以下步骤：开发用于所述地下挖掘的多个输入参数；执行第一次设计迭代以确定初始地面支撑系统设计；评估所述初始地面支撑系统设计的运动学稳定性；确定所述运动学稳定性是否满足预定安全系数；以及再次迭代所述初始地面支撑系统设计直至所述运动学稳定性满足所述预定安全系数。
地面支撑系统设计运动学安全系数地下挖掘迭代设计工具输入参数评估开发

[发明专利]一种爬壁加工机器人曲面运动控制方法及系统-CN202310470745.3在审
发明人：陶波;谭科;龚泽宇;刘晓顺 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-04-27 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明属于工业机器人相关技术领域，其公开了一种爬壁加工机器人曲面运动控制方法及系统，包括以下步骤：(1)建立瞬时运动平面约束下的机器人运动学模型；(2)将运动学模型不确定性和外部干扰引入的模型误差视为扩张状态，进而构造扩张状态观测器观测机器人的运动学模型误差，获得误差补偿控制信号；在不考虑运动学不确定性的基础上，建立机器人平凡系统的运动学误差状态空间模型，并建立非线性模型预测控制器，进而求解代价函数的最优控制序列以获得平凡系统的控制信号；(3)计算机器人的闭环控制系统的控制信号，进而实现爬壁加工机器人在三维空间曲面上的运动控制。
一种加工机器人曲面运动控制方法系统

[发明专利]人体肌骨健康分析方法和系统、运动指导方法和系统及存储介质-CN202210675853.X在审
发明人：胡凯翔;陈华江;王雪琦;张萌;杨然;崔语诗;张涛;李峻;徐辰 -专利权人：上海长征医院;上海博灵机器人科技有限责任公司;清华大学
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-11-15 - 主分类号： A61B5/11 文献下载
摘要：本申请公开人体肌骨健康分析方法和系统、运动指导方法和系统及存储介质，所述人体肌骨健康分析方法包括：接收采集的与用户当前位姿有关的数据，以确定用户对应部位的运动学参数；根据用户佩戴所述位姿传感器检测的有关用户对应部位的运动学参数随时间的变化曲线以及标准位姿下用户对应部位的标准运动学参数随时间的变化曲线
人体肌骨健康分析方法系统运动指导存储介质

[发明专利]一种下肢康复机器人设计方法-CN201510820166.2在审
发明人：常琳 -专利权人：哈尔滨工大天才智能科技有限公司
申请日： 2015-11-24 - 公布日： 2017-05-31 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种下肢康复机器人设计方法，包括以下步骤第一步人体下肢运动规律探寻；第二步机构结构方案的探讨和分析；第三步机构的运动学和动力学分析；第四步机构的仿真分析及不同初始状态下运动规律的研究。
一种下肢康复机器人设计方法

[发明专利]一种基于激光追踪仪多站位技术的工业机器人运动学参数辨识方法-CN202210743875.5在审
发明人：陈洪芳;郭治博 -专利权人：北京工业大学
申请日： 2022-06-27 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光追踪仪多站位技术的工业机器人运动学参数辨识方法，该方法首先规划机器人工作空间内理论路径，基于激光追踪仪多站位技术测量得到机器人坐标系下规划路径对应测量点的实际三维坐标，基于激光追踪仪多站位测量模型获得机器人末端定位误差；然后，基于机器人的运动学模型，构建描述工业机器人末端定位误差与24项运动学参数误差之间关系的定位误差模型；最后，利用LASSO算法对机器人24项运动学参数进行精确辨识，实现机器人工业机器人末端定位精度的提升
一种基于激光追踪站位技术工业机器人运动学参数辨识方法

[发明专利]超耐磨的磨削刀具的调整-CN202180083986.1在审
发明人：拉尔斯·文特 -专利权人：雷肖尔股份公司
申请日： 2021-12-07 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B24B53/06 文献下载
摘要：调整以调整运动学进行，所述调整运动学与加工运动学不同并且能够相应于修整运动学。为了进行调整，使用调整刀具(416；425)，所述调整刀具的基本形状与工件的基本形状不同。
耐磨磨削刀具调整

[发明专利]一种自适应H∞滤波的运动学约束捷联惯性导航方法-CN201910255304.5有效
发明人：程向红;赵莹;祁艺;范时秒 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-04-01 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应H∞滤波的运动学约束捷联惯性导航方法，主要步骤包括：定义解算所需的坐标系，根据捷联惯性导航系统状态和载体运动学约束条件选取状态量和量测量，建立运动学约束H∞滤波模型，利用滑动窗口内的滤波新息构造自适应H∞滤波方法，估计出速度误差并对系统进行修正，完成运动学约束惯性导航
一种自适应滤波运动学约束惯性导航方法

[发明专利]一种基于镜像疗法的光电多模态反馈的上肢康复训练方法-CN201611036601.3有效
发明人：陈惠卿;陈国杰 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2016-11-23 - 公布日： 2018-11-16 - 主分类号： A63B23/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于镜像疗法的光电多模态反馈的上肢康复训练方法，包括：采集患者的健侧手部影像并根据所述手部影像对上肢进行空间想象评估；实时采集患者上肢康复训练过程中的手指运动学参数并根据所述手指运动学参数对上肢进行手运动学评估；根据所述空间想象评估的结果及手运动学评估的结果调整训练方法。采用本发明，可通过视觉镜像、多感官反馈技术以及空间传感控制技术的结合对患者直接进行中枢刺激，激活大脑运动，感觉皮层，提高手功能康复治疗效果，缓解资源紧张，进而从技术上弥补国内外手功能康复的不足。
一种基于疗法光电多模态反馈上肢康复训练方法

[发明专利]一种偏置机械臂逆运动学求解方法-CN201610538295.7在审
发明人：温中蒙;禹超 -专利权人：尔智机器人（上海）有限公司
申请日： 2016-07-11 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： G06F17/50 文献下载
摘要：一种偏置机械臂逆运动学求解方法，求解方法包括：S100：根据偏置机械臂构造虚拟机械臂：虚拟机械臂的第一关节至第六关节与偏置机械臂的第一关节至第六关节相同；虚拟机械臂的第七关节与偏置机械臂的第七关节角度相同，虚拟机械臂的第七关节位于第五关节和第六关节旋转轴交点处；S200：利用固定臂角法求解虚拟机械臂的逆运动学解；S300：利用第七关节的角度筛选出对应虚拟机械臂的逆运动学解，从而得到偏置机械臂的逆运动学解本发明提供的技术方案能够快速的找出偏置机械臂的逆运动学解，且计算量小，速度快；该算法具有优化指标核算，优化指标能够根据实际使用进行配置，找出最优解。
一种偏置机械运动学求解方法

[发明专利]一种关节机器人运动学建模方法-CN201610970757.2在审
发明人：徐青;谢崇东 -专利权人：安徽马钢自动化信息技术有限公司
申请日： 2016-10-27 - 公布日： 2017-05-10 - 主分类号： B25J9/18 文献下载
摘要：本发明适用于机器人建模领域，提供了一种关节机器人运动学建模方法，该方法包括如下步骤输入末端执行器相对于基座坐标系水平面的倾斜角；根据各机械臂臂长及倾斜角，利用运动学逆解获取机械臂各关节及基座的转角；根据机械臂各关节及基座的转角，利用运动学正解获取末端执行器相对于基座坐标系的变换矩阵；在本发明实施例通过末端执行器相对于基座坐标水平面的倾斜角及机械臂杆长，利用运动学逆解获取机械臂各关节及基座的转角，再利用运动学正解获取末端执行器相对于基座坐标系的姿态和位置
一种关节机器人运动学建模方法

[发明专利]一种考虑气动耦合的无人机密集编队建模方法及系统-CN202111277517.1在审
发明人：刘贞报;林前辉;赵闻;党庆庆;张超;赵鹏;刘昕 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2021-10-29 - 公布日： 2022-01-28 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑气动耦合的无人机密集编队建模方法及系统，根据长机的飞行状态，构建长机自动驾驶仪模型；构建在长机和僚机的气动耦合关系的影响下的僚机自动驾驶仪模型；对长机自动驾驶仪模型和僚机自动驾驶仪模型进行处理，获取长机和僚机间的相对运动学模型；对相对运动学模型进行处理，获取长机和僚机之间的相对位置关系模型；根据解耦相对运动学方程的结果，将相对运动学模型划分为不同通道；根据所划分的不同通道之间的间隔指令，构建密集编队的控制器模型；结合长机自动驾驶仪模型、僚机自动驾驶仪模型、相对运动学模型、相对位置关系模型和控制器模型，构建密集编队的控制模型。
一种考虑气动耦合无人机密集编队建模方法系统

[发明专利]一种面向物料传输平台的运动学建模策略与路径规划方法-CN202111400669.6在审
发明人：唐炜;孙宇;谭啸;顾金凤;郎家伟 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2021-11-19 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向物料传输平台的运动学建模策略与路径规划方法，所述平台包括装有全向轮的六边形模块体、工作台面板、连接件、伸缩杆支架、Wi‑Fi模块和自锁滚轮，所述平台的控制方法步骤如下：采用多运动学建模策略，完成控制用运动学模型库的建立；在上位机操作界面中配置工作环境；通过RFID获取传输物料的地理位置信息，并反馈给上位机；采用改进蚁群算法规划全局传输路径；采用改进人工势场法规划局部传输路径；在规划后的传输路径上，实现多运动学模型的动态切换，并解算出相关全向轮对应的转速及转向。本发明的物料传输平台装拆方便，不同运动学模型的动态切换使传输更加平稳，并能提高路径规划的收敛速度，降低局部最优概率，传输效率高。
一种面向物料传输平台运动学建模策略路径规划方法

[发明专利]基于改进降噪自编码器的汽车行驶工况构建方法-CN202111227714.2在审
发明人：孙希雷;付建勤;谢茗柯;刘琦;吴跃 -专利权人：湖南大学
申请日： 2021-10-21 - 公布日： 2022-02-15 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进降噪自编码器的汽车行驶工况构建方法，包括：对划分好的运动学片段分别提取特征参数并构建数据集，用所有运动学片段的特征参数构建特征值矩阵；根据特征值矩阵计算所有运动学片段的主成分得分；根据主成分得分对所有运动学片段进行聚类；选取每个类别下的运动学片段构建汽车行驶工况曲线，比较每个汽车行驶工况曲线的特征参数与所述数据集的特征参数之间的误差，将误差最小的汽车行驶工况曲线作为待处理汽车行驶工况曲线
基于改进编码器汽车行驶工况构建方法

[发明专利]基于外环速度补偿的封闭机器人任务空间学习控制方法、存储介质及机器人-CN202210909372.0在审
发明人：王敏;林梓欣;戴诗陆 -专利权人：华南理工大学;佛山纽欣肯智能科技有限公司
申请日： 2022-07-29 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于外环速度补偿的封闭机器人任务空间学习控制方法、存储介质及机器人，方法包括：建立具有内部速度PI控制器的封闭机器人动力学和运动学模型，并构建期望的末端周期轨迹；设计自适应神经网络速度补偿控制指令，利用确定学习理论获取经验知识，并通过参数收敛性质获取机器人运动学知识；基于所获知识设计速度补偿学习控制指令。本发明所设计方法通过分离封闭机器人动力学和运动学，在运用确定学习理论实现系统经验知识获取的基础上，保证了未知运动学参数的收敛，实现了学习控制算法在具有未知动力学和运动学封闭机器人系统上的应用，基于所获知识设计的速度补偿学习控制指令
基于速度补偿封闭机器人任务空间学习控制方法存储介质

[发明专利]一种驾驶风格确定方法、装置、车辆及存储介质-CN202211502917.2在审
发明人：李佼龙;李秀梅;相东;李凯;徐飞扬;赵海利 -专利权人：中国第一汽车股份有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B60W40/09 文献下载
摘要：该方法包括：根据车辆行驶数据获取运动学片段，获取运动学片段中表征横向驾驶风格的第一特征参数和表征纵向驾驶风格的第二特征参数；对第一特征参数和第二特征参数分别进行降维处理，得到多个主成分得分矩阵；根据每个主成分得分矩阵对运动学片段进行聚类本实施例通过从运动学片段确定横向驾驶风格和纵向驾驶风格分别对应的参数，并利用主成分得分矩阵对运动学片段进行聚类，从而确定驾驶员在不同维度的驾驶风格，提高了对于车辆驾驶风格判断的智能化。
一种驾驶风格确定方法装置车辆存储介质