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[发明专利]智能车辆感知测试真值供给系统及方法-CN202310477274.9在审
发明人：夏慧鹏;江贤宇 -专利权人：上海和夏骏道智能科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G08G1/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能车辆感知测试真值供给系统，用于智能驾驶及ADAS，其基于V2X技术及高精地图，包括：车载高精度地图模块预存高精度地图，其根据车辆定位模块的位置信息识别高精度地图特征点输送至路端远程信息控制单元；车载智能驾驶系统基于车辆远程信息控制单元的目标的位置信息和运动状态进行驾驶决策；路端远程信息控制单元具有独立的感知设备，其实时感知目标并结合高精度地图特征点解算目标的位置信息和运动状态，实时通过V2X通信协议对车辆远程信息控制单元发送路端远程信息控制单元解算出的目标的位置信息和运动状态。本发明在测试车辆进行感知测试、场景测试、封闭园区道路测试时，能提供了测试车辆感知的真值作为对比。
智能车辆感知测试真值供给系统方法

[发明专利]车道线模拟仿真方法及系统-CN202211563233.3在审
发明人： 江贤宇;夏慧鹏 -专利权人：上海和夏骏道智能科技有限公司
申请日： 2022-12-07 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种车道线模拟仿真方法，其用于智能驾驶测试，包括:根据测试需求的道路参数生成对应的车道线模型；根据测试车辆实时运动参数和测试车辆在实际道路的实时位置预测车辆下一时刻到达的位置调整投影的角度和位置，仅隐藏测试车辆下一时刻所处位置的投影画面。本发明通过图像投影车道线摆脱了实际画线的局限性，极大提高了道路的利用率；根据需求可随时调整投影的车道线图像，极大提高了测试效率；通过对运动参数、位置参数的分析预测，提高了投影画面选择的精度；利用投影画面选择，避免了投影画面与车辆及驾驶员的干涉，解决了现有技术通过投影图像模拟车道线的缺陷。
车道模拟仿真方法系统

[发明专利]智能驾驶及ADAS系统测试平台和测试方法-CN202110893388.2有效
发明人：何志生;周伟;江贤宇 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-08-04 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能驾驶及ADAS系统测试平台，包括：车辆运动模拟执行模块内嵌运动学模型，该运动学模型进行车辆运动模拟，并将车辆运动模拟执行参数输出至联合仿真模块；联合仿真模块计算运动学模型参数，将获得的运动学模型参数发送至车辆运动模拟执行模块的运动学模型；并根据车辆运动模拟执行参数计算并输出场景随动信号至测试场景模拟模块，以及计算并输出控制信号至车辆运动模拟执行模块；测试场景模拟模块根据场景随动信号实时控制测试场景机械运动执行机构模拟测试场景。本发明还公开了一种智能驾驶及ADAS系统测试方法本发明通过联合仿真和机械模拟来为车辆运动学模型与真实车辆建立连接，相对现有技术具有更好真实性、可靠性、安全性和可行性，能降低测试条件(空间、实车和人员等)，能大幅节约测试成本。
智能驾驶 adas 系统测试平台方法

[发明专利]基于图像显示的车道线模拟仿真测试方法和系统-CN202110525520.4有效
发明人：栗工;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-05-12 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： G05B17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于图像显示的车道线模拟仿真测试方法，包括：采集测试车辆模拟运行在各工况的实车测试的行驶参数；根据测试车辆车身参数和实车测试的行驶参数将测试车辆数字化为车辆运行模型；根据设定的环境变量和行驶路径变量，通过车辆运行模型模拟获得测试车辆车行驶测试时，虚拟车道线的视觉随动，并输出显示；实时输出行驶参数使车辆运行模型和测试车辆同步执行相同测试用例，实时显示输出的虚拟车道线给测试车辆，使测试车辆的环境感知系统和/或智能驾驶系统能检测显示的虚拟车道线。本发明克服了现有技术虚拟仿真还原度不够，实车道路测试高成本、效率低的缺陷，能满足测试车辆在不同路况下的驾驶测试需求。
基于图像显示车道模拟仿真测试方法系统

[实用新型]具有振动功能的转鼓装置-CN202122766119.8有效
发明人：何志生;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-11-09 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有振动功能的转鼓装置，包括：多个滚筒，其位于转鼓上，其成对相邻布置，每对滚筒将一个测试车轮顶起；转鼓，置于转鼓平台中；多个振动模拟机构，其形成滚筒外侧壁上，其用于模拟测试车轮在行驶过程中受到向上的变化力。本实用新型对传统转鼓平台上的滚筒进行改造，通过对滚筒圆柱柱面添加孔位，在孔中加入活塞机构，活塞机构从圆心向外垂直切线方向作往复运动，通过活塞机构伸出滚筒长度变化，模拟测试车轮在行驶过程中受到向上的变化力，进而模拟测试车轮在行驶过程中的振动。
具有振动功能装置

[实用新型]推拉杆式油门执行器-CN202122487553.2有效
发明人：何志生;周伟;江贤宇 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-06-10 - 主分类号： F02D11/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种推拉杆式油门执行器，包括：动力源输出端通过适配器与推拉杆连接，其推动推拉杆往复运动；适配器用于连接动力源输出端与推拉杆；推拉杆另一端连接至发动机油门；传动杆与适配器连接；位移传感器其与适配器和位移‑油门开度显示器，并输出油门实际位置信号至外部控制器；位移‑油门开度显示器显示位移传感器的采集油门实际位置；驱动器连接动力源其接收外部控制器指令驱动动力源。本实用新型在正反两个方向均采用动力源主动驱动方式，能够正反两个方向全面主动控制发动机油门位置，并实时显示油门开度大小，避免了现有技术依靠回位弹簧不能主动精准快速复位的安全隐患。
拉杆油门执行

[实用新型]电涡流测功机水流量监控装置-CN202122489966.4有效
发明人：何志生;周伟;江贤宇 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01F1/58 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电涡流测功机水流量监控装置，包括：电源分别连接流量开关、计量单元、采集单元和比较单元；流量开关设置在计量单元前端分别连接计量单元和比较单元，其将开关状态发送至比较单元，并接收比较单元的指令执行开关动作；计量单元其分别连接采集单元和比较单元，其用于量测流经电涡流测功机的实时水流量并发送至采集单元和比较单元；采集单元接收存储计量单元发送的实时水流量，以及比较单元输出的报警信号；比较单元将计量单元发送的实时水流量与预存的多个分级流量阈值比较输出分级报警信号。本实用新型能实现主动安全监控及保护分级报警，既能够在突发故障发生时，及时响应保护系统安全，又能够实现对渐进式故障的早期预警。
涡流测功机水流监控装置

[发明专利]一种无人驾驶汽车测试故障物模拟系统-CN202111517103.1在审
发明人：张文峰;于伟光;何志生;栗工;周伟;江贤宇 -专利权人：南京邮电大学;上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-12-13 - 公布日： 2022-04-01 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了无人驾驶测试技术领域的一种无人驾驶汽车测试故障物模拟系统，包括：钢架结构，固定于车道上方；轨道，固定于钢架结构顶部，且轨道处设有载重移动组件；故障物系统，位于车道上且连接所述载重移动组件，所述故障物系统可在载重移动组件的带动下沿轨道移动，并结合自身旋转运动进行故障物运动模拟。本发明将载重移动组件设置在钢架结构上，对路面影响较少，方便模拟多种运动形态。
一种无人驾驶汽车测试故障模拟系统

[发明专利]智能网联车模拟测试系统及方法-CN202111339499.5在审
发明人：栗工;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能网联车模拟测试系统，包括：中央控制系统实时接收各子系统传输数据计算后实时调节当前测试场景各子系统控制参数；车人模拟子系统模拟测试场景中车和人运动并将运动信息发送至路端设备子系统；车道线子系统在被测试车辆前方显示车道线；天气模拟子系统模拟测试场景天气；路端设备子系统感知当前测试场景信息，将车人模拟子系统的的运动信和测试车辆子系统的车辆信息与测试场景规划信息比对，调节测试车辆子系统以及车人模拟子系统控制参数。本发明基于V2X技术在测试场景中能实现实时信息交互，在测试场景中实时调节各设备控制参数，使场景中各设备能协调动作获得更准确的测试结果。
智能车模测试系统方法

[发明专利]具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统及方法-CN202110886788.0在审
发明人：栗工;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-08-03 - 公布日： 2022-01-18 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集系统，包括：智能驾驶及ADAS传感器探测模拟场景中物体获得智能驾驶及ADAS决策基础信息；场景模拟装置用于模拟测试场景内物体，并模拟场景中物体与被测试车辆的相对运动，将场景中物体实际的位置和运动信息经场景模拟控制装置输出至测试数据采集中心；场景模拟控制装置控制场景模拟装置执行相应场景模拟；车载传感器采集被测试车辆执行智能驾驶及ADAS决策动作的工况参数，并将采集的工况参数送发至测试数据采集中心；测试台架，其用于承载被测试车辆。本发明还公开了一种具有场景数据的智能驾驶及ADAS测试数据采集方法。本发明在降低测试成本的同时能使采集系统更加完整，使得重复测试变得容易实现。
具有场景数据智能驾驶 adas 测试数据采集系统方法

[发明专利]新能源汽车动力电池组模拟方法和系统-CN202111060711.4在审
发明人：何志生;周伟;江贤宇 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-10 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： G01R31/3842 文献下载
摘要：本发明公开了一种新能源汽车动力电池组模拟方法和系统，包括：获取基于信号模拟的单体电池模型及电池组模型；输入模拟用例，分别输出信号级电池态状模拟结果和功率级电池组状态模拟结果至双向直流电源；双向直流电源根据功率级电池组状态模拟结果输出第一动力驱动电驱动系统进行电机测试，并实时将第一直流电源状态发送至直流电源监控系统；双向直流电源根据单体电池信号级电池组状态模拟结果输出第二动力驱动驱动系统进行电机测试，并实时将第二直流电源状态发送至直流电源监控系统；将电驱动系统的电机运行状态发送至直流电源监控系统。本发明能进行功率级和信号级的电池组模拟，能提高新能源汽车动力电池模拟的准确性和便捷性。
新能源汽车动力电池组模拟方法系统

[发明专利]车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置、系统和测试方法-CN202111336577.6在审
发明人：何志生;栗工;周伟;江贤宇 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-11-12 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05D1/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置，包括：道路模拟单元，其用于模拟车辆智能驾驶及ADAS测试用道路；悬挂单元，其固定于所述道路模拟单元上，其悬挂固定测试用目标障碍物，并根据运动协调控制指令驱动所述目标障碍物在道路模拟单元上执行模拟测试环境所需的动作；协调控制单元，其接收外数据形成运动协调控制指令。本发明还公开了一种具有所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟装置的车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统。以及，一种利用所述车辆智能驾驶及ADAS测试环境模拟系统的车辆智能驾驶及ADAS测试方法。
车辆智能驾驶 adas 测试环境模拟装置系统方法

[发明专利]基于测试车辆状态采集的智能驾驶及ADAS测试模拟方法和系统-CN202111043202.0在审
发明人：栗工;周伟;江贤宇 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-07 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于测试车辆状态采集的智能驾驶及ADAS测试模拟方法，包括：车辆环境状态数据发送至测试车辆智能驾驶及ADAS以及数据中心；测试车辆运动状态数据反馈至测试车辆智能驾驶及ADAS以及数据中心；控制测试车辆回灌数据对应的各传感器断路，将数据中心存储的回灌数据按一一对应的传输方式及接口回灌至测试车辆的智能驾驶及ADAS；测试车辆的智能驾驶及ADAS基于回灌数据进行决策。本发明还公开了一种基于测试车辆状态采集的智能驾驶及ADAS测试模拟系统。本发明能通过数据回灌再现全部和/或部分测试场景，能还原出现问题时的试验过程和工况，从而支持在试验环境中实现更有针对性的复现和定位问题，能够更有针对性、更准确的进行算法的开发与优化工作。
基于测试车辆状态采集智能驾驶 adas 模拟方法系统

[发明专利]基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法和系统-CN202111122364.3在审
发明人：栗工;周伟;江贤宇 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： G05B23/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于真值采集的智能驾驶及ADAS测试方法和系统，包括：进行场景模拟；获得测试场景真值、测试车辆GPS数据真值和测试车辆位姿计算数据真值形成智能驾驶及ADAS测试真值；获取车辆感知行驶环境数据输送至测试车辆决策执行系统和测试信息融合评估系统，测试车辆决策执行系统控制测试车辆执行相应决策动作；通过车辆感知行驶环境数据和行驶状态数据形成智能驾驶及ADAS测试测量值；测试信息融合评估系统根据智能驾驶及ADAS测试真值和智能驾驶及ADAS测试测量值对测试车辆感知、决策与执行进行预设分析。本发明能提供更高的测试准确性和真实性，能完整真实的复现整个测试过程，使问题回溯变得更简便和快捷。
基于真值采集智能驾驶 adas 测试方法系统

[发明专利]基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法和模拟系统-CN202110882852.8在审
发明人：栗工;江贤宇;周伟 -专利权人：上海和夏新能源科技有限公司
申请日： 2021-08-02 - 公布日： 2021-11-12 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟方法，包括：建立基于实车参数的静态车辆姿态仿真模型，建立车辆行驶过程的动态车辆姿态仿真模型，进行车辆姿态模拟；将测试车辆置于姿态机械模拟系统执行工况测试，测试车辆感知系统采集测试模拟环境数据发送至车辆决策系统；车辆决策系统将执行决策请求发送至测试车辆执行器，同时将车辆姿态计算相关动态参数发送至动态车辆姿态仿真模型，动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态至姿态机械模拟系统；姿态机械模拟系统控制测试车辆执行动态车辆姿态仿真模型仿真输出车辆下一时刻姿态，并通过车载惯导系统感知转换为车身姿态信号反馈至测试车辆决策系统。本发明还公开了一种本发明公开了一种基于实时同步数据采集的车辆姿态模拟系统。
基于实时同步数据采集车辆姿态模拟方法系统

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